//package com.zy.asrs.service.impl; // //import com.alibaba.fastjson.JSON; //import com.alibaba.fastjson.JSONObject; //import com.baomidou.mybatisplus.mapper.EntityWrapper; //import com.baomidou.mybatisplus.mapper.Wrapper; //import com.core.common.Cools; //import com.core.common.DateUtils; //import com.core.exception.CoolException; //import com.zy.asrs.entity.*; //import com.zy.asrs.mapper.*; //import com.zy.asrs.service.*; //import com.zy.asrs.utils.RouteUtils; //import com.zy.asrs.utils.Utils; //import com.zy.asrs.utils.VersionUtils; //import com.zy.common.model.LocTypeDto; //import com.zy.common.model.MatDto; //import com.zy.common.model.SearchLocParam; //import com.zy.common.model.StartupDto; //import com.zy.common.service.CommonService; //import com.zy.common.utils.CollectionUtils; //import com.zy.common.utils.HttpHandler; //import com.zy.common.utils.News; //import com.zy.core.CrnThread; //import com.zy.core.DevpThread; //import com.zy.core.cache.MessageQueue; //import com.zy.core.cache.SlaveConnection; //import com.zy.core.enums.*; //import com.zy.core.model.*; //import com.zy.core.model.command.CrnCommand; //import com.zy.core.model.command.LedCommand; //import com.zy.core.model.command.RgvCommand; //import com.zy.core.model.protocol.CrnProtocol; //import com.zy.core.model.protocol.RgvProtocol; //import com.zy.core.model.protocol.StaProtocol; //import com.zy.core.properties.SlaveProperties; //import com.zy.core.thread.BarcodeThread; //import com.zy.core.thread.LedThread; //import com.zy.core.thread.RgvThread; //import com.zy.core.thread.SiemensDevpThread; //import lombok.extern.slf4j.Slf4j; //import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired; //import org.springframework.beans.factory.annotation.Value; //import org.springframework.stereotype.Service; //import org.springframework.transaction.annotation.Transactional; //import org.springframework.transaction.interceptor.TransactionAspectSupport; // //import java.util.*; //import java.util.concurrent.TimeUnit; //import java.util.stream.Collectors; // ///** // * 立体仓库WCS系统主流程业务 // * Created by vincent on 2020/8/6 // */ //@Slf4j //@Service("mainService") //@Transactional //public class MainServiceImpl { // // public static final long COMMAND_TIMEOUT = 5 * 1000; // // @Autowired // private CommonService commonService; // @Autowired // private SlaveProperties slaveProperties; // @Autowired // private WrkMastMapper wrkMastMapper; // @Autowired // private WrkDetlService wrkDetlService; // @Autowired // private WaitPakinMapper waitPakinMapper; // @Autowired // private LocMastService locMastService; // @Autowired // private StaDescService staDescService; // @Autowired // private BasCrnpService basCrnpService; // @Autowired // private BasDevpService basDevpService; // @Autowired // private LocDetlService locDetlService; // @Autowired // private BasErrLogService basErrLogService; // @Autowired // private BasCrnErrorMapper basCrnErrorMapper; // @Autowired // private WrkMastStaMapper wrkMastStaMapper; // @Autowired // private BasRgvService basRgvService; // @Autowired // private BasRgvMapMapper basRgvMapMapper; // @Autowired // private WrkMastService wrkMastService; // @Autowired // private BasRgvMapService basRgvMapService; // // @Value("${wms.url}") // private String wmsUrl; // // public Integer wrkNo = 10000; // // /** // * 组托 // * 入库站，根据条码扫描生成入库工作档，工作状态 2 // */ // public synchronized void generateStoreWrkFile(Integer mark) { // String methodName = Thread.currentThread().getStackTrace()[1].getMethodName(); // // 根据输送线plc遍历 // for (DevpSlave devp : slaveProperties.getDevp()) { // // 遍历入库口 // for (DevpSlave.Sta inSta : devp.getInSta()) { // // 获取条码扫描仪信息 // BarcodeThread barcodeThread = (BarcodeThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Barcode, inSta.getBarcode()); // LedThread ledThread = (LedThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Led, inSta.getLed()); // SiemensDevpThread devpThread = (SiemensDevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, devp.getId()); // StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(inSta.getStaNo()); // if (staProtocol == null) { // continue; // } else { // staProtocol = staProtocol.clone(); // } // // if (barcodeThread == null) { // continue; // } // String barcode = barcodeThread.getBarcode(); // // 尺寸检测异常 // boolean back = false; // String errMsg = ""; // if (staProtocol.isFrontErr()) { // errMsg = "前超限"; // back = true; // } // if (!back && staProtocol.isBackErr()) { // errMsg = "后超限"; // back = true; // } // if (!back && staProtocol.isHighErr()) { // errMsg = "高超限"; // back = true; // } // if (!back && staProtocol.isLeftErr()) { // errMsg = "左超限"; // back = true; // } // if (!back && staProtocol.isRightErr()) { // errMsg = "右超限"; // back = true; // } // if (!back && staProtocol.isWeightErr()) { // errMsg = "超重"; // back = true; // } // if (!back && staProtocol.isBarcodeErr()) { // errMsg = "扫码失败"; // back = true; // } // // // 退回 // if (back) { // log.info("errmsg: " + errMsg); //// News.warn("扫码入库失败，{}入库站因{}异常，托盘已被退回", inSta.getStaNo(), errMsg); // MessageQueue.offer(SlaveType.Led, inSta.getLed(), new Task(3, errMsg)); // // if (!staProtocol.isLoading()) { // continue; // } // if (!staProtocol.isPakMk()) { // continue; // } // staProtocol.setWorkNo(wrkNo); // News.info("{}PLC入库回退：{}，任务号：{}", inSta.getStaNo(), errMsg, wrkNo); // wrkNo++; // staProtocol.setStaNo(inSta.getBackSta().shortValue()); // devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false); // MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol)); // log.error("输送线下发1：" + wrkNo + "," + inSta.getBackSta()); // } // // // 判断是否满足入库条件 // if (staProtocol.isAutoing() // && staProtocol.isLoading() // && staProtocol.isInEnable() // && !staProtocol.isEmptyMk() // && staProtocol.isPakMk()) { // if (Cools.isEmpty(barcode) || "NG".endsWith(barcode) || "NoRead".equals(barcode) || "00000000".equals(barcode)) { // News.info("{}号条码扫描器检测条码信息：{}", inSta.getBarcode(), barcode); // // staProtocol.setWorkNo(wrkNo); // News.info("{}barcode入库回退：{}，任务号：{}", inSta.getStaNo(), errMsg, wrkNo); // wrkNo++; // staProtocol.setStaNo(inSta.getBackSta().shortValue()); // devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false); // MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol)); // log.error("输送线下发1：" + wrkNo + "," + inSta.getBackSta()); // continue; // } // // 判断重复工作档 // WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectPakInStep1(inSta.getStaNo(), barcode); // if (wrkMast != null) { //// int wrkNo1 = basDevpService.selectCount(new EntityWrapper().eq("wrk_no", wrkMast.getWrkNo())); //// if (wrkNo1 != 0){ //// if (ledThread != null) { //// News.error(methodName + ":扫码失败，请重试"); //// } //// //// } // News.error(barcode + "条码已存在状态为（ 2.设备上走 ）的数据,请查看WCS输送线界面,工作号={}", wrkMast.getWrkNo()); // MessageQueue.offer(SlaveType.Led, inSta.getLed(), new Task(3, barcode + "条码已存在状态为（ 2.设备上走 ）的任务,工作号=" + wrkMast.getWrkNo())); // continue; //// barcodeThread.setBarcode(""); //// staProtocol.setWorkNo(wrkMast.getWrkNo()); //// staProtocol.setStaNo(RouteUtils.SouStaEnd(null,wrkMast.getSourceStaNo())); //// devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false); //// boolean result = MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol)); //// log.info("输送线下发(存在设备上走的工作档，直接下发！))："+wrkMast.getWrkNo()+","+wrkMast.getStaNo()); //// //// ledThread.errorReset(); //// log.info("组托请求后LED错误清除"); //// //// if (!result) { //// News.error(methodName + ":更新plc站点信息失败"); //// log.error("输送线下发(存在设备上走的工作档，直接下发！)==>更新plc站点信息失败"); //// ////// throw new CoolException("更新plc站点信息失败"); //// continue; //// } // // } // WrkMast checkPick = wrkMastService.selectOne(new EntityWrapper() // .eq("barcode", barcode) // .in("io_type", 107, 103, 57)); // if (!Cools.isEmpty(checkPick)) { // continue; // } // try { // LocTypeDto locTypeDto = new LocTypeDto(staProtocol); // // SearchLocParam param = new SearchLocParam(); // param.setBarcode(barcode); // param.setIoType(1); // param.setSourceStaNo(inSta.getStaNo()); // param.setLocType1(locTypeDto.getLocType1()); // String response = new HttpHandler.Builder() // .setTimeout(30,TimeUnit.SECONDS) // .setUri(wmsUrl) // .setPath("/rpc/pakin/loc/v1") // .setJson(JSON.toJSONString(param)) // .build() // .doPost(); // JSONObject jsonObject = JSON.parseObject(response); // if (jsonObject.getInteger("code").equals(200)) { // StartupDto dto = jsonObject.getObject("data", StartupDto.class); // barcodeThread.setBarcode(""); // staProtocol.setWorkNo(dto.getWorkNo()); // //staProtocol.setStaNo(RouteUtils.SouStaEnd(dto.getStaNo(),dto.getSourceStaNo())); // staProtocol.setStaNo(dto.getStaNo().shortValue()); // devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false); // boolean result = MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol)); // log.error("输送线下发2：" + dto.getWorkNo() + "," + dto.getStaNo()); // // ledThread.errorReset(); // log.error("组托请求后LED错误清除"); // // if (!result) { // News.error(methodName + ":更新plc站点信息失败"); // // throw new CoolException("更新plc站点信息失败"); // } // } else { // if (jsonObject.getString("msg").equals("工作档已存在")) { // // //工作档已存在 再次进去 //// wrkMast = wrkMastMapper.selectPakInStepBarcode(barcode); //// if (wrkMast != null) { //// barcodeThread.setBarcode(""); //// staProtocol.setWorkNo(9999); //// //staProtocol.setWorkNo(wrkMast.getWrkNo()); //// //staProtocol.setStaNo(RouteUtils.SouStaEnd(dto.getStaNo(),dto.getSourceStaNo())); //// staProtocol.setStaNo(inSta.getBackSta().shortValue()); //// devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false); //// boolean result = MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol)); //// log.error("输送线下发2：" + wrkMast.getWrkNo() + "," + wrkMast.getStaNo()); //// ledThread.errorReset(); //// log.error("组托请求后LED错误清除"); //// if (!result) { //// News.error(methodName + ":更新plc站点信息失败"); //// //// throw new CoolException("更新plc站点信息失败"); //// } //// } // // continue; // } // staProtocol.setWorkNo(wrkNo); // wrkNo++; // staProtocol.setStaNo(inSta.getBackSta().shortValue()); // devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false); // MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol)); //// //// if (ledThread != null) { // String errorMsg = jsonObject.getString("msg"); // if (!Cools.isEmpty(errorMsg)) { // MessageQueue.offer(SlaveType.Led, inSta.getLed(), new Task(3, errorMsg)); // } //// } //// News.error(methodName + ":请求接口失败！！！url：{}；request：{}；response：{}", wmsUrl + "/rpc/pakin/loc/v1", JSON.toJSONString(param), response); // } // // // } catch (Exception e) { // e.printStackTrace(); // TransactionAspectSupport.currentTransactionStatus().setRollbackOnly(); // } // // } // // // } // } //// News.infoNoLog(""+mark+" - 0"+" - 组托 ===》执行完成"); // // } // // /** // * wms入库 // * 入库站，根据条码扫描生成入库工作档，工作状态 1 ==>> 2 // */ // public synchronized void generateStoreWrkFile0(Integer mark) { // // 根据输送线plc遍历 // for (DevpSlave devp : slaveProperties.getDevp()) { // // 遍历入库口 // for (DevpSlave.Sta inSta : devp.getInSta()) { // // 获取入库站信息 // SiemensDevpThread devpThread = (SiemensDevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, devp.getId()); // StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(inSta.getStaNo()); // if (staProtocol == null) { // continue; // } else { // staProtocol = staProtocol.clone(); // } // //// // 入出库模式判断 // if (inSta.getStaNo() == 203 && devpThread.ioModeOf2F != IoModeType.PAKIN_MODE) { // continue; // } // // // 判断是否满足入库条件 // if (!staProtocol.isLoading()) { // continue; // } // if (staProtocol.isAutoing() && staProtocol.isInEnable() // && !staProtocol.isEmptyMk() && (staProtocol.getWorkNo() == 0 || staProtocol.getWorkNo() == 9999) // && staProtocol.isPakMk()) { // News.warnNoLog("" + mark + " - 0" + " - 开始执行"); // // 判断重复工作档 // WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectPakInStep11(inSta.getStaNo()); // if (wrkMast == null) { // continue; // } // // // 命令下发区 -------------------------------------------------------------------------- // // // 更新站点信息 且 下发plc命令 // staProtocol.setWorkNo(wrkMast.getWrkNo()); // staProtocol.setStaNo(wrkMast.getStaNo().shortValue()); // devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false); // boolean result = MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol)); // log.error("输送线下发3：" + wrkMast.getWrkNo() + "," + wrkMast.getStaNo()); // if (result) { // // 更新工作主档 // wrkMast.setWrkSts(2L); // 工作状态：2.设备上走 // wrkMast.setModiTime(new Date()); // if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) == 0) { // News.error("" + mark + " - 1" + " - 更新工作档失败！！！ [工作号：{}]", wrkMast.getWrkNo()); // } // } else { // News.error("" + mark + " - 2" + " - 发布命令至输送线队列失败！！！ [plc编号：{}]", devp.getId()); // } // // } else { // News.errorNoLog("" + mark + " - 6" + " - 站点信息不符合入库条件！！！" + " 自动信号：" + staProtocol.isLoading() + "、可入信号：" + staProtocol.isInEnable() // + "、空板信号：" + staProtocol.isEmptyMk() + "、工作号：" + staProtocol.getWorkNo() // + "、锁定标记" + staProtocol.isPakMk() + "、入库印记：" + staProtocol.getStamp()); // } // } // } //// News.infoNoLog(""+mark+" - 0"+" - wms入库 ===》执行完成"); // // } // // /** // * 拣料、并板、盘点再入库 // */ // public synchronized void stnToCrnStnPick(Integer mark) { // for (DevpSlave devp : slaveProperties.getDevp()) { // // 遍历拣料入库口 // for (DevpSlave.Sta pickSta : devp.getPickSta()) { // // 获取条码扫描仪信息 // BarcodeThread barcodeThread = (BarcodeThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Barcode, pickSta.getBarcode()); // if (barcodeThread == null) { // continue; // } // String barcode = barcodeThread.getBarcode(); // // 获取拣料入库站信息 // SiemensDevpThread devpThread = (SiemensDevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, devp.getId()); // // StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(pickSta.getStaNo()); // // // 尺寸检测异常 // boolean back = false; // String errMsg = ""; // if (staProtocol.isFrontErr()) { // errMsg = "前超限"; // back = true; // } // if (!back && staProtocol.isBackErr()) { // errMsg = "后超限"; // back = true; // } // if (!back && staProtocol.isHighErr()) { // errMsg = "高超限"; // back = true; // } // if (!back && staProtocol.isLeftErr()) { // errMsg = "左超限"; // back = true; // } // if (!back && staProtocol.isRightErr()) { // errMsg = "右超限"; // back = true; // } // if (!back && staProtocol.isWeightErr()) { // errMsg = "超重"; // back = true; // } // if (!back && staProtocol.isBarcodeErr()) { // errMsg = "扫码失败"; // back = true; // } // // // 退回 // if (back) { // log.info("errmsg: " + errMsg); //// News.warn("扫码入库失败，{}入库站因{}异常，托盘已被退回", inSta.getStaNo(), errMsg); // MessageQueue.offer(SlaveType.Led, pickSta.getLed(), new Task(5, errMsg)); // if (!staProtocol.isLoading()) { // continue; // } // if (!staProtocol.isPakMk()) { // continue; // } // staProtocol.setWorkNo(wrkNo); // News.info("{}入库回退：{}，任务号：{}", pickSta.getStaNo(), errMsg, wrkNo); // wrkNo++; // staProtocol.setStaNo(pickSta.getBackSta().shortValue()); // devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false); // MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol)); // log.error("输送线下发1：" + 9999 + "," + pickSta.getBackSta()); // LedThread ledThread = (LedThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Led, pickSta.getLed()); // // // led 异常显示 // if (ledThread != null) { // MessageQueue.offer(SlaveType.Led, pickSta.getLed(), new Task(5, errMsg)); // } // continue; // } // if (!Cools.isEmpty(barcode)) { // News.infoNoLog("" + mark + " - 1" + " - {}号条码扫描器检测条码信息：{}", pickSta.getBarcode(), barcode); // if ("NG".endsWith(barcode) || "NoRead".equals(barcode)) { // continue; // } // } else { // continue; // } // // // if (!Cools.isEmpty(barcode)) { //// News.info(""+mark+" - 1"+" - {}号条码扫描器检测条码信息：{}", pickSta.getBarcode(), barcode); // if ("NG".endsWith(barcode) || "NoRead".equals(barcode)) { // continue; // } // } else { // continue; // } // // // if (staProtocol == null) { // continue; // } else { // staProtocol = staProtocol.clone(); // } // //// // 入出库模式判断 //// if (devpThread.ioMode != IoModeType.PAKIN_MODE) { continue; } // // if (staProtocol.isAutoing() && staProtocol.isLoading() && staProtocol.isInEnable() && staProtocol.isPakMk()) { // News.warnNoLog("" + mark + " - 0" + " - 开始执行"); // WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectPickStep(barcode); //// WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectPakInStep3(staProtocol.getWorkNo().intValue()); // if (wrkMast == null) { // // 无拣料数据 // continue; // } // if ((wrkMast.getIoType() != 103 && wrkMast.getIoType() != 104 && wrkMast.getIoType() != 107) // || Cools.isEmpty(wrkMast.getStaNo()) || Cools.isEmpty(wrkMast.getSourceStaNo())) { // continue; // } // // // 拣、盘、并 作业站转换 //// int stnNo = 0; //// if (wrkMast.getStaNo() == 109) { //// stnNo = 127; //// } else if (wrkMast.getStaNo() == 113) { //// stnNo = 128; //// } else { //// log.error("{}号任务数据异常！", wrkMast.getWrkNo()); //// } // // 获取目标站 // Wrapper wrapper = new EntityWrapper() // .eq("type_no", wrkMast.getIoType() - 50) // .eq("stn_no", pickSta.getStaNo()) // 作业站点 = 拣料出库的目标站 // .eq("crn_no", wrkMast.getCrnNo()); // 堆垛机号 // StaDesc staDesc = staDescService.selectOne(wrapper); // if (Cools.isEmpty(staDesc)) { // News.error("" + mark + " - 2" + " - 入库路径不存在！