//package com.zy.core.thread.impl;
//
//import com.alibaba.fastjson.JSON;
//import com.alibaba.fastjson.JSONObject;
//import com.baomidou.mybatisplus.mapper.EntityWrapper;
//import com.core.common.DateUtils;
//import com.core.common.SpringUtils;
//import com.core.exception.CoolException;
//import com.fasterxml.jackson.databind.ObjectMapper;
//import com.zy.asrs.entity.BasShuttle;
//import com.zy.asrs.entity.DeviceDataLog;
//import com.zy.asrs.entity.LocMast;
//import com.zy.asrs.service.BasShuttleService;
//import com.zy.asrs.service.DeviceDataLogService;
//import com.zy.asrs.service.LocMastService;
//import com.zy.asrs.utils.Utils;
//import com.zy.common.ExecuteSupport;
//import com.zy.common.model.MapNode;
//import com.zy.common.model.NavigateNode;
//import com.zy.common.model.enums.NavigationMapType;
//import com.zy.common.utils.NavigateMapData;
//import com.zy.common.utils.NavigatePositionConvert;
//import com.zy.common.utils.RedisUtil;
//import com.zy.core.News;
//import com.zy.core.action.ShuttleAction;
//import com.zy.core.cache.OutputQueue;
//import com.zy.core.enums.*;
//import com.zy.core.model.CommandResponse;
//import com.zy.core.model.ShuttleSlave;
//import com.zy.core.model.command.NyShuttleHttpCommand;
//import com.zy.core.model.command.ShuttleCommand;
//import com.zy.core.model.command.ShuttleRedisCommand;
//import com.zy.core.model.param.ShuttleMoveLocParam;
//import com.zy.core.model.protocol.ShuttleProtocol;
//import com.zy.core.thread.ShuttleThread;
//import com.zy.system.entity.Config;
//import com.zy.system.service.ConfigService;
//import lombok.Data;
//import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
//
//import java.io.BufferedReader;
//import java.io.IOException;
//import java.io.InputStreamReader;
//import java.io.OutputStreamWriter;
//import java.net.InetAddress;
//import java.net.Socket;
//import java.text.MessageFormat;
//import java.util.*;
//
//@Slf4j
//@SuppressWarnings("all")
//public class NyShuttleThread2 implements ShuttleThread {
//
//    private ShuttleSlave slave;
//    private RedisUtil redisUtil;
//    private ShuttleProtocol shuttleProtocol;
//    private Socket socket;
//
//    private static final boolean DEBUG = false;//调试模式
//
//    private List<JSONObject> socketReadResults = new ArrayList<>();
//    private List<JSONObject> socketResults = new ArrayList<>();
//
//    //原始设备数据
//    private Object originDeviceData;
//
//    public NyShuttleThread2(ShuttleSlave slave, RedisUtil redisUtil) {
//        this.slave = slave;
//        this.redisUtil = redisUtil;
//    }
//
//    @Override
//    public void run() {
//        News.info("{}号四向车线程启动", slave.getId());
//        this.connect();
//
//        //监听消息并存储
//        Thread innerThread = new Thread(() -> {
//            while (true) {
//                try {
//                    listenSocketMessage();
//                    listenInit();//监听初始化事件
//                } catch (Exception e) {
//                    e.printStackTrace();
//                }
//            }
//        });
//        innerThread.start();
//
//        //设备读取
//        Thread readThread = new Thread(() -> {
//            while (true) {
//                try {
//                    read();
//                    Thread.sleep(50);
//                } catch (Exception e) {
//                    log.error("ShuttleThread Fail", e);
//                }
//            }
//        });
//        readThread.start();
//
//        //设备执行
//        Thread executeThread = new Thread(() -> {
//            while (true) {
//                try {
//                    ShuttleAction shuttleAction = SpringUtils.getBean(ShuttleAction.class);
//                    if (shuttleAction == null) {
//                        continue;
//                    }
//
//                    Object object = redisUtil.get(RedisKeyType.SHUTTLE_FLAG.key + slave.getId());
//                    if (object == null) {
//                        continue;
//                    }
//
//                    Integer taskNo = Integer.valueOf(String.valueOf(object));
//                    if (taskNo != 0) {
//                        //存在任务需要执行
//                        boolean result = shuttleAction.executeWork(slave.getId(), taskNo);
//                    }
//
////                    //小车空闲且有跑库程序
////                    shuttleAction.moveLoc(slave.getId());
//
//                    //演示模式
//                    shuttleAction.demo(slave.getId());
//
//                    Thread.sleep(200);
//                } catch (Exception e) {
//                    e.printStackTrace();
//                }
//            }
//        });
//        executeThread.start();
//
//        //其他任务
//        Thread otherThread = new Thread(() -> {
//            while (true) {
//                try {
//                    saveLog();//保存数据
//                } catch (Exception e) {
//                    e.printStackTrace();
//                }
//            }
//        });
//        otherThread.start();
//    }
//
//    private void saveLog() {
//        if (shuttleProtocol == null) {
//            return;
//        }
//
//        if (System.currentTimeMillis() - shuttleProtocol.getDeviceDataLog() > 1000 * 5) {
//            if (this.originDeviceData != null) {
//                //采集时间超过5s，保存一次数据记录
//                //保存数据记录
//                DeviceDataLogService deviceDataLogService = SpringUtils.getBean(DeviceDataLogService.class);
//                if (deviceDataLogService == null) {
//                    return;
//                }
//                DeviceDataLog deviceDataLog = new DeviceDataLog();
//                deviceDataLog.setOriginData(JSON.toJSONString(this.originDeviceData));
//                deviceDataLog.setWcsData(JSON.toJSONString(shuttleProtocol));
//                deviceDataLog.setType(String.valueOf(SlaveType.Shuttle));
//                deviceDataLog.setDeviceNo(slave.getId());
//                deviceDataLog.setCreateTime(new Date());
//                deviceDataLogService.insert(deviceDataLog);
//
//                //更新采集时间
//                shuttleProtocol.setDeviceDataLog(System.currentTimeMillis());
//                OutputQueue.SHUTTLE.offer(MessageFormat.format("【{0}】[id:{1}] <<<<< 实时数据更新成功",DateUtils.convert(new Date()), slave.getId()));
//            }
//        }
//    }
//
