package com.zy.core.model.protocol;

import com.zy.core.enums.ShuttleStatusType;
import lombok.Data;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;

/**
 * 四向穿梭车
 */
@Slf4j
@Data
public class ShuttleProtocol {

    /**
     * 四向穿梭车号
     */
    private Short shuttleNo;

    /**
     * 任务号
     */
    public Short taskNo = 0;

    /**
     * 排
     */
    public Short row;

    /**
     * 列
     */
    public Short bay;

    /**
     * 层
     */
    public Short lev;

    /**
     * 控制指令字
     */
    private Integer commandWord;

    /**
     * 启始二维编号
     */
    private Integer startCodeNum;

    /**
     * 中间二维编号
     */
    private Integer middleCodeNum;

    /**
     * 目标二维编号
     */
    private Integer distCodeNum;

    /**
     * 起点到目标点的距离长度
     */
    private Integer startToDistDistance;

    /**
     * 中间点到目标点的距离长度
     */
    private Integer middleToDistDistance;

    /**
     * 小车运行方向
     */
    private Integer runDirection;

    /**
     * 托盘顶升
     */
    private Integer palletLift;

    /**
     * 小车强制移动距离
     */
    private Integer forceMoveDistance;

    /**
     * 充电开关
     */
    private Integer chargeSwitch;

    /**
     * 小车IO控制
     */
    private Integer IOControl;

    /**
     * 小车运行速度
     */
    private Integer runSpeed;

    /**
     * 小车雷达备用
     */
    private Integer radarTmp;

    /**
     * 指令结束位
     */
    private Integer commandEnd;


    /**
     * 小车忙状态位
     * true: 忙
     * false: 空闲
     */
    private Boolean busyStatus;

    /**
     * 小车忙状态位枚举
     */
    private ShuttleStatusType busyStatusType;

    /**
     * 当前二维码
     * 0为空
     */
    private String currentCode;

    /**
     * 电池电量百分比
     */
    private Double batteryPower;

    /**
     * 电池温度
     */
    private Double batteryTemp;

    /**
     * 错误编号
     */
    private Integer errorCode;

    /**
     * Plc输出状态IO
     */
    private byte plcOutputStatusIO;

    /**
     * 错误信息码
     */
    private Integer statusErrorCode;

    /**
     * PLC输入状态
     */
    private byte plcInputStatus;

    /**
     * 当前或者之前读到的二维码值
     */
    private String currentOrBeforeCode;

    /**
     * 读到的二维码X方向偏移量
     */
    private Integer codeOffsetX;

    /**
     * 读到的二维码Y方向偏移量
     */
    private Integer codeOffsetY;

    /**
     * 当前的电压值
     */
    private Double currentVoltage;

    /**
     * 当前的模拟量值
     */
    private Integer currentAnalogValue;

    /**
     * 当前的升降伺服速度
     */
    private Double currentLiftServoSpeed;

    /**
     * 当前的行走伺服速度
     */
    private Double currentMoveServoSpeed;

    /**
     * 当前的升降伺服负载率
     */
    private Double currentLiftServoLoad;

    /**
     * 当前的行走伺服负载率
     */
    private Double currentMoveServoLoad;

    /**
     * 作业标记
     */
    private String pakMk = "-";

    // 任务信息 ---------------------------------------------------------
    /**
     * 96.入库任务中
     */
    private boolean pakInTask;

    /**
     * 97. 出库任务中
     */
    private boolean pakOutTask;

    /**
     * 98. 移库任务中
     */
    private boolean pakMoveTask;

    /**
     * 99. 回原点任务中
     */
    private boolean goHpTask;

    /**
     * 100. 去反原点任务中
     */
    private boolean goOHpTask;

    /**
     * 101. 去原点避让位
     */
    private boolean goHpAvoid;

    /**
     * 102. 去反原点避让位
     */
    private boolean goOHpAvoid;

    /**
     * 104. 入库取空结束
     */
    private boolean pakInEmpty;

    /**
     * 105. 入库正常结束
     */
    private boolean pakInFinish;

    /**
     * 106. 出库取空结束
     */
    private boolean pakOutEmpty;

    /**
     * 107. 出库正常结束
     */
    private boolean pakOutFinish;

    /**
     * 108. 去原点避让完成
     */
    private boolean goHpAvoidFinish;

    /**
     * 109. 去反原点避让完成
     */
    private boolean goOHpAvoidFinish;

    /**
     * 110. 去原点避让完成
     */
    private boolean goHpAvoidErr;

    /**
     * 111. 去反原点避让完成
     */
    private boolean goOHpAvoidErr;

    public void setBusyStatus(Boolean status) {
        this.busyStatus = status;
        this.busyStatusType = ShuttleStatusType.get(status);
    }

    public void setBusyStatus(ShuttleStatusType type) {
        this.busyStatus = type.id.booleanValue();
        this.busyStatusType = type;
    }

}