type_no={},stn_no={},crn_no={}", wrkMast.getIoType(), pickSta.getStaNo(), wrkMast.getCrnNo()); // staProtocol.setWorkNo(wrkNo++); // staProtocol.setStaNo((short) (pickSta.getStaNo().shortValue() - (short) 1)); // devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false); // MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol)); // log.error("输送线下发4：" + 9989 + "," + (pickSta.getStaNo().shortValue() - (short) 1)); // //LED // LedThread ledThread = (LedThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Led, pickSta.getLed()); // // led 异常显示 // if (ledThread != null) { // String errorMsg = "此为拣料、并板、盘点再入库.请放在" + pickSta.getBackSta().shortValue() + "站点"; // MessageQueue.offer(SlaveType.Led, pickSta.getLed(), new Task(3, errorMsg)); // } // continue; // } // // try { // // 保存工作明细档历史档 // if (wrkMastMapper.saveWrkDetlLog(wrkMast.getWrkNo()) == 0) { // throw new CoolException("保存工作明细档历史档失败"); // } // // 保存工作主档历史档 // if (wrkMastMapper.saveWrkMastLog(wrkMast.getWrkNo()) == 0) { // throw new CoolException("保存工作主档历史档失败"); // } // // Date now = new Date(); // // 堆垛机站点(目标站) // Integer staNo = staDesc.getCrnStn(); // // 更新工作档数据状态 // wrkMast.setIoTime(now); // wrkMast.setIoType(wrkMast.getIoType() - 50); // 入出库类型: 103->53,104->54,107->57 // wrkMast.setWrkSts(2L); // 工作状态: 2.设备上走 // wrkMast.setSourceStaNo(wrkMast.getStaNo()); // 源站 // wrkMast.setStaNo(staNo); // 目标站 // wrkMast.setLocNo(wrkMast.getSourceLocNo()); // 目标库位 = 出库时的源库位 // wrkMast.setSourceLocNo(""); // 源库位清空 // wrkMast.setModiTime(now); // if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) == 0) { // throw new CoolException("更新工作档数据状态失败"); // } // // 更新明细档io_time (历史档关联使用） // wrkDetlService.updateIoTime(wrkMast.getWrkNo(), now); // // 修改库位状态 Q.拣料/盘点/并板再入库 // LocMast locMast = locMastService.selectById(wrkMast.getLocNo()); // locMast.setLocSts("Q"); // locMast.setModiTime(new Date()); // if (!locMastService.updateById(locMast)) { // throw new CoolException("修改库位状态失败"); // } // } catch (Exception e) { // e.printStackTrace(); // TransactionAspectSupport.currentTransactionStatus().setRollbackOnly(); // continue; // } // // // 更新站点信息 且 下发plc命令 // staProtocol.setWorkNo(wrkMast.getWrkNo()); // staProtocol.setStaNo(Short.valueOf(wrkMast.getStaNo().toString())); // devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false); // boolean result = MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol)); // log.error("输送线下发5：" + wrkMast.getWrkNo() + "," + wrkMast.getStaNo()); // if (!result) { // News.error("" + mark + " - 3" + " - 发布命令至输送线队列失败！！！ [plc编号：{}]", devp.getId()); // } // // } else { // News.errorNoLog("" + mark + " - 6" + " - 站点信息不符合入库条件！！！" + " 自动信号：" + staProtocol.isLoading() + "、可入信号：" + staProtocol.isInEnable() // + "、空板信号：" + staProtocol.isEmptyMk()); // } // // } // // } //// News.infoNoLog(""+mark+" - 0"+" - 拣料、并板、盘点再入库 ===》执行完成"); // } // // // //盘点再入库 // public synchronized void stnToCrnStnPick2() { // for (DevpSlave devp : slaveProperties.getDevp()) { // // 遍历拣料入库口 // for (DevpSlave.Sta pickSta : devp.getPickSta()) { // // 获取拣料入库站信息 // DevpThread devpThread = (DevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, devp.getId()); // StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(pickSta.getStaNo()); // if (staProtocol == null) { // continue; // } else { // staProtocol = staProtocol.clone(); // } // if (staProtocol.isAutoing() // && staProtocol.isLoading() // && staProtocol.isInEnable() // && !staProtocol.isEmptyMk() //// && staProtocol.getWorkNo() > 0 // && staProtocol.isPakMk()) { // // // 获取条码扫描仪信息 // BarcodeThread barcodeThread = (BarcodeThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Barcode, pickSta.getBarcode()); // if (barcodeThread == null) { // continue; // } // String barcode = barcodeThread.getBarcode(); // if (!Cools.isEmpty(barcode)) { //// log.info("{}号条码扫描器检测条码信息：{}", pickSta.getBarcode(), barcode); // if ("NG".endsWith(barcode) || "NoRead".equals(barcode) || "empty".equals(barcode)) { // staProtocol.setWorkNo(wrkNo++); // staProtocol.setStaNo(pickSta.getBackSta().shortValue()); // devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false); // MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol)); // // // led 异常显示 // LedThread ledThread = (LedThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Led, pickSta.getLed()); // if (ledThread != null) { // String errorMsg = "扫码失败，请重试"; // MessageQueue.offer(SlaveType.Led, pickSta.getLed(), new Task(3, errorMsg)); // } // continue; // } // } else { // staProtocol.setWorkNo(wrkNo++); // staProtocol.setStaNo(pickSta.getBackSta().shortValue()); // devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false); // MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol)); // // // led 异常显示 // LedThread ledThread = (LedThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Led, pickSta.getLed()); // if (ledThread != null) { // String errorMsg = "扫码失败，请重试"; // MessageQueue.offer(SlaveType.Led, pickSta.getLed(), new Task(3, errorMsg)); // } // continue; // } // // WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectPickStep2(barcode); // if (wrkMast == null) { // // 无盘点数据 // continue; // } // // // 出库确认信号位 //// if ((Cools.isEmpty(wrkMast.getInvWh()) || wrkMast.getInvWh().equals("N")) && wrkMast.getIoType() != 107) { //// continue; //// } //// if ( wrkMast.getIoType() != 107 || Cools.isEmpty(wrkMast.getStaNo()) //// || Cools.isEmpty(wrkMast.getSourceStaNo())) { //// continue; //// } // // // 获取库位号 // try { // LocMast locMast = locMastService.selectOne(new