//    private void listenSocketMessage() {
//        try {
//            if (this.socket == null) {
//                return;
//            }
//
//            // 获取输入流
//            BufferedReader reader = new BufferedReader(new InputStreamReader(this.socket.getInputStream()));
//            // 读取服务器的响应
//            StringBuffer sb = new StringBuffer();
//            char[] chars = new char[2048];//缓冲区
//            while (true) {
//                reader.read(chars);
//                String trim = new String(chars);
//                sb.append(trim);
//                if (trim.lastIndexOf("\r\n") != -1) {
//                    break;
//                }
//            }
//
//            JSONObject result = JSON.parseObject(sb.toString());//得到响应结果集
//
//            String msgType = result.getString("msgType");
//            if ("responseMsg".equals(msgType)) {
//                JSONObject response = result.getJSONObject("response");
//                JSONObject body = response.getJSONObject("body");
//                if (body.containsKey("workingMode")) {
//                    //read
//                    socketReadResults.add(body);
//                    return;
//                }
//            }
//
//            if (!socketResults.isEmpty() && socketResults.size() >= 20) {
//                socketResults.remove(0);//清理头节点
//            }
//            socketResults.add(result);//添加数据
//        } catch (Exception e) {
////            e.printStackTrace();
//        }
//    }
//
//    public JSONObject getRequestBody(String type, String taskId) {
//        try {
//            // 获取服务器响应
//            JSONObject result = null;
//            if (type.equals("readState")) {
//                type = "state";
//            }
//
//            for (int i = 0; i < socketResults.size(); i++) {
//                JSONObject socketResult = socketResults.get(i);
//                if (!socketResult.get("msgType").equals("responseMsg")) {//不是响应内容
//                    continue;
//                }
//
//                JSONObject resultResponse = JSON.parseObject(socketResult.get("response").toString());
//                JSONObject resultBody = JSON.parseObject(resultResponse.get("body").toString());
//                String responseType = resultBody.get("responseType").toString();
//                if (DEBUG) {
//                    result = socketResult;
//                    break;
//                }
//
//                if (!responseType.equals(type)) {
//                    continue;//响应类型与请求类型不一致，不在调试模式下
//                }
//
//                if (taskId != null) {
//                    String responseTaskId = resultBody.get("taskId").toString();
//                    if (!responseTaskId.equals(taskId)) {
//                        continue;//响应ID与请求ID不一致，不在调试模式下
//                    }
//                }
//
//                result = socketResult;
//                break;
//            }
//
//            if (result == null) {
//                return null;//无响应结果
//            }
//
//            return filterBodyData(result);//返回Body结果集
//        } catch (Exception e) {
//            return null;
//        }
//    }
//
//    private void read() {
//        try {
//            if (this.socket == null || this.socket.isClosed()) {
//                //链接断开重新链接
//                this.connect();
//            }
//            readStatus();
//        } catch (Exception e) {
//            e.printStackTrace();
//            OutputQueue.SHUTTLE.offer(MessageFormat.format("【{0}】读取四向穿梭车状态信息失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));
//        }
//    }
//
//    private void readStatus() {
//        try {
//            if (null == shuttleProtocol) {
//                shuttleProtocol = new ShuttleProtocol();
//                shuttleProtocol.setShuttleNo(slave.getId());
//                shuttleProtocol.setProtocolStatus(ShuttleProtocolStatusType.IDLE);
//
//                InnerSuhttleExtend extend = new InnerSuhttleExtend();
//                shuttleProtocol.setExtend(extend);
//            }
//
//            //----------读取四向穿梭车状态-----------
//            NyShuttleHttpCommand readStatusCommand = getReadStatusCommand(slave.getId());
//            requestCommandAsync(readStatusCommand);//请求状态
//
//            if (this.socketReadResults.isEmpty()) {
//                if (System.currentTimeMillis() - shuttleProtocol.getLastOnlineTime() > 1000 * 60) {
//                    //最后一次上线时间超过60s，认定离线
//                    this.shuttleProtocol.setProtocolStatus(ShuttleProtocolStatusType.OFFLINE);
//                }
//                return;
//            }
//
//            JSONObject data = this.socketReadResults.get(0);
//            this.socketReadResults.remove(0);
//            if (data == null) {
//                if (System.currentTimeMillis() - shuttleProtocol.getLastOnlineTime() > 1000 * 60) {
//                    //最后一次上线时间超过60s，认定离线
//                    this.shuttleProtocol.setProtocolStatus(ShuttleProtocolStatusType.OFFLINE);
//                }
//                OutputQueue.SHUTTLE.offer(MessageFormat.format("【{0}】四向穿梭车Socket状态信息失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));
//            }else {
//
//                //----------读取四向穿梭车状态-----------
//                //小车设备状态
//                shuttleProtocol.setDeviceStatus(data.getInteger("free"));
//                //小车模式
//                shuttleProtocol.setMode(data.getInteger("workingMode"));
//                //当前二维码
//                shuttleProtocol.setCurrentCode(data.getString("point"));
//                //电池电量
//                shuttleProtocol.setBatteryPower(data.getString("powerPercent"));
//                //电池电压
//                shuttleProtocol.setBatteryVoltage(data.getInteger("voltage"));
//                //故障
//                shuttleProtocol.setErrorCode(data.getJSONArray("errCode").getString(0));
//
//                //是否顶升
//                shuttleProtocol.setHasLift(data.getInteger("liftPosition") == 2 ? true : false);
//                //是否有托盘
//                shuttleProtocol.setHasPallet(data.getInteger("loadState") == 1 ? true : false);
//                //行驶方向
//                shuttleProtocol.setRunDirection(data.getString("runDir") == null ? "none" : data.getString("runDir"));
//                //是否为充电状态
