package com.zy.core.thread;

import HslCommunication.Core.Types.OperateResult;
import HslCommunication.Core.Types.OperateResultExOne;
import HslCommunication.Profinet.Siemens.SiemensPLCS;
import HslCommunication.Profinet.Siemens.SiemensS7Net;
import com.core.common.DateUtils;
import com.core.common.SpringUtils;
import com.core.exception.CoolException;
import com.zy.asrs.entity.BasCrnp;
import com.zy.asrs.service.BasCrnpService;
import com.zy.core.ThreadHandler;
import com.zy.core.cache.MessageQueue;
import com.zy.core.cache.OutputQueue;
import com.zy.core.enums.SlaveType;
import com.zy.core.enums.SteStatusType;
import com.zy.core.model.SteSlave;
import com.zy.core.model.Task;
import com.zy.core.model.command.SteCommand;
import com.zy.core.model.protocol.SteProtocol;
import lombok.Data;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;

import java.text.MessageFormat;
import java.util.Date;

/**
 * shuttle 穿梭车线程
 * Created by vincent on 2020/8/4
 */
@Data
@Slf4j
public class SteThread implements Runnable, ThreadHandler {

    private SiemensS7Net siemensS7Net;
    private SteSlave slave;
    private SteProtocol steProtocol;
    private short heartBeatVal = 1;
    private boolean resetFlag = false;

    public SteThread(SteSlave slave) {
        this.slave = slave;
    }

    @Override
    @SuppressWarnings("InfiniteLoopStatement")
    public void run() {
        this.connect();
        while (true) {
            try {
                int step = 1;
                Task task = MessageQueue.poll(SlaveType.Ste, slave.getId());
                if (task != null) {
                    step = task.getStep();
                }
                switch (step) {
                    // 读数据
                    case 1:
                        readStatus();
                        break;
                    // 写入数据
                    case 2:
                        write((SteCommand) task.getData());
                        break;
                    // 复位
                    case 3:
                        SteCommand command = (SteCommand) task.getData();
                        if (null == command) {
                            command = new SteCommand();
                        }
//                        command.setSteNo(slave.getId()); // 穿梭车编号
//                        command.setTaskNo((short) 0); // 工作号
//                        command.setAckFinish((short) 1);  // 任务完成确认位
//                        command.setTaskMode(CrnTaskModeType.NONE); // 任务模式
//                        command.setSourcePosX((short)0);     // 源库位排
//                        command.setSourcePosY((short)0);     // 源库位列
//                        command.setSourcePosZ((short)0);     // 源库位层
//                        command.setDestinationPosX((short)0);     // 目标库位排
//                        command.setDestinationPosY((short)0);     // 目标库位列
//                        command.setDestinationPosZ((short)0);     // 目标库位层
                        write(command);
                        break;
                    default:
                        break;
                }
                // 心跳
                heartbeat();
                Thread.sleep(500);
            } catch (Exception e) {
                e.printStackTrace();
            }

        }
    }

    /**
     * 初始化堆垛机状态
     */
    private void initSte() {
        if (null == steProtocol) {
            steProtocol = new SteProtocol();
        }
//        steProtocol.setMode((short) -1);
//        steProtocol.setTaskNo((short)0);
//        steProtocol.setStatus((short)-1);
//        steProtocol.setBay((short)0);
//        steProtocol.setLevel((short)0);
//        steProtocol.setForkPos((short) -1);
//        steProtocol.setLiftPos((short) -1);
//        steProtocol.setWalkPos((short)0);
//        steProtocol.setLoaded((short)0);
//        steProtocol.setAlarm((short)0);
//        steProtocol.setXSpeed(0F);
//        steProtocol.setYSpeed(0F);
//        steProtocol.setZSpeed(0F);
//        steProtocol.setXDistance(0F);
//        steProtocol.setYDistance(0F);
//        steProtocol.setXDuration(0F);
//        steProtocol.setYDuration(0F);
    }