EntityWrapper().eq("loc_no", wrkMast.getSourceLocNo())); // LocTypeDto locTypeDto = new LocTypeDto(staProtocol); // SearchLocParam param = new SearchLocParam(); // param.setBarcode(barcode); // param.setIoType(107); // param.setSourceStaNo(pickSta.getStaNo()); //作业站点 // if (!Cools.isEmpty(locMast)) { // param.setLocType1(locMast.getLocType1()); // } else { // param.setLocType1(locTypeDto.getLocType1()); // } // // String response = ""; // log.info("入库作业站" + pickSta.getStaNo() + "盘点再入库任务请求WMS===>>参数：" + param); // try { // response = new HttpHandler.Builder() // .setUri(wmsUrl) // .setPath("/rpc/pakin2/loc/v1") // .setJson(JSON.toJSONString(param)) //// .setTimeout(15, TimeUnit.SECONDS) // .build() // .doPost(); // } catch (Exception e) { // log.error("入库作业站" + pickSta.getStaNo() + "盘点再入库任务请求WMS===>>参数：" + param); // log.error("stnToCrnStnPick2===>>盘点查库位入库接口失败", e); // e.printStackTrace(); // continue; // } // log.info("入库作业站" + pickSta.getStaNo() + "盘点再入库任务请求WMS===>>参数：" + param); // log.info("入库作业站" + pickSta.getStaNo() + "下发盘点再入库任务请求WMS返回结果===>>" + response); // if (response.equals("")) { // continue; // } // JSONObject jsonObject = JSON.parseObject(response); // LedThread ledThread = (LedThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Led, pickSta.getLed()); // Integer code = jsonObject.getInteger("code"); // if (code == 200) { // StartupDto dto = jsonObject.getObject("data", StartupDto.class); // if (Cools.isEmpty(dto) || Cools.isEmpty(dto.getStaNo())) { // log.error("任务号" + wrkMast.getWrkNo() + "盘点再入库查询库位失败===>>" + jsonObject.toJSONString()); // } else { // log.info("任务号" + wrkMast.getWrkNo() + "盘点再入库查询库位成功===>>" + jsonObject.toJSONString()); // try { // // 更新站点信息 且 下发plc命令 // staProtocol.setWorkNo(wrkMast.getWrkNo()); // staProtocol.setStaNo(Short.valueOf(dto.getStaNo().toString())); // devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false); // // boolean result = MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol)); // if (!result) { // log.error("发布命令至输送线队列失败！！！ [plc编号：{}]", devp.getId()); // } // log.info("任务号" + wrkMast.getWrkNo() + "盘点再入库任务下发成功===>>" + staProtocol); // // ledThread.errorReset(); // log.error("盘点后led错误删除"); // // } catch (Exception e) { // log.error("盘点再入库失败===>>" + e); // e.printStackTrace(); // TransactionAspectSupport.currentTransactionStatus().setRollbackOnly(); // } // } // } else { // staProtocol.setWorkNo(wrkNo++); // staProtocol.setStaNo(pickSta.getBackSta().shortValue()); // devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false); // MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol)); // if (ledThread != null) { // String errorMsg = jsonObject.getString("msg"); // if (!Cools.isEmpty(errorMsg)) { // MessageQueue.offer(SlaveType.Led, pickSta.getLed(), new Task(3, errorMsg)); // } // } // log.error("请求接口失败！！！url：{}；request：{}；response：{}", wmsUrl + "/rpc/pakin2/loc/v1", JSON.toJSONString(param), response); // } // } catch (Exception e) { // log.error("stnToCrnStnPick2===>>fail", e); // e.printStackTrace(); // TransactionAspectSupport.currentTransactionStatus().setRollbackOnly(); // } // // } // // } // // } // } // // /** // * 堆垛机站出库到出库站 // */ // public synchronized void crnStnToOutStn(Integer mark) { // // for (CrnSlave crnSlave : slaveProperties.getCrn()) { // // 遍历堆垛机出库站 // for (CrnSlave.CrnStn crnStn : crnSlave.getCrnOutStn()) { // // 获取堆垛机出库站信息 // DevpThread devpThread = (DevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, crnStn.getDevpPlcId()); // StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(crnStn.getStaNo()); // if (staProtocol == null) { // continue; // } else { // staProtocol = staProtocol.clone(); // } // if (staProtocol.isAutoing() && staProtocol.isLoading() && (staProtocol.getWorkNo() == 0 || staProtocol.getStaNo() == null)) { // // 查询工作档 // WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectPakOutStep2(staProtocol.getSiteId()); // if (wrkMast == null) { // continue; // } // // 判断工作档条件 // if (wrkMast.getIoType() < 100 || wrkMast.getStaNo() == null || wrkMast.getSourceStaNo() == null) { // continue; // } // // 判断吊车是否实际已完成，且电脑状态在move中，以备电脑进行更新工作档 // CrnThread crnThread = (CrnThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Crn, wrkMast.getCrnNo()); // CrnProtocol crnProtocol = crnThread.getCrnProtocol(); // if (crnProtocol.statusType == CrnStatusType.FETCHING || crnProtocol.statusType == CrnStatusType.PUTTING) { // // 移动中 // continue; // } // // 判断堆垛机状态等待确认 // if (crnProtocol.modeType == CrnModeType.AUTO && crnProtocol.getTaskNo().equals(wrkMast.getWrkNo().shortValue()) // && crnProtocol.statusType == CrnStatusType.WAITING // && crnProtocol.forkPosType == CrnForkPosType.HOME) { // log.info("堆垛机出库完成 - 开始执行"); // // // 命令下发区 -------------------------------------------------------------------------- // // // 下发站点信息 // staProtocol.setWorkNo(wrkMast.getWrkNo()); // staProtocol.setStaNo(RouteUtils.CrnStaEnd(wrkMast.getStaNo(), wrkMast.getSourceStaNo())); // if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, crnStn.getDevpPlcId(), new Task(2, staProtocol))) { // log.info(staProtocol.getWorkNo() + "," + staProtocol.getStaNo() + "输送线出库命令下发失败"); // continue; // } else { // log.info(staProtocol.getWorkNo() + "," + staProtocol.getStaNo() + "输送线出库命令下发成功"); // } // // // 更新工作档状态为14失败 // wrkMast.setWrkSts(14L); // wrkMast.setCrnEndTime(new Date()); // if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) != 0) { // // 复位堆垛机 // log.error("出库任务完成下发堆垛机复位,{}", wrkMast.getWrkNo()); // crnThread.setResetFlag(true); // } else { // News.error("" + mark + " - 1" + " - 更新工作档的工作状态为14失败！！！ [工作号:{}]", wrkMast.getWrkNo()); // } // // } else { // News.errorNoLog("" + mark + " - 6" + " - 堆垛机信息不符合入库条件！！！" // + " 堆垛机状态：" + crnProtocol.modeType + "==自动AUTO：" + CrnModeType.AUTO // + "、堆垛机任务号：" + crnProtocol.getTaskNo() + "==工作档任务号：" + wrkMast.getWrkNo().shortValue() // + "、状态枚举：" + crnProtocol.statusType + "==WAITING：90 //任务完成等待WCS确认)：" + CrnStatusType.WAITING // + "、货叉位置：" + crnProtocol.forkPosType + "==HOME：0 // 货叉原位：" + CrnForkPosType.HOME); // } // // } // } // } //// News.infoNoLog(""+mark+" - 0"+" - 堆垛机站出库到出库站 ===》执行完成"); // } // // /** // * 入出库 ===>> 堆垛机入出库作业下发 // */ // public synchronized void crnIoExecute(Integer mark) { // // for (CrnSlave crn : slaveProperties.getCrn()) { // // 获取堆垛机信息 // CrnThread crnThread = (CrnThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Crn, crn.getId()); // CrnProtocol crnProtocol = crnThread.getCrnProtocol(); // if (crnProtocol == null) { // continue; // } // BasCrnp basCrnp = basCrnpService.selectById(crn.getId()); // if (basCrnp == null) { // News.error("" + mark + " - 1" + " - {}号堆垛机尚未在数据库进行维护！", crn.getId()); // continue; // } // //// //堆垛机回原点任务中 //// if(crnThread.isBackHpFlag()){ //// continue; //// } // // // 只有当堆垛机空闲 并且 无任务时才继续执行 // if (crnProtocol.getStatusType() == CrnStatusType.IDLE && crnProtocol.getTaskNo() == 0 && crnProtocol.getModeType() == CrnModeType.AUTO // && crnProtocol.getLoaded() == 0 && crnProtocol.getForkPos() == 0) { // News.warnNoLog("" + mark + " - 0" + " - 开始执行堆垛机入出库作业下发"); // // 如果最近一次是入库模式 // if (crnProtocol.getLastIo().equals("I")) { // if (basCrnp.getInEnable().equals("Y")) { // //mark - 1 - .... // this.crnStnToLoc(crn, crnProtocol, mark); // 入库 // crnProtocol.setLastIo("O"); // } else if (basCrnp.getOutEnable().equals("Y")) { // //mark - 2 - .... // this.locToCrnStn(crn, crnProtocol, mark); // 出库 // crnProtocol.setLastIo("I"); // } // } // // 如果最近一次是出库模式 // else if (crnProtocol.getLastIo().equals("O")) { // if (basCrnp.getOutEnable().equals("Y")) { // this.locToCrnStn(crn, crnProtocol, mark); // 出库 // crnProtocol.setLastIo("I"); // } else if (basCrnp.getInEnable().equals("Y")) { // this.crnStnToLoc(crn, crnProtocol, mark); // 入库 // crnProtocol.setLastIo("O"); // } // } // } // // 库位移转 // //mark - 3 - .... // this.locToLoc(crn, crnProtocol, mark); //// this.crnRebackHp(crnProtocol, crnThread); // // } //// News.infoNoLog(""+mark+" - 0"+" - 堆垛机入出库作业下发执行完成"); // } // // /** // * 回原点，堆垛机没有执行中任务，设备存在入库任务时叫回原点 // */ // public synchronized void crnRebackHp(CrnProtocol crnProtocol, CrnThread crnThread) { //// for (CrnSlave crn : slaveProperties.getCrn()) { //// // 获取堆垛机信息 //// CrnThread crnThread = (CrnThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Crn, crn.getId()); //// CrnProtocol crnProtocol = crnThread.getCrnProtocol(); //// if (crnProtocol == null) { //// continue; //// } //// BasCrnp basCrnp = basCrnpService.selectById(crn.getId()); //// if (basCrnp == null) { //// log.error("{}号堆垛机尚未在数据库进行维护！", crn.getId()); //// continue; //// } // if (crnProtocol.getStatusType() == CrnStatusType.IDLE && crnProtocol.getTaskNo() == 0 && crnProtocol.getModeType() == CrnModeType.AUTO) { // if (crnProtocol.getBay() == 1 && crnProtocol.getLevel() == 1) { // return; // } // // // 已经存在吊车执行任务时，则过滤3,12 // if (wrkMastMapper.selectWorking(crnProtocol.getCrnNo()) != null) { // return; // } // // //堆垛机有执行中任务，过滤3,4,11,12 // if (wrkMastMapper.selectCrnWorking(crnProtocol.getCrnNo()) != null) { // return; // } // // //输送线没有入库任务，过滤2 // if (wrkMastMapper.selectDevWorking(crnProtocol.getCrnNo()) == null) { // return; // } // News.info("堆垛机召回原点==>>" + crnProtocol.getCrnNo() + "号堆垛机有入库任务,召回原点"); // // 命令下发区 -------------------------------------------------------------------------- // CrnCommand crnCommand = new CrnCommand(); // crnCommand.setCrnNo(crnProtocol.getCrnNo()); // 堆垛机编号 // crnCommand.setTaskNo((short) 9999); // 工作号 // crnCommand.setAckFinish((short) 0); // 任务完成确认位 // crnCommand.setTaskMode(CrnTaskModeType.GO_ORIGIN); // 任务模式: 回原点 // crnCommand.setSourcePosX((short) 0); // 源库位排 // crnCommand.setSourcePosY((short) 0); // 源库位列 // crnCommand.setSourcePosZ((short) 0); // 源库位层 // crnCommand.setDestinationPosX((short) 0); // 目标库位排 // crnCommand.setDestinationPosY((short) 0); // 目标库位列 // crnCommand.setDestinationPosZ((short) 0); // 目标库位层 // if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Crn, crnProtocol.getCrnNo(), new Task(2, crnCommand))) { // News.error("堆垛机回原点命令下发失败，堆垛机号={}，任务数据={}", crnProtocol.getCrnNo(), JSON.toJSON(crnCommand)); // } // crnThread.setBackHpFlag(true); // } //// } // } // // /** // * 入库 ===>> 堆垛机站到库位 // */ // public synchronized void crnStnToLoc(CrnSlave slave, CrnProtocol crnProtocol, Integer mark) { // News.warnNoLog("" + mark + " - 1" + " - 0" + " - 堆垛机入出库作业下发：执行入库"); // for (CrnSlave.CrnStn crnStn : slave.getCrnInStn()) { // boolean flag = false; // // 获取堆垛机入库站信息 // DevpThread devpThread = (DevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, crnStn.getDevpPlcId()); // StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(crnStn.getStaNo()); // if (staProtocol == null) { // News.infoNoLog("" + mark + " - 1" + " - 1" + " - 堆垛机入库站信息(staProtocol!