//                shuttleProtocol.setHasCharge(data.getInteger("chargState") == 1 ? true : false);
//                //运行速度
//                shuttleProtocol.setSpeed(data.getInteger("speed"));
//
//                //*********读取扩展字段**********
//                InnerSuhttleExtend extend = (InnerSuhttleExtend) shuttleProtocol.getExtend();
//                //管制状态
//                extend.setSuspendState(data.getInteger("suspendState"));
//                //最高电芯电压(mV)
//                extend.setMaxCellVoltage(data.getInteger("maxCellVoltage"));
//                //最低电芯电压(mV)
//                extend.setMinCellVoltage(data.getInteger("minCellVoltage"));
//                //电池电压
//                extend.setVoltage(data.getInteger("voltage"));
//                //充放电循环次数
//                extend.setChargeCycleTimes(data.getInteger("chargeCycleTimes"));
//                //剩余电量
//                extend.setSurplusQuantity(data.getInteger("surplusQuantity"));
//                //总电量
//                extend.setCountQuantity(data.getInteger("countQuantity"));
//                shuttleProtocol.setExtend(extend);//扩展字段
//
//                //最近一次在线时间
//                shuttleProtocol.setLastOnlineTime(System.currentTimeMillis());
//                ///读取四向穿梭车状态-end
//
//                //小车处于运行中，将标记置为true
//                if (shuttleProtocol.getDeviceStatus() == 0) {
//                    shuttleProtocol.setPakMk(true);
//                }
//
//                if (shuttleProtocol.getProtocolStatusType() == null && shuttleProtocol.getDeviceStatus().intValue() == 1) {
//                    //小车空闲状态、小车任务状态为未知，认定曾离线过，需要复位成空闲
//                    this.shuttleProtocol.setProtocolStatus(ShuttleProtocolStatusType.IDLE);
//                }
//
//                if (shuttleProtocol.getProtocolStatusType().equals(ShuttleProtocolStatusType.OFFLINE) && shuttleProtocol.getDeviceStatus().intValue() == 1) {
//                    this.shuttleProtocol.setProtocolStatus(ShuttleProtocolStatusType.IDLE);
//                }
//
//                this.originDeviceData = data;
//
//                OutputQueue.SHUTTLE.offer(MessageFormat.format("【{0}】[id:{1}] <<<<< 实时数据更新成功",DateUtils.convert(new Date()), slave.getId()));
//            }
//        } catch (Exception e) {
//            e.printStackTrace();
//            OutputQueue.SHUTTLE.offer(MessageFormat.format("【{0}】四向穿梭车Socket状态信息失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));
//            try {
//                this.socket.close();
//                this.socket = null;
//                Thread.sleep(1000);
//                this.connect();
//            } catch (IOException | InterruptedException exception) {
//                e.printStackTrace();
//            }
//        }
//    }
//
//    /**
//     * 监听小车复位初始化信号
//     */
//    public void listenInit() {
//        try {
//            // 获取服务器响应
//            JSONObject result = null;
//            int removeIdx = -1;
//            for (int i = 0; i < socketResults.size(); i++) {
//                JSONObject socketResult = socketResults.get(i);
//                if (socketResult == null) {
//                    continue;
//                }
//                if (!socketResult.get("msgType").equals("requestMsg")) {//不是请求内容
//                    continue;
//                }
//
//                JSONObject resultResponse = JSON.parseObject(socketResult.get("request").toString());
//                JSONObject resultHeader = JSON.parseObject(resultResponse.get("header").toString());
//                JSONObject resultBody = JSON.parseObject(resultResponse.get("body").toString());
//                String requestType = resultBody.getString("requestType");
//                Integer requestId = resultHeader.getInteger("requestId");
//                if (requestType.equals("init")) {
//                    removeIdx = i;//此数据已经处理，从结果集中剔除
//                    socketResults.remove(removeIdx);
//
//                    Integer code = resultBody.getInteger("code");
//                    //小车复位请求
//                    ShuttleCommand initCommand = getInitCommand(requestId, code);
//                    //发出请求
//                    NyShuttleHttpCommand httpCommand = JSON.parseObject(initCommand.getBody(), NyShuttleHttpCommand.class);
//                    JSONObject requestResult = requestCommand(httpCommand);
//
//                    log.info(MessageFormat.format("【{0}】四向车复位上报 ===>> [code:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", slave.getId(), code, slave.getIp(), slave.getPort()));
//                    OutputQueue.SHUTTLE.offer(MessageFormat.format("【{0}】四向车复位上报 ===>> [code:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", slave.getId(), code, slave.getIp(), slave.getPort()));
//                    break;
//                }
//            }
//        } catch (Exception e) {
//            e.printStackTrace();
//        }
//    }
//
//    @Override
//    public ShuttleProtocol getStatus() {
//        return getStatus(true);
//    }
//
//    @Override
//    public ShuttleProtocol getStatus(boolean clone) {
//        if (this.shuttleProtocol == null) {
//            return null;
//        }
//        return clone ? this.shuttleProtocol.clone() : this.shuttleProtocol;
//    }
//
//    @Override
//    public CommandResponse movePath(List<NavigateNode> nodes, Integer taskNo) {
//        CommandResponse response = new CommandResponse(true);
//        return response;
//    }
//
//    @Override
//    public CommandResponse move(ShuttleCommand command) {
//        CommandResponse response = new CommandResponse(false);
//        try {
//            //发出请求
//            NyShuttleHttpCommand httpCommand = JSON.parseObject(command.getBody(), NyShuttleHttpCommand.class);
//            Map<String, Object> body = httpCommand.getRequest().getBody();
//            Object pathObj = body.get("path");
//            int taskId = Integer.parseInt(body.get("taskId").toString());
//            List<JSONObject> path = JSON.parseArray(JSON.toJSONString(pathObj), JSONObject.class);
//            ArrayList<NyShuttleHttpCommand> commandList = new ArrayList<>();
//            while (!path.isEmpty()) {
//                ArrayList<Map<String, Object>> list = new ArrayList<>();
//                if (path.size() > 10) {
//                    List<JSONObject> subList = path.subList(0, 10);
