package com.zy.core.model.protocol;

import com.zy.core.enums.ShuttleStatusType;
import lombok.Data;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;

/**
 * 四向穿梭车
 */
@Slf4j
@Data
public class ShuttleProtocol {

    /**
     * 四向穿梭车号
     */
    private Short shuttleNo;

    /**
     * 任务号
     */
    private Short taskNo = 0;

    /**
     * 源库位
     */
    private String sourceLocNo;

    /**
     * 目标库位
     */
    private String locNo;

    /**
     * 小车忙状态位
     * 1: 忙
     * 0: 空闲
     */
    private Short busyStatus;

    /**
     * 小车忙状态位枚举
     */
    private ShuttleStatusType busyStatusType;

    /**
     * 当前二维码
     * 0为空
     */
    private Short currentCode;

    /**
     * 电池电量百分比
     */
    private Short batteryPower;

    /**
     * 电池温度
     */
    private Short batteryTemp;

    /**
     * 错误编号
     */
    private Short errorCode;

    /**
     * Plc输出状态IO
     */
    private Short plcOutputStatusIO;

    /**
     * 错误信息码
     */
    private Short statusErrorCode;

    /**
     * PLC输入状态
     */
    private Short plcInputStatus;

    /**
     * 当前或者之前读到的二维码值
     */
    private Short currentOrBeforeCode;

    /**
     * 读到的二维码X方向偏移量
     */
    private Short codeOffsetX;

    /**
     * 读到的二维码Y方向偏移量
     */
    private Short codeOffsetY;

    /**
     * 当前的电压值
     */
    private Short currentVoltage;

    /**
     * 当前的模拟量值
     */
    private Short currentAnalogValue;

    /**
     * 当前的升降伺服速度
     */
    private Short currentLiftServoSpeed;

    /**
     * 当前的行走伺服速度
     */
    private Short currentMoveServoSpeed;

    /**
     * 当前的升降伺服负载率
     */
    private Short currentLiftServoLoad;

    /**
     * 当前的行走伺服负载率
     */
    private Short currentMoveServoLoad;

    /**
     * 作业标记
     */
    private Boolean pakMk = true;

    // 任务信息 ---------------------------------------------------------
    /**
     * 96.入库任务中
     */
    private boolean pakInTask;

    /**
     * 97. 出库任务中
     */
    private boolean pakOutTask;

    /**
     * 98. 移库任务中
     */
    private boolean pakMoveTask;

    /**
     * 99. 回原点任务中
     */
    private boolean goHpTask;

    /**
     * 100. 去反原点任务中
     */
    private boolean goOHpTask;

    /**
     * 101. 去原点避让位
     */
    private boolean goHpAvoid;

    /**
     * 102. 去反原点避让位
     */
    private boolean goOHpAvoid;

    /**
     * 104. 入库取空结束
     */
    private boolean pakInEmpty;

    /**
     * 105. 入库正常结束
     */
    private boolean pakInFinish;

    /**
     * 106. 出库取空结束
     */
    private boolean pakOutEmpty;

    /**
     * 107. 出库正常结束
     */
    private boolean pakOutFinish;

    /**
     * 108. 去原点避让完成
     */
    private boolean goHpAvoidFinish;

    /**
     * 109. 去反原点避让完成
     */
    private boolean goOHpAvoidFinish;

    /**
     * 110. 去原点避让完成
     */
    private boolean goHpAvoidErr;

    /**
     * 111. 去反原点避让完成
     */
    private boolean goOHpAvoidErr;

    public void setBusyStatus(Short status) {
        this.busyStatus = status;
        this.busyStatusType = ShuttleStatusType.get(status);
    }

    public void setBusyStatus(ShuttleStatusType type) {
        this.busyStatus = type.id.shortValue();
        this.busyStatusType = type;
    }

    //获取电池电量
    public Short getBatteryPower() {
        return (short) (this.batteryPower * 0.1);
    }

}