=null继续执行)：staProtocol=" + staProtocol); // continue; // } else { // staProtocol = staProtocol.clone(); // } // // 查询站点详细信息 // BasDevp staDetl = basDevpService.selectById(crnStn.getStaNo()); // if (staDetl == null) { // News.error("" + mark + " - 1" + " - 2" + " - 入库 ===>> 堆垛机站点在数据库不存在, 站点编号={}", crnStn.getStaNo()); // continue; // } // if (staProtocol.isAutoing() && staProtocol.isLoading() && staProtocol.getWorkNo() > 0 && staProtocol.isInEnable() // && staDetl.getCanining() != null && staDetl.getCanining().equals("Y")) { // flag = true; // } // if (!flag) { // News.errorNoLog("" + mark + " - 1" + " - 3" + " - 堆垛机入库站信息(以下需要全true):" // + "自动信号" + staProtocol.isAutoing() + "有物信号" + staProtocol.isLoading() // + "工作号>0" + staProtocol.getWorkNo() + "可入信号" + staProtocol.isInEnable() // + "能入信号（wms设置）.equals(\"Y\")" + staDetl.getCanining()); // continue; // } // // 获取工作状态为2（设备上走）的入库工作档 // WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectPakInStep2(slave.getId(), staProtocol.getWorkNo().intValue(), crnStn.getStaNo()); // if (null == wrkMast) { // News.infoNoLog("" + mark + " - 1" + " - 4" + " - 查询无待入库数据--wrk_sts=2, 工作号={}", staProtocol.getWorkNo()); //// log.error("查询无待入库数据--wrk_sts=2, 工作号={}", staProtocol.getWorkNo()); // continue; // } // // 获取库位信息 // LocMast locMast = locMastService.selectById(wrkMast.getLocNo()); // if (locMast == null) { // News.error("" + mark + " - 1" + " - 5" + " - 查询库存无数据--库位号{}", wrkMast.getLocNo()); // continue; // } // if (!locMast.getLocSts().equals("S") && !locMast.getLocSts().equals("Q")) { // News.error("" + mark + " - 1" + " - 6" + " - 入库操作库位状态不符合--状态, 库位号={}，库位状态={}", wrkMast.getLocNo(), locMast.getLocSts()); // continue; // } // // // 堆垛机控制过滤 // if (!crnProtocol.getStatusType().equals(CrnStatusType.IDLE) || crnProtocol.getTaskNo() != 0) { //// News.infoNoLog(""+mark+" - 1"+" - 7"+" - 堆垛机控制过滤:堆垛机是否空闲={}，任务号={}", crnProtocol.getStatusType(),crnProtocol.getTaskNo()); // continue; // } // // // 已经存在吊车执行任务时，则过滤 // if (wrkMastMapper.selectWorking(slave.getId()) != null) { // continue; // } // // // 双深库位且浅库位有货，则需先对浅库位进行库位移转 // if (Utils.isDeepLoc(slaveProperties, wrkMast.getLocNo())) { // News.warnNoLog("" + mark + " - 1" + " - 8" + " - 双深库位且浅库位有货，则需先对浅库位进行库位移转 : 开始执行 任务号={}", wrkMast.getWrkNo()); // String shallowLocNo = Utils.getShallowLoc(slaveProperties, wrkMast.getLocNo()); // LocMast shallowLoc = locMastService.selectById(shallowLocNo); // // O.空库位、Q.拣料/盘点/并板再入库、S.入库预约、X.禁用 直接搬！ // if (shallowLoc.getLocSts().equals("P") || shallowLoc.getLocSts().equals("R")) { // News.warnNoLog("" + mark + " - 1" + " - 9" + " - // O.空库位、Q.拣料/盘点/并板再入库、S.入库预约、X.禁用 直接搬！库位状态={}", shallowLoc.getLocSts()); // WrkMast waitWrkMast = wrkMastMapper.selectByLocNo(shallowLocNo); // if (null == waitWrkMast) { // News.error("" + mark + " - 1" + " - 10" + " - {}库位异常，未检索到相应工作档！", shallowLocNo); // } else { // waitWrkMast.setIoPri(15D); // waitWrkMast.setModiTime(new Date()); // if (wrkMastMapper.updateById(waitWrkMast) == 0) { // News.error("" + mark + " - 1" + " - 11" + " - 调整工作档优先级失败！工作号={}", waitWrkMast.getWrkNo()); // } // continue; // } // // } else if (shallowLoc.getLocSts().equals("F") || shallowLoc.getLocSts().equals("D")) { // News.warnNoLog("" + mark + " - 1" + " - 12" + " - // F、D 库位状态={}", shallowLoc.getLocSts()); // // 此标记避免多次执行移库任务 // if (Cools.isEmpty(wrkMast.getUpdMk()) || "N".equals(wrkMast.getUpdMk())) { // wrkMast.setUpdMk("Y"); // wrkMast.setIoPri(14D); // wrkMastMapper.updateById(wrkMast); // // 生成工作档,将浅库位移转到新的库位中 // moveLocForDeepLoc(slave, shallowLoc, mark); // // 生成工作档、改变浅库位的源库/目标库 库位状态、下发堆垛机命令（立马执行) //// moveLocForDeepLocPakin(slave, shallowLoc, wrkMast); // } // continue; // } else if (shallowLoc.getLocSts().equals("Q")) { // News.warnNoLog("" + mark + " - 1" + " - 13" + " - // Q 库位状态={}", shallowLoc.getLocSts()); // WrkMast waitWrkMast = wrkMastMapper.selectByLocNo(shallowLocNo); // if (null != waitWrkMast && waitWrkMast.getWrkSts() == 4) { // News.infoNoLog("" + mark + " - 1" + " - 14" + " - // F、D 工作状态(判断条件为==4)={}", waitWrkMast.getWrkSts()); // continue; // } // } // } // News.warnNoLog("" + mark + " - 1" + " - 15" + " - 命令下发 : 工作号={},源排={},源列={},源层={},目标排={},目标列={},目标层={}", wrkMast.getWrkNo().shortValue() // , crnStn.getRow().shortValue(), crnStn.getBay().shortValue(), crnStn.getLev().shortValue() // , locMast.getRow1().shortValue(), locMast.getBay1().shortValue(), locMast.getLev1().shortValue()); // // // 命令下发区 -------------------------------------------------------------------------- // CrnCommand crnCommand = new CrnCommand(); // crnCommand.setCrnNo(slave.getId()); // 堆垛机编号 // crnCommand.setTaskNo(wrkMast.getWrkNo().shortValue()); // 工作号 //// crnCommand.setAckFinish((short) 0); // 任务完成确认位 // crnCommand.setTaskMode(CrnTaskModeType.LOC_MOVE); // 任务模式: 库位移转 // crnCommand.setSourcePosX(crnStn.getRow().shortValue()); // 源库位排 // crnCommand.setSourcePosY(crnStn.getBay().shortValue()); // 源库位列 // crnCommand.setSourcePosZ(crnStn.getLev().shortValue()); // 源库位层 // crnCommand.setDestinationPosX((short) (locMast.getRow1() + slave.getOffset())); // 目标库位排 // crnCommand.setDestinationPosY((short) (locMast.getBay1() + slave.getOffset())); // 目标库位列 // crnCommand.setDestinationPosZ((short) (locMast.getLev1() + slave.getOffset())); // 目标库位层 // crnCommand.setTraySize(locMast.getLocType1() == 2); // if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Crn, wrkMast.getCrnNo(), new Task(2, crnCommand))) { // News.error("" + mark + " - 1" + " - 16" + " - 堆垛机命令下发失败，堆垛机号={}，任务数据={}", wrkMast.getCrnNo(), JSON.toJSON(crnCommand)); // } else { // //// long startTime = System.currentTimeMillis(); //// while ((System.currentTimeMillis() - startTime) < COMMAND_TIMEOUT) { //// //// if (true) { //// break; //// } //// //// try{ //// Thread.sleep(500); //// }catch(Exception ignore){} //// } // // // 修改工作档状态 2.设备上走 => 3.吊车入库中 // Date now = new Date(); // wrkMast.setWrkSts(3L); // wrkMast.setCrnStrTime(now); // wrkMast.setModiTime(now); // if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) == 0) { // News.error("" + mark + " - 1" + " - 17" + " - 修改工作档状态 2.设备上走 => 3.吊车入库中 失败！！