//                    list.addAll(subList);
//
//                    List<JSONObject> tmp = new ArrayList<>();
//                    for (int i = 10; i < path.size(); i++) {
//                        tmp.add(path.get(i));
//                    }
//                    path = tmp;
//                }else  {
//                    list.addAll(path);
//                    path.clear();
//                }
//
//                NyShuttleHttpCommand httpCommandCopy = JSON.parseObject(JSON.toJSONString(httpCommand), NyShuttleHttpCommand.class);
//                JSONObject bodyCopy = JSON.parseObject(JSON.toJSONString(body));
//
//                NyShuttleHttpCommand.NyRequest request = httpCommandCopy.getRequest();
//                bodyCopy.put("path", list);
//                bodyCopy.put("taskId", taskId++);
//                request.setBody(bodyCopy);
//                httpCommandCopy.setRequest(request);
//
//                commandList.add(httpCommandCopy);//add copy
//            }
//
//            for (NyShuttleHttpCommand requestCommand : commandList) {
//                while (true) {
//                    JSONObject result = requestCommand(requestCommand);
//                    if (result == null) {
////                        return response;//请求失败
//                        continue;//请求失败尝试重新请求
//                    }
//                    this.shuttleProtocol.setSendTime(System.currentTimeMillis());//指令下发时间
//                    response.setMessage(JSON.toJSONString(result));
//                    response.setResult(true);
//                    break;
//                }
//            }
//            return response;
//        } catch (Exception e) {
//            e.printStackTrace();
//            response.setMessage(e.getMessage());
//            return response;
//        }
//    }
//
//    @Override
//    public CommandResponse lift(ShuttleCommand command) {
//        CommandResponse response = new CommandResponse(false);
//        try {
//            //发出请求
//            NyShuttleHttpCommand httpCommand = JSON.parseObject(command.getBody(), NyShuttleHttpCommand.class);
//            JSONObject result = requestCommand(httpCommand);
//            if (result == null) {
//                return response;//请求失败
//            }
//            this.shuttleProtocol.setSendTime(System.currentTimeMillis());//指令下发时间
//            response.setMessage(JSON.toJSONString(result));
//            response.setResult(true);
//            return response;
//        } catch (Exception e) {
//            e.printStackTrace();
//            return response;
//        }
//    }
//
//    @Override
//    public CommandResponse charge(ShuttleCommand command) {
//        CommandResponse response = new CommandResponse(false);
//        try {
//            //发出请求
//            NyShuttleHttpCommand httpCommand = JSON.parseObject(command.getBody(), NyShuttleHttpCommand.class);
//            JSONObject result = requestCommand(httpCommand);
//            if (result == null) {
//                return response;//请求失败
//            }
//            this.shuttleProtocol.setSendTime(System.currentTimeMillis());//指令下发时间
//            response.setMessage(JSON.toJSONString(result));
//            response.setResult(true);
//            return response;
//        } catch (Exception e) {
//            e.printStackTrace();
//            return response;
//        }
//    }
//
//    @Override
//    public CommandResponse reset(ShuttleCommand command) {
//        setSyncTaskNo(0);
//        setProtocolStatus(ShuttleProtocolStatusType.IDLE);
//        enableMoveLoc(null, false);
//        return new CommandResponse(true, JSON.toJSONString(command));
//    }
//
//    @Override
//    public CommandResponse updateLocation(ShuttleCommand command) {
//        CommandResponse response = new CommandResponse(false);
//        try {
//            //发出请求
//            NyShuttleHttpCommand httpCommand = JSON.parseObject(command.getBody(), NyShuttleHttpCommand.class);
//            JSONObject result = requestCommand(httpCommand);
//            if (result == null) {
//                return response;//请求失败
//            }
//            this.shuttleProtocol.setSendTime(System.currentTimeMillis());//指令下发时间
//            response.setMessage(JSON.toJSONString(result));
//            response.setResult(true);
//            return response;
//        } catch (Exception e) {
//            e.printStackTrace();
//            return response;
//        }
//    }
//
//    @Override
//    public boolean isIdle() {
//        return this.isIdle(null);
//    }
//
//    @Override
//    public boolean isIdle(ExecuteSupport support) {
//        if (null != support) {
//            Boolean judgement = support.judgement();
//            if (judgement != null && !judgement) {
//                return true;
//            }
//        }
//
//        if (this.shuttleProtocol.getDeviceStatus() == null
//                || this.shuttleProtocol.getPakMk() == null
//                || this.shuttleProtocol.getErrorCode() == null
//                || this.shuttleProtocol.getProtocolStatus() == null
//                || this.shuttleProtocol.getMode() == null
//                || this.shuttleProtocol.getExtend() == null
//        ) {
//            return false;
//        }
//
//        InnerSuhttleExtend extend = (InnerSuhttleExtend) this.shuttleProtocol.getExtend();
//
//        boolean res = this.shuttleProtocol.getDeviceStatus() == 1
//                && this.shuttleProtocol.getMode() == 1
//                && this.shuttleProtocol.getPakMk()
//                && this.shuttleProtocol.getErrorCode().equals("0")
//                && this.shuttleProtocol.getTaskNo() == 0
//                && (this.shuttleProtocol.getProtocolStatus() == ShuttleProtocolStatusType.IDLE.id
//                || this.shuttleProtocol.getProtocolStatus() == ShuttleProtocolStatusType.WAITING.id
//                || this.shuttleProtocol.getProtocolStatus() == ShuttleProtocolStatusType.CHARGING_WAITING.id)
//                && extend.getSuspendState() == 0;
//        return res;
//    }
//
//    @Override
//    public boolean isDeviceIdle() {
//        return isDeviceIdle(null);
//    }
//
//    @Override
//    public boolean isDeviceIdle(ExecuteSupport support) {
//        if (null != support) {