    @Override
    public boolean connect() {
        boolean result = false;
        siemensS7Net = new SiemensS7Net(SiemensPLCS.S1200, slave.getIp());
        siemensS7Net.setRack(slave.getRack().byteValue());
        siemensS7Net.setSlot(slave.getSlot().byteValue());
        OperateResult connect = siemensS7Net.ConnectServer();
        if(connect.IsSuccess){
            result = true;
            OutputQueue.CRN.offer(MessageFormat.format( "【{0}】穿梭车plc连接成功 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));
            log.info("穿梭车plc连接成功 ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort());
        } else {
            OutputQueue.CRN.offer(MessageFormat.format("【{0}】穿梭车plc连接失败！！！ ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}] ", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));
            log.error("穿梭车plc连接失败！！！ ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort());
            initSte();
        }
//        melsecMcNet.ConnectClose();
        return result;
    }

    /**
     * 读取状态
     */
    private void readStatus(){
        try {
//            if (this.slave.getId() == 1 && flag1.equals(0)) {
//                Thread.sleep(3000);
//                flag1=1;
//                System.out.println("===");
//            }
            OperateResultExOne<byte[]> result = siemensS7Net.Read("D20", (short) 70);
            if (result.IsSuccess) {
                if (null == steProtocol) {
                    steProtocol = new SteProtocol();
                }
//                steProtocol.setMode(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 0));
//                steProtocol.setTaskNo(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 2));
//                steProtocol.setStatus(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 4));
//                steProtocol.setBay(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 6));
//                steProtocol.setLevel(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 8));
//                steProtocol.setForkPos(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 10));
//                steProtocol.setLiftPos(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 12));
//                steProtocol.setWalkPos(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 14));
//                steProtocol.setLoaded(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 16));
//                steProtocol.setAlarm(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 18));

                OutputQueue.CRN.offer(MessageFormat.format("【{0}】[id:{1}] <<<<< 实时数据更新成功",DateUtils.convert(new Date()), slave.getId()));

                // 复位信号
                if (steProtocol.getStatusType().equals(SteStatusType.WAITING)) {
                    if (resetFlag) {
                        SteCommand steCommand = new SteCommand();
//                        steCommand.setAckFinish((short)1);
                        if (write(steCommand)) {
                            resetFlag = false;
                        }
                    }
                }


                // 根据实时信息更新数据库
                BasCrnpService basCrnpService = SpringUtils.getBean(BasCrnpService.class);
                BasCrnp basCrnp = new BasCrnp();
                basCrnp.setCrnErr(steProtocol.getAlarm()==null?0:steProtocol.getAlarm().longValue());
                basCrnp.setCrnNo(slave.getId());
                if (!basCrnpService.updateById(steProtocol.toSqlModel(basCrnp))){
                    log.error("穿梭车plc数据库更新失败 ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort());
                }

            } else {
                OutputQueue.CRN.offer(MessageFormat.format("【{0}】{1}穿梭车plc状态信息失败",DateUtils.convert(new Date()), slave.getId()));
                throw new CoolException(MessageFormat.format( "穿梭车plc状态信息失败 ===>> [id:{0}] [ip:{1}] [port:{2}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));
            }
        } catch (Exception e) {
            e.printStackTrace();
            OutputQueue.CRN.offer(MessageFormat.format("【{0}】读取穿梭车plc状态信息失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));
            log.error("读取穿梭车plc状态信息失败 ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort());
            initSte();
        }

