package com.zy.core.model.protocol;

import com.zy.core.enums.LiftProtocolStatusType;
import com.zy.core.model.command.LiftAssignCommand;
import lombok.Data;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;

import java.util.Date;

/**
 * 提升机
 */
@Slf4j
@Data
public class LiftProtocol {

    /**
     * 提升机号
     */
    private Short liftNo;

    /**
     * 提升机内部二维码
     */
    private Short barcode = 1699;

    /**
     * 任务号
     */
    private Short taskNo = 0;

    /**
     * 四向穿梭车号
     */
    private Short shuttleNo = 0;

    /**
     * 当前提升机状态（内部自我维护）
     */
    private Integer protocolStatus = 1;

    /**
     * 当前提升机状态枚举
     */
    private LiftProtocolStatusType protocolStatusType = LiftProtocolStatusType.IDLE;

    /**
     * 层
     */
    private Short lev;

    /**
     * 提升机锁定
     */
    private Boolean liftLock;

    /**
     * 位置到达反馈
     */
    private Short positionArrivalFeedback;

    /**
     * 准备就绪
     * 就绪为1，未就绪为0
     */
    private Boolean ready;

    /**
     * 运行中
     * 运行中为1，未运行为0
     */
    private Boolean running;

    /**
     * 联机/单机
     * 联机为1，单机为0
     */
    private Boolean mode;

    /**
     * 输送线前端光电有货
     * 有货为1，无货为0（前端指靠近货架侧）
     */
    private Boolean lineFrontHasStock;

    /**
     * 输送线正转反馈
     * 正转运行为1，否则为0
     */
    private Boolean forwardRotationFeedback;

    /**
     * 输送线反转反馈
     * 反转运行为1，否则为0
     */
    private Boolean reverseFeedback;

    /**
     * 输送线电机过载
     * 过载为0，正常为1
     */
    private Boolean motorOverload;

    /**
     * 输送线末端光电有货
     * 有货为1，无货为0
     */
    private Boolean lineEndHasStock;

    /**
     * 进输送线卡托盘报警
     * 报警为1，未报警为0
     */
    private Boolean inConveyLineCardTrayAlarm;

    /**
     * 出输送线卡托盘报警
     * 报警为1，未报警为0
     */
    private Boolean outConveyLineCardTrayAlarm;

    /**
     * 平台位置偏差报警
     * 报警为1，未报警为0
     */
    private Boolean platPositionDeviationAlarm;

    /**
     * 平台扭矩偏差报警
     * 报警为1，未报警为0
     */
    private Boolean platTorqueDeviationAlarm;

    /**
     * 平台四向车检测
     * 有车为1，无车为0
     */
    private Boolean platShuttleCheck;

    /**
     * 未就绪状态
     * 1.	不在指定层
     * 2.	四轴不同步
     * 3.	平台前限光电被挡到（靠近货架）
     * 4.	平台后限光电被挡到（远离货架）
     * 5.	平台上限位报警
     * 6.	平台下限位报警
     * 7.	电柜急停报警
     * 8.	输送线前限位被挡到（靠近货架）
     * 9.	输送线后限位被挡到（远离货架）
     * 10.	触摸屏紧急停止被按下
     * 11.	四轴动力线断线
     * 12.	单机模式
     * 13.	四轴报警
     * 14.	位置偏差过大
     * 15.	扭矩偏差过大
     * 16.	输送线过载
     * 17.	进提升机卡托盘
     * 18.	出提升机卡托盘
     */
    private Short notReady;

    /**
     * 伺服1错误
     */
    private Short servoError1;

    /**
     * 伺服2错误
     */
    private Short servoError2;

    /**
     * 伺服3错误
     */
    private Short servoError3;

    /**
     * 伺服4错误
     */
    private Short servoError4;

    /**
     * 提升机实际速度反馈
     */
    private Short liftActualSpeed;

    /**
     * 作业标记
     */
    private Boolean pakMk = true;

    /**
     * 四向穿梭车调度提升机时，需要锁定此标记
     */
    private Boolean securityMk = false;

    /**
     * 任务命令
     */
    private LiftAssignCommand assignCommand;

    /**
     * 出入库模式，1：入库，2：出库
     */
    private Integer outInModel;

    /**
     * 出入库模式起始站点
     */
    private Integer startSta;

    /**
     * 出入库模式目标站点
     */
    private Integer distSta;

    /**
     * 出入库模式步数
     */
    private Integer outInModelStep;

    /**
     * 工作时间
     */
    private Date wrkTime;

    public Short getLiftLockShortValue() {
        return liftLock ? (short) 1 : (short) 0;
    }

    /**
     * 设置提升机状态
     */
    public void setProtocolStatus(Integer status) {
        this.protocolStatus = status;
        this.protocolStatusType = LiftProtocolStatusType.get(status);
    }

    /**
     * 设置提升机状态
     */
    public void setProtocolStatus(LiftProtocolStatusType status) {
        this.protocolStatus = status.id;
        this.protocolStatusType = status;
    }

    // 是否处于空闲待命状态
    public Boolean isIdle() {
        if(this.taskNo == null
                || this.liftLock == null
                || this.ready == null
                || this.running == null
                || this.mode == null
                || this.pakMk == null
        ){
            return false;
        }

        boolean res = this.taskNo == 0
                && !this.liftLock
//                && this.ready
                && !this.running
                && this.mode
                && this.pakMk.equals(true)
                && !this.securityMk
                ;
        return res;
    }

    // 是否处于空闲待命状态，不判断任务号
    public Boolean isIdleNoTask() {
        if(this.taskNo == null
                || this.liftLock == null
                || this.ready == null
                || this.running == null
                || this.mode == null
                || this.pakMk == null
        ){
            return false;
        }

        boolean res = !this.liftLock
//                && this.ready
                && !this.running
                && this.mode
                && this.pakMk
                && !this.securityMk
                ;
        return res;
    }

    public void setPositionArrivalFeedback(Short position) {
        Short lev = null;
        switch (position) {
            case 1:
                lev = 1;
                break;
            case 4:
                lev = 2;
                break;
            case 8:
                lev = 3;
                break;
            case 16:
                lev = 4;
                break;
        }
        this.lev = lev;//层高
        this.positionArrivalFeedback = position;//位置到达反馈
    }

    public Integer getPositionArrivalFeedback$() {
        if (this.positionArrivalFeedback == null) {
            return null;
        }

        switch (this.positionArrivalFeedback) {
            case 1:
                return 1;
            case 2:
                return 2;
            case 4:
                return 3;
            case 8:
                return 4;
            case 16:
                return 5;
        }

        return null;
    }


}