//            Boolean judgement = support.judgement();
//            if (judgement != null && !judgement) {
//                return true;
//            }
//        }
//
//        if (this.shuttleProtocol.getDeviceStatus() == null
//                || this.shuttleProtocol.getPakMk() == null
//                || this.shuttleProtocol.getErrorCode() == null
//                || this.shuttleProtocol.getMode() == null
//                || this.shuttleProtocol.getExtend() == null
//        ) {
//            return false;
//        }
//
//        InnerSuhttleExtend extend = (InnerSuhttleExtend) this.shuttleProtocol.getExtend();
//
//        boolean res = this.shuttleProtocol.getDeviceStatus() == 1
//                && this.shuttleProtocol.getMode() == 1
//                && this.shuttleProtocol.getPakMk()
//                && this.shuttleProtocol.getErrorCode().equals("0")
//                && extend.getSuspendState() == 0
//                ;
//        return res;
//    }
//
//    @Override
//    public boolean isRequireCharge() {
//        if (this.shuttleProtocol.getDeviceStatus() == null
//                || this.shuttleProtocol.getPakMk() == null
//                || this.shuttleProtocol.getErrorCode() == null
//                || this.shuttleProtocol.getProtocolStatus() == null
//                || this.shuttleProtocol.getMode() == null
//                || this.shuttleProtocol.getExtend() == null
//        ) {
//            return false;
//        }
//
//        InnerSuhttleExtend extend = (InnerSuhttleExtend) this.shuttleProtocol.getExtend();
//
//        boolean res = this.shuttleProtocol.getDeviceStatus() == 1
//                && this.shuttleProtocol.getMode() == 1
//                && this.shuttleProtocol.getPakMk()
//                && this.shuttleProtocol.getErrorCode().equals("0")
//                && this.shuttleProtocol.getProtocolStatus() == ShuttleProtocolStatusType.IDLE.id
//                && extend.getSuspendState() == 0
//                ;
//        if (!res) {
//            return res;
//        } else {
//            // 电量小于阈值需要进行充电
//            try {
//                BasShuttleService shuttleService = SpringUtils.getBean(BasShuttleService.class);
//                if (shuttleService == null) {
//                    return false;
//                }
//                BasShuttle basShuttle = shuttleService.selectOne(new EntityWrapper<BasShuttle>().eq("shuttle_no", slave.getId()));
//                if (basShuttle == null) {
//                    return false;
//                }
//                Integer chargeLine = basShuttle.getChargeLine();
//                if (chargeLine == null) {
//                    return false;
//                }
//                return Integer.valueOf(this.shuttleProtocol.getBatteryPower()) < chargeLine;
//            } catch (Exception e) {
//                return false;
//            }
//        }
//    }
//
//    @Override
//    public boolean isCharging() {
//        if (this.shuttleProtocol.getDeviceStatus() == null || this.shuttleProtocol.getHasCharge() == null) {
//            return false;
//        }
//
//        if (this.shuttleProtocol.getDeviceStatus() == 0 && this.shuttleProtocol.getHasCharge()) {
//            //运行中 && 充电中
//            return true;
//        }
//        return false;
//    }
//
//    @Override
//    public boolean isChargingCompleted() {
//        Integer maxPower = 100;
//        ConfigService configService = SpringUtils.getBean(ConfigService.class);
//        if (configService != null) {
//            Config chargeMaxValue = configService.selectOne(new EntityWrapper<Config>()
//                    .eq("code", "chargeMaxValue")
//                    .eq("status", 1));
//            if (chargeMaxValue != null) {
//                maxPower = Integer.parseInt(chargeMaxValue.getValue());
//            }
//        }
//
//        //***************判断是否满充校准***************
//        Config shuttleMaxPowerVerifyConfig = configService.selectOne(new EntityWrapper<Config>()
//                .eq("code", "shuttleMaxPowerVerify")
//                .eq("status", 1));
//        if (shuttleMaxPowerVerifyConfig != null) {
//            if (shuttleMaxPowerVerifyConfig.getValue().equals("true")) {
//                if (this.shuttleProtocol.getBatteryVoltage() < 5630) {
//                    return false;//电压不够继续充电
//                }
//            }
//        }
//        //***************判断是否满充校准***************
//
//        if (this.shuttleProtocol.getHasCharge() == null) {
//            return false;
//        }
//
//        if (this.shuttleProtocol.getBatteryPower() == null) {
//            return false;
//        }
//
//        if (!this.shuttleProtocol.getHasCharge()) {
//            return false;
//        }
//
//        if (Integer.valueOf(this.shuttleProtocol.getBatteryPower()) >= maxPower) {
//            return true;
//        }
//        return false;
//    }
//
//    @Override
//    public boolean isFault() {
//        if (this.shuttleProtocol.getErrorCode() == null
//                || this.shuttleProtocol.getMode() == null
//                || this.shuttleProtocol.getExtend() == null
//        ) {
//            return false;
//        }
//
//        if (this.shuttleProtocol.getMode() == 0) {
//            return true;
//        }
//
//        if (!this.shuttleProtocol.getErrorCode().equals("0")) {
//            return true;
//        }
//
//        InnerSuhttleExtend extend = (InnerSuhttleExtend) this.shuttleProtocol.getExtend();
//
//        if (extend.getSuspendState() == 1) {
//            return true;
//        }
//
//        return false;
//    }
//
//    @Override
//    public List<NavigateNode> getMoveAdvancePath() {
//        ObjectMapper objectMapper = SpringUtils.getBean(ObjectMapper.class);
//        NavigateMapData navigateMapData = SpringUtils.getBean(NavigateMapData.class);
//        ArrayList<NavigateNode> path = new ArrayList<>();
//        if (shuttleProtocol.getTaskNo() != 0) {
//            //存在任务，获取指令
//            Object object = redisUtil.get(RedisKeyType.SHUTTLE_WORK_FLAG.key + shuttleProtocol.getTaskNo());
//            if (object != null) {
//                ShuttleRedisCommand redisCommand = null;
//                try {
//                    redisCommand = objectMapper.readValue(String.valueOf(object), ShuttleRedisCommand.class);