    }

    /**
     * 写入数据
     */
    private boolean write(SteCommand command){
        return true;
//        if (null == command) {
//            log.error("穿梭车写入命令为空");
//            return false;
//        }
//        command.setCrnNo(slave.getId());
//        short[] array = new short[10];
//        array[0] = command.getAckFinish();
//        array[1] = command.getTaskNo();
//        array[2] = command.getTaskMode();
//        array[3] = command.getSourcePosX();
//        array[4] = command.getSourcePosY();
//        array[5] = command.getSourcePosZ();
//        array[6] = command.getDestinationPosX();
//        array[7] = command.getDestinationPosY();
//        array[8] = command.getDestinationPosZ();
//        array[9] = command.getCommand();
//        OperateResult result = siemensS7Net.Write("D0", array);
//
//        if (command.getAckFinish() == 0) {
//            short commandFinish = 1;
//            result = siemensS7Net.Write("D9", commandFinish);
//        }
//
//        try {
//            // 日志记录
//            BasCrnOptService bean = SpringUtils.getBean(BasCrnOptService.class);
//            BasCrnOpt basCrnOpt = new BasCrnOpt(
//                    command.getTaskNo().intValue(),    // 任务号
//                    command.getCrnNo(),    // 穿梭车[非空]
//                    new Date(),    // 下发时间
//                    command.getTaskModeType().toString(),    // 模式
//                    command.getSourcePosX().intValue(),    // 源排
//                    command.getSourcePosY().intValue(),    // 源列
//                    command.getSourcePosZ().intValue(),    // 源层
//                    null,    // 源站
//                    command.getDestinationPosX().intValue(),    // 目标排
//                    command.getDestinationPosY().intValue(),    // 目标列
//                    command.getDestinationPosZ().intValue(),    // 目标层
//                    null,    // 目标站
//                    null,    // 响应结果
//                    null,    // 修改时间
//                    null    // 修改人员
//            );
//            bean.insert(basCrnOpt);
//        } catch (Exception ignore) {}
//
//        if (result.IsSuccess) {
//            log.info("穿梭车命令下发[id:{}] >>>>> {}", slave.getId(), JSON.toJSON(command));
//            OutputQueue.CRN.offer(MessageFormat.format("【{0}】[id:{1}] >>>>> 命令下发： {2}", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), JSON.toJSON(command)));
//            return true;
//        } else {
//            OutputQueue.CRN.offer(MessageFormat.format("【{0}】写入穿梭车plc数据失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));
//            log.error("写入穿梭车plc数据失败 ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort());
//            return false;
//        }
    }

    @Override
    public void close() {
        siemensS7Net.ConnectClose();
    }

    /**
     * 心跳
     */
    private void heartbeat(){
        if (heartBeatVal == 1) {
            heartBeatVal = 2;
        } else {
            heartBeatVal = 1;
        }
        OperateResult write = siemensS7Net.Write("D10", heartBeatVal);
        if (!write.IsSuccess) {
            log.error("输送线plc编号={} 心跳失败", slave.getId());
        }
    }


    /******************************************************************************************/
    /**************************************** 测试专用 *****************************************/
    /*****************************************************************************************/
    public static void main(String[] args) throws InterruptedException {
//        CrnSlave slave = new CrnSlave();
//        slave.setId(1);
//        slave.setIp("192.168.3.39");
//        slave.setPort(5015);
//        slave.setRack(0);
//        slave.setSlot(0);
//        SteThread melsecCrnThread = new SteThread(slave);
//        melsecCrnThread.connect();
//        melsecCrnThread.readStatus();
//        System.out.println(JSON.toJSONString(melsecCrnThread.crnProtocol));

        // 1.入库 源和目标都发
//        CrnCommand command = new CrnCommand();
//        command.setCrnNo(1); // 堆垛机编号
//        command.setTaskNo((short) 0); // 工作号
//        command.setAckFinish((short) 0);  // 任务完成确认位
//        command.setTaskMode(CrnTaskModeType.PAKIN); // 任务模式
//        command.setSourcePosX((short) 1);     // 源库位排
//        command.setSourcePosY((short) 0);     // 源库位列
//        command.setSourcePosZ((short) 1);     // 源库位层
//        command.setDestinationPosX((short) 2);     // 目标库位排
//        command.setDestinationPosY((short) 3);     // 目标库位列
//        command.setDestinationPosZ((short) 1);     // 目标库位层
//        crnThread.write(command);