，工作号={}", wrkMast.getWrkNo()); // } // } // } // News.infoNoLog("" + mark + " - 1" + " - 0" + " - 堆垛机入出库作业下发 ： 入库执行完毕"); // } // // /** // * 出库 ===>> 库位到堆垛机站 // * 2022-06-09 TQS修改，查询工作档LIST，遍历下发，防止第一个任务堵塞出库 // */ // public synchronized void locToCrnStn(CrnSlave slave, CrnProtocol crnProtocol, Integer mark) { // News.warnNoLog("" + mark + " - 2" + " - 0" + " - 堆垛机入出库作业下发：执行出库"); // for (CrnSlave.CrnStn crnStn : slave.getCrnOutStn()) { // // 获取工作状态为11（生成出库ID）的出库工作档 //// WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectPakOutStep1(slave.getId(), crnStn.getStaNo()); // List wrkMasts = wrkMastMapper.selectPakOutStep11(slave.getId(), crnStn.getStaNo()); // for (WrkMast wrkMast : wrkMasts) { // if (wrkMast == null) { // continue; // } // // 工作档状态判断 // if (wrkMast.getIoType() < 100 || wrkMast.getSourceStaNo() == null) { // News.error("" + mark + " - 2" + " - 1" + " - 查询工作档数据不符合条件--入出类型/站点, 工作号={}，源库位={}，入出类型={}", wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getSourceLocNo(), wrkMast.getIoType()); // continue; // } // // 获取源库位信息 // LocMast sourceSta = locMastService.selectById(wrkMast.getSourceLocNo()); // if (!sourceSta.getLocSts().equals("R") && !sourceSta.getLocSts().equals("P")) { // News.error("" + mark + " - 2" + " - 2" + " - 出库操作库位状态不符合--状态, 库位号={}，库位状态={}", wrkMast.getLocNo(), sourceSta.getLocSts()); // continue; // } // // 获取堆垛机出库站信息 // SiemensDevpThread devpThread = (SiemensDevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, crnStn.getDevpPlcId()); // StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(crnStn.getStaNo()); // if (staProtocol == null) { // News.infoNoLog("" + mark + " - 2" + " - 3" + " - 堆垛机出库站信息(staProtocol!=null继续执行,否则循环终止)：staProtocol=" + staProtocol); // break; //// continue; // } else { // staProtocol = staProtocol.clone(); // } // //// // 入出库模式判断 //// if (devpThread.ioMode != IoModeType.PAKOUT_MODE) { continue; } //// if (wrkMast.getStaNo() == 204 && devpThread.ioModeOf2F != IoModeType.PAKOUT_MODE) { //// News.infoNoLog(""+mark+" - 2"+" - 4"+" - 入出库模式（此处出库方法，出库模式继续=="+devpThread.ioModeOf2F); //// continue; //// } // // // 查询站点详细信息 // BasDevp staDetl = basDevpService.selectById(crnStn.getStaNo()); // if (staDetl == null) { // News.error("" + mark + " - 2" + " - 5" + " - 出库 ===>> 堆垛机站点在数据库不存在, 站点编号={}", crnStn.getStaNo()); // break; //// continue; // } // // 判断堆垛机出库站状态 // if (staProtocol.isAutoing() && !staProtocol.isLoading() && staDetl.getCanouting() != null && staDetl.getCanouting().equals("Y") // && staProtocol.getWorkNo() == 0 && staProtocol.isOutEnable()) { // // 命令下发区 -------------------------------------------------------------------------- // // // 堆垛机控制过滤 // if (!crnProtocol.getStatusType().equals(CrnStatusType.IDLE) || crnProtocol.getTaskNo() != 0) { //// continue; // break; // } // // // 双深库位且浅库位有货，则需先对浅库位进行库位移转 // if (Utils.isDeepLoc(slaveProperties, wrkMast.getSourceLocNo())) { // News.warnNoLog("" + mark + " - 2" + " - 6" + " - 双深库位且浅库位有货，则需先对浅库位进行库位移转 : 开始执行 任务号={}", wrkMast.getWrkNo()); // String shallowLocNo = Utils.getShallowLoc(slaveProperties, wrkMast.getSourceLocNo()); // LocMast shallowLoc = locMastService.selectById(shallowLocNo); // // O.空库位、Q.拣料/盘点/并板再入库、S.入库预约、X.禁用 直接搬！ // if (shallowLoc.getLocSts().equals("P") || shallowLoc.getLocSts().equals("R")) { // News.warnNoLog("" + mark + " - 2" + " - 7" + " - // O.空库位、Q.拣料/盘点/并板再入库、S.入库预约、X.禁用 直接搬！库位状态={}", shallowLoc.getLocSts()); // WrkMast waitWrkMast = wrkMastMapper.selectByLocNo(shallowLocNo); // if (null == waitWrkMast) { // News.error("{}库位异常，未检索到相应工作档！", shallowLocNo); // } else { // if (waitWrkMast.getWrkSts() == 11) { // waitWrkMast.setIoPri(15D); // waitWrkMast.setModiTime(new Date()); // if (wrkMastMapper.updateById(waitWrkMast) == 0) { // News.error("" + mark + " - 2" + " - 8" + " - 调整工作档优先级失败！工作号={}", waitWrkMast.getWrkNo()); // } // continue; // } else { // // } // } // } else if (shallowLoc.getLocSts().equals("F") || shallowLoc.getLocSts().equals("D")) { // News.warnNoLog("" + mark + " - 2" + " - 9" + " - // F、D 库位状态={}", shallowLoc.getLocSts()); //// WrkMast waitWrkMast = wrkMastMapper.selectByLocNo(shallowLocNo); // //2022-08-16 modify,不根据updmk标记移库任务(容易被取消导致堵塞)，查询工作档是否存在任务 // WrkMast waitWrkMast = wrkMastMapper.selectByLocNo1(shallowLocNo); // // 此标记避免多次执行移库任务 //// if (Cools.isEmpty(wrkMast.getUpdMk()) || "N".equals(wrkMast.getUpdMk()) //// || Cools.isEmpty(waitWrkMast)) { // if (Cools.isEmpty(waitWrkMast)) { // wrkMast.setUpdMk("Y"); // wrkMastMapper.updateById(wrkMast); // // 生成工作档,将浅库位移转到新的库位中 // moveLocForDeepLoc(slave, shallowLoc, mark); // } // News.error("{}任务出库失败，浅库位堵塞！浅库位号:{}", wrkMast.getWrkNo(), shallowLocNo); // continue; // } else if (shallowLoc.getLocSts().equals("Q") || shallowLoc.getLocSts().equals("S")) { // News.warnNoLog("" + mark + " - 2" + " - 10" + " - // Q、S 库位状态={}", shallowLoc.getLocSts()); // WrkMast waitWrkMast = wrkMastMapper.selectByLocNo1(shallowLocNo); // if (null != waitWrkMast && waitWrkMast.getWrkSts() == 4) { // News.infoNoLog("" + mark + " - 2" + " - 11" + " - // F、D 工作状态(判断条件为==4)={}", waitWrkMast.getWrkSts()); // continue; // } // } // } // // // 已经存在吊车执行任务时，则过滤 // if (wrkMastMapper.selectWorking(slave.getId()) != null) { // break; //// return; // } // // News.warnNoLog("" + mark + " - 2" + " - 12" + " - 命令下发 : 工作号={},源排={},源列={},源层={},目标排={},目标列={},目标层={}", wrkMast.getWrkNo().shortValue() // , sourceSta.getRow1().shortValue(), sourceSta.getBay1().shortValue(), sourceSta.getLev1().shortValue() // , crnStn.getRow().shortValue(), crnStn.getBay().shortValue(), crnStn.getLev().shortValue()); // // // 1.堆垛机开始移动 // CrnCommand crnCommand = new CrnCommand(); // crnCommand.setCrnNo(slave.getId()); // 堆垛机编号 // crnCommand.setTaskNo(wrkMast.getWrkNo().shortValue()); // 工作号 //// crnCommand.setAckFinish((short) 0); // 任务完成确认位 // crnCommand.setTaskMode(CrnTaskModeType.LOC_MOVE); // 任务模式: 库位移转 // crnCommand.setSourcePosX((short) (sourceSta.getRow