//                } catch (IOException e) {
//                    return path;
//                }
//                List<NavigateNode> nodes = redisCommand.getAssignCommand().getNodes();//穿梭车预计路径
//                if (nodes == null) {
//                    return path;
//                }
//                if (!nodes.isEmpty()) {
//                    path.addAll(nodes);
//                }
//                NavigateNode navigateNode = path.get(0);
//                int lev = navigateNode.getZ();
//
//                //将路径锁与小车路径进行匹配
//                ArrayList<NavigateNode> tmp = new ArrayList<>();
//                //检测路径是否被锁定
//                int[][] map = navigateMapData.getDataFromRedis(lev, NavigationMapType.DFX.id, null, null);
//                for (NavigateNode node : path) {
//                    if(map[node.getX()][node.getY()] == -999) {
//                        tmp.add(node);
//                    }
//                }
//
//                path = tmp;
//            }
//        }
//        return path;
//    }
//
//    @Override
//    public int generateDeviceTaskNo(int taskNo, ShuttleTaskNoType type) {
//        return taskNo;
//    }
//
//    @Override
//    public synchronized boolean setProtocolStatus(ShuttleProtocolStatusType status) {
//        this.shuttleProtocol.setProtocolStatus(status);
//        return true;
//    }
//
//    @Override
//    public synchronized boolean setTaskNo(Integer taskNo) {
//        this.shuttleProtocol.setTaskNo(taskNo);
//        return true;
//    }
//
//    @Override
//    public synchronized boolean setSyncTaskNo(Integer taskNo) {
//        this.shuttleProtocol.setSyncTaskNo(taskNo);
//        return true;
//    }
//
//    @Override
//    public synchronized boolean setPakMk(boolean pakMk) {
//        this.shuttleProtocol.setPakMk(pakMk);
//        return true;
//    }
//
//    @Override
//    public boolean enableMoveLoc(ShuttleMoveLocParam param, boolean enable) {
//        if (enable) {
//            shuttleProtocol.setMoveLoc(true);//开启跑库
//            shuttleProtocol.setMoveType(param.getMoveType());
//            shuttleProtocol.setXStart(param.getStartX());
//            shuttleProtocol.setXTarget(param.getTargetX());
//            shuttleProtocol.setXCurrent(param.getStartX());
//            shuttleProtocol.setYStart(param.getStartY());
//            shuttleProtocol.setYTarget(param.getTargetY());
//            shuttleProtocol.setYCurrent(param.getStartY());
//        }else {
//            shuttleProtocol.setMoveLoc(false);
//            shuttleProtocol.setMoveType(0);
//            shuttleProtocol.setXStart(0);
//            shuttleProtocol.setXTarget(0);
//            shuttleProtocol.setXCurrent(0);
//            shuttleProtocol.setYStart(0);
//            shuttleProtocol.setYTarget(0);
//            shuttleProtocol.setYCurrent(0);
//        }
//        return true;
//    }
//
//    @Override
//    public boolean requestWaiting() {
//        if (this.shuttleProtocol.getProtocolStatusType().equals(ShuttleProtocolStatusType.IDLE)) {
//            this.shuttleProtocol.setProtocolStatus(ShuttleProtocolStatusType.WAITING);
//            return true;
//        }
//        return false;
//    }
//
//    @Override
//    public boolean enableDemo(boolean enable) {
//        shuttleProtocol.setDemo(enable);
//        return true;
//    }
//
//    @Override
//    public boolean offerSystemMsg(String format, Object... arguments) {
//        String msg = News.replace(format, arguments);
//        shuttleProtocol.setSystemMsg(msg);
//        return true;
//    }
//
//    @Override
//    public JSONObject parseStatusToMsg(ShuttleProtocol shuttleProtocol) {
//        return null;
//    }
//
//    @Override
//    public ShuttleCommand getMoveCommand(Integer taskNo, String startCodeNum, String distCodeNum, Integer allDistance, Integer runDirection, Integer runSpeed, List<NavigateNode> nodes) {
//        NavigateMapData navigateMapData = SpringUtils.getBean(NavigateMapData.class);
//        NyShuttleHttpCommand httpStandard = getHttpStandard(slave.getId(), taskNo);
//        NyShuttleHttpCommand.NyRequest request = httpStandard.getRequest();
//
//        ArrayList<HashMap<String, Object>> path = new ArrayList<>();
//
//        Integer taskId = getTaskId();
//        HashMap<String, Object> body = new HashMap<>();
//        body.put("requestType", "move");//移动命令
//        body.put("taskId", taskId);//TaskID需要随机
////        body.put("start", navigateNodeToNyPointNode(NavigatePositionConvert.codeToNode(startCodeNum, device.getHostId())));//起点
////        body.put("target", navigateNodeToNyPointNode(NavigatePositionConvert.codeToNode(distCodeNum, device.getHostId())));//终点
//        body.put("path", path);
//        request.setBody(body);
//
//        NavigateNode startNode = nodes.get(0);
//        for (NavigateNode node : nodes) {
//            HashMap<String, Object> data = new HashMap<>();
//            String codeNum = NavigatePositionConvert.xyToPosition(node.getX(), node.getY(), node.getZ());
//            Map<String, Object> nyNode = navigateNodeToNyPointNode(NavigatePositionConvert.codeToNode(codeNum));
//            int xp = Integer.parseInt(String.valueOf(nyNode.get("y")));
//            int yp = Integer.parseInt(String.valueOf(nyNode.get("x")));
//            int z = Integer.parseInt(String.valueOf(nyNode.get("z")));
//
//            List<List<MapNode>> mapData = navigateMapData.getJsonData(startNode.getZ(), NavigationMapType.NONE.id, null, null);
//            List<MapNode> mapNodes = mapData.get(node.getX());
//            MapNode mapNode = mapNodes.get(node.getY());
//
//            data.put("xp", xp);
//            data.put("yp", yp);
//            data.put("z", z);
//            data.put("x", mapNode.getXBase());
//            data.put("y", mapNode.getYBase());
//            path.add(data);
//        }
//
//        httpStandard.setRequest(request);
//
//        LocMastService locMastService = SpringUtils.getBean(LocMastService.class);
//        LocMast locMast = locMastService.selectOne(new EntityWrapper<LocMast>()
//                .eq("qr_code_value", distCodeNum));
//        if (locMast == null) {
//            throw new CoolException("库位信息不存在");
//        }
//
//        ShuttleCommand command = new ShuttleCommand();
//        command.setShuttleNo(slave.getId());