        // 2.出库 源和目标都发
//        CrnCommand command = new CrnCommand();
//        command.setCrnNo(1); // 堆垛机编号
//        command.setTaskNo((short) 0); // 工作号
//        command.setAckFinish((short) 0);  // 任务完成确认位
//        command.setTaskMode(CrnTaskModeType.PAKOUT); // 任务模式
//        command.setSourcePosX((short) 2);     // 源库位排
//        command.setSourcePosY((short) 4);     // 源库位列
//        command.setSourcePosZ((short) 3);     // 源库位层
//        command.setDestinationPosX((short) 1);     // 目标库位排
//        command.setDestinationPosY((short) 0);     // 目标库位列
//        command.setDestinationPosZ((short) 1);     // 目标库位层
//        crnThread.write(command);


//        // 3.库位移转   源和目标都发 pass
//        CrnCommand command = new CrnCommand();
//        command.setCrnNo(slave.getId()); // 堆垛机编号
//        command.setTaskNo((short) 0); // 工作号
//        command.setAckFinish((short) 0);  // 任务完成确认位
//        command.setTaskMode(CrnTaskModeType.LOC_MOVE); // 任务模式:  库位移转
//        command.setSourcePosX((short)2);     // 源库位排
//        command.setSourcePosY((short)2);     // 源库位列
//        command.setSourcePosZ((short)3);     // 源库位层
//        command.setDestinationPosX((short)2);     // 目标库位排
//        command.setDestinationPosY((short)4);     // 目标库位列
//        command.setDestinationPosZ((short)4);     // 目标库位层
//        crnThread.write(command);

        // 4.站位移转   源和目标都发
//        CrnCommand command = new CrnCommand();
//        command.setCrnNo(slave.getId()); // 堆垛机编号
//        command.setTaskNo((short) 0); // 工作号
//        command.setAckFinish((short) 0);  // 任务完成确认位
//        command.setTaskMode(CrnTaskModeType.SITE_MOVE); // 任务模式:  库位移转
//        command.setSourcePosX((short)1);     // 源库位排
//        command.setSourcePosY((short)0);     // 源库位列
//        command.setSourcePosZ((short)1);     // 源库位层
//        command.setDestinationPosX((short)2);     // 目标库位排
//        command.setDestinationPosY((short)0);     // 目标库位列
//        command.setDestinationPosZ((short)1);     // 目标库位层
//        crnThread.write(command);

//        // 5.回原点  不用发   pass
//        CrnCommand command = new CrnCommand();
//        command.setCrnNo(1); // 堆垛机编号
//        command.setTaskNo((short) 0); // 工作号
//        command.setAckFinish((short) 0);  // 任务完成确认位
//        command.setTaskMode(CrnTaskModeType.GO_ORIGIN); // 任务模式
//        command.setSourcePosX((short) 0);     // 源库位排
//        command.setSourcePosY((short) 0);     // 源库位列
//        command.setSourcePosZ((short) 0);     // 源库位层
//        command.setDestinationPosX((short) 0);     // 目标库位排
//        command.setDestinationPosY((short) 0);     // 目标库位列
//        command.setDestinationPosZ((short) 0);     // 目标库位层
//        crnThread.write(command);


        // 只有出现指定异常才进行复位
//        if (crnThread.crnProtocol.getCrnError2().leftTakeNoneErr
//                || crnThread.crnProtocol.getCrnError2().rightTakeNoneErr
//                || crnThread.crnProtocol.getCrnError2().leftPutLoadErr
//                || crnThread.crnProtocol.getCrnError2().rightPutLoadErr) {
//            CrnCommand command = new CrnCommand();
//            command.setCrnNo(1); // 堆垛机编号
//            command.setAckFinish((short) 1);  // 任务完成确认位
//            command.setTaskMode(CrnTaskModeType.NONE); // 任务模式
//            Thread.sleep(3000L);
//            crnThread.write(command);
//        }

    }

}