//        command.setBody(JSON.toJSONString(httpStandard));
//        command.setMode(ShuttleCommandModeType.MOVE.id);
//        command.setTargetLocNo(locMast.getLocNo());
//        command.setTaskNo(taskId);
//        return command;
//    }
//
//    @Override
//    public ShuttleCommand getLiftCommand(Integer taskNo, Boolean lift) {
//        NyShuttleHttpCommand httpStandard = getHttpStandard(slave.getId(), taskNo);
//        NyShuttleHttpCommand.NyRequest request = httpStandard.getRequest();
//
//        Integer taskId = getTaskId();//TaskID需要随机
//        HashMap<String, Object> body = new HashMap<>();
//        body.put("requestType", lift ? "liftUp" : "liftDown");//顶升或下降命令
//        body.put("taskId", taskId);
//        request.setBody(body);
//
//        httpStandard.setRequest(request);
//
//        ShuttleCommand command = new ShuttleCommand();
//        command.setShuttleNo(slave.getId());
//        command.setBody(JSON.toJSONString(httpStandard));
//        command.setMode(lift ? ShuttleCommandModeType.PALLET_LIFT.id : ShuttleCommandModeType.PALLET_DOWN.id);
//        command.setTaskNo(taskId);
//        return command;
//    }
//
//    @Override
//    public ShuttleCommand getChargeCommand(Integer taskNo, Boolean charge) {
//        NyShuttleHttpCommand httpStandard = getHttpStandard(slave.getId(), taskNo);
//        NyShuttleHttpCommand.NyRequest request = httpStandard.getRequest();
//
//        Integer taskId = getTaskId();//TaskID需要随机
//        HashMap<String, Object> body = new HashMap<>();
//        body.put("requestType", charge ? "charge" : "stopCharge");//充电或停止充电
//        body.put("taskId", taskId);
//        request.setBody(body);
//
//        httpStandard.setRequest(request);
//
//        ShuttleCommand command = new ShuttleCommand();
//        command.setShuttleNo(slave.getId());
//        command.setBody(JSON.toJSONString(httpStandard));
//        command.setMode(charge ? ShuttleCommandModeType.CHARGE_OPEN.id : ShuttleCommandModeType.CHARGE_CLOSE.id);
//        command.setTaskNo(taskId);
//        return command;
//    }
//
//    @Override
//    public ShuttleCommand getUpdateLocationCommand(Integer taskNo, String locNo) {
//        NyShuttleHttpCommand httpStandard = getHttpStandard(slave.getId(), taskNo);
//        NyShuttleHttpCommand.NyRequest request = httpStandard.getRequest();
//
//        HashMap<String, Object> body = new HashMap<>();
//        body.put("requestType", "updateFloor");//更新层Z
//        body.put("z", Utils.getLev(locNo));//坐标Z
//        request.setBody(body);
//
//        httpStandard.setRequest(request);
//
//        ShuttleCommand command = new ShuttleCommand();
//        command.setShuttleNo(slave.getId());
//        command.setBody(JSON.toJSONString(httpStandard));
//        command.setMode(ShuttleCommandModeType.UPDATE_LOCATION.id);
//        command.setTaskNo(taskNo);
//        return command;
//    }
//
//    //获取小车复位响应命令
//    public ShuttleCommand getInitCommand(Integer taskNo, Integer code) {
//        LocMastService locMastService = SpringUtils.getBean(LocMastService.class);
//        NavigateMapData navigateMapData = SpringUtils.getBean(NavigateMapData.class);
//        NyShuttleHttpCommand httpStandard = getHttpStandard(slave.getId(), taskNo);
//        NyShuttleHttpCommand.NyRequest request = httpStandard.getRequest();
//
//        //code -> {Integer@13781} 1101101
//        int lev = code % 100;
//        int bay = code / 100 % 1000;
//        int row = code / 100000;
//
//        HashMap<String, Object> map = new HashMap<>();
//        map.put("x", row);
//        map.put("y", bay);
//        map.put("z", lev);
//
//        String mapStr = JSON.toJSONString(map);
//        LocMast locMast = locMastService.selectOne(new EntityWrapper<LocMast>()
//                .eq("qr_code_value", mapStr));
//        if (locMast == null) {
//            throw new CoolException("地址码不存在");
//        }
//
//        List<List<MapNode>> mapData = navigateMapData.getJsonData(lev, NavigationMapType.NONE.id, null, null);
//        List<MapNode> mapNodes = mapData.get(locMast.getRow1());
//        MapNode mapNode = mapNodes.get(locMast.getBay1());
//
//        HashMap<String, Object> location = new HashMap<>();
//        location.put("xp", row);
//        location.put("yp", bay);
//        location.put("z", lev);
//        location.put("x", mapNode.getXBase());
//        location.put("y", mapNode.getYBase());
//
//        HashMap<String, Object> body = new HashMap<>();
//        body.put("responseType", "init");//复位
//        body.put("location", location);//初始化坐标
//        body.put("devicePoints", new ArrayList<>());//提升机点位
//        body.put("specialPoints", new ArrayList<>());//特殊条码坐标
//        request.setBody(body);
//
//        httpStandard.setRequest(request);
//
//        ShuttleCommand command = new ShuttleCommand();
//        command.setShuttleNo(slave.getId());
//        command.setBody(JSON.toJSONString(httpStandard));
//        command.setMode(ShuttleCommandModeType.RESET.id);
//        command.setTaskNo(taskNo);
//        return command;
//    }
//
//    @Override
//    public boolean connect() {
//        try {
//            InetAddress address = InetAddress.getByName(slave.getIp());
//            if (address.isReachable(10000)) {
//                Socket socket = new Socket(slave.getIp(), slave.getPort());
//                socket.setSoTimeout(10000);
//                socket.setKeepAlive(true);
//                this.socket = socket;
//                log.info(MessageFormat.format("【{0}】四向穿梭车Socket链接成功 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));
//            }
//        } catch (Exception e) {
//            OutputQueue.SHUTTLE.offer(MessageFormat.format("【{0}】四向穿梭车Socket链接失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));
//            return false;
//        }
//
//        return true;
//    }
//
//    @Override
//    public void close() {
//
//    }
//
//    //获取HTTP请求标准结构体
//    private NyShuttleHttpCommand getHttpStandard(Integer shuttleNo, Integer taskNo) {
//        NyShuttleHttpCommand httpStandard = new NyShuttleHttpCommand();
//        httpStandard.setMsgType("requestMsg");//请求消息
//        httpStandard.setRobotId(shuttleNo);//车辆编号
//        httpStandard.setTaskNo(taskNo);//工作号
//
//        //设置请求消息
//        NyShuttleHttpCommand.NyRequest request = new NyShuttleHttpCommand.NyRequest();
//        NyShuttleHttpCommand.NyRequest.NyHeader header = new NyShuttleHttpCommand.NyRequest.NyHeader();
//        header.setVersion("1.0");//版本号
//        header.setRequestId(getRequestId());//消息编号
//
//        //设置请求头
//        request.setHeader(header);
//        httpStandard.setRequest(request);
//        return httpStandard;
//    }
//
//    //获取请求编号
//    private Integer getRequestId() {
//        Random random = new Random();
//        return random.nextInt(9999999);
//    }
//
//    //获取TaskId
//    private static Integer getTaskId() {
//        Random random = new Random();
//        return random.nextInt(999999);
//    }
//
//    //获取读FAS状态信息命令
//    private NyShuttleHttpCommand getReadStatusCommand(Integer shuttleNo) {
//        NyShuttleHttpCommand httpStandard = getHttpStandard(shuttleNo, 9999);
//        NyShuttleHttpCommand.NyRequest request = httpStandard.getRequest();
//
//        HashMap<String, Object> body = new HashMap<>();
//        body.put("requestType", "readState");//读FAS状态信息
//        request.setBody(body);
//
//        httpStandard.setRequest(request);
//        return httpStandard;
//    }
//
//    //发出请求
//    private JSONObject requestCommand(NyShuttleHttpCommand httpCommand) throws IOException {
//        try {
//            if (this.socket == null) {
//                return null;
//            }
//
//            //压缩数据包
//            JSONObject data = JSON.parseObject(JSON.toJSONString(httpCommand));
//            data.remove("nodes");
//
//            // 获取输出流
//            OutputStreamWriter writer = new OutputStreamWriter(this.socket.getOutputStream());
//            writer.write(JSON.toJSONString(data) + "\r\n");
//            writer.flush();
////            System.out.println("Sent message to server: " + JSON.toJSONString(httpCommand));
//
//            String requestType = null;
//            String taskId = null;
//            try {
//                requestType = httpCommand.getRequest().getBody().get("requestType").toString();
//                taskId = httpCommand.getRequest().getBody().get("taskId").toString();
//            } catch (Exception e) {
////            return null;
//                //taskId可能取空，不报错，正常情况
//            }
//
//            // 获取服务器响应
//            // 尝试10次
//            JSONObject result = null;
//            for (int i = 0; i < 10; i++) {
//                result = getRequestBody(requestType, taskId);
//                if (result == null) {
//                    try {
//                        Thread.sleep(100);
//                    } catch (Exception e) {
//                        e.printStackTrace();
//                    }
//                }else {
//                    break;
//                }
//            }
//            return result;//返回Body结果集
//        }catch (Exception e) {
//            e.printStackTrace();
//        }
//        return null;
//    }
//
//    private void requestCommandAsync(NyShuttleHttpCommand httpCommand) throws IOException {
//        if (this.socket == null) {
//            return;
//        }
//
//       try {
//           //压缩数据包
//           JSONObject data = JSON.parseObject(JSON.toJSONString(httpCommand));
//           data.remove("nodes");
//
//           // 获取输出流
//           OutputStreamWriter writer = new OutputStreamWriter(this.socket.getOutputStream());
//           writer.write(JSON.toJSONString(data) + "\r\n");
//           writer.flush();
////            System.out.println("Sent message to server: " + JSON.toJSONString(httpCommand));
//       }catch (Exception e) {
////           e.printStackTrace();
////           System.out.println("socket write error");
//           this.socket.close();
//           this.socket = null;
//       }
//    }
//
//    private JSONObject filterBodyData(JSONObject data) {
//        Object response = data.get("response");
//        if (response == null) {
//            return null;
//        }
//
//        JSONObject result = JSON.parseObject(response.toString());
//        Object body = result.get("body");
//        if (body == null) {
//            return null;
//        }
//        JSONObject jsonBody = JSON.parseObject(body.toString());
//        return jsonBody;
//    }
//
//    //地图节点转换牛眼节点
//    private static Map<String, Object> navigateNodeToNyPointNode(NavigateNode node) {
//        int[] NyPosition = WCSXyzToNyXyz(node.getX(), node.getY(), node.getZ());//WCS系统坐标转牛眼坐标
//        HashMap<String, Object> point = new HashMap<>();
//        point.put("x", NyPosition[0]);
//        point.put("y", NyPosition[1]);
//        point.put("z", NyPosition[2]);
//        return point;
//    }
//
//    //WCS系统坐标转牛眼坐标
//    private static int[] WCSXyzToNyXyz(int x, int y, int z) {
////        //WCS系统Y轴 => 牛眼X轴转换公式
////        int x1 = Math.abs(y - 61) + 11;
////        //WCS系统X轴 => 牛眼Y轴转换公式
////        int y1 = x + 10;
//
////        int x1 = x + 10;
////        int y1 = y + 10;
//        LocMastService locMastService = SpringUtils.getBean(LocMastService.class);
//        LocMast locMast = locMastService.selectOne(new EntityWrapper<LocMast>()
//                .eq("row1", x)
//                .eq("bay1", y)
//                .eq("lev1", z)
//                .eq("status", 1));
//        if (locMast == null) {
//            return null;
//        }
//
//        String qrCodeValue = locMast.getQrCodeValue();
//        JSONObject data = JSON.parseObject(qrCodeValue);
//        return new int[]{data.getInteger("y"), data.getInteger("x"), z};
//    }
//
//    @Data
//    private class InnerSuhttleExtend {
//
//        /**
//         * 管制状态不在管制下/被管制中
//         * 0/1
//         */
//        private Integer suspendState;
//
//        /**
//         * 最高电芯电压(mV)
//         */
//        private Integer maxCellVoltage;
//
//        /**
//         * 最低电芯电压(mV)，低于2900mv需要立即充电
//         */
//        private Integer minCellVoltage;
//
//        /**
//         * 电池电压（mV）
//         */
//        private Integer voltage;
//
//        /**
//         * 充放电循环次数
//         */
//        private Integer chargeCycleTimes;
//
//        /**
//         * 剩余电量/10(A)
//         */
//        private Integer surplusQuantity;
//
//        /**
//         * 总电量/10(A)
//         */
//        private Integer countQuantity;
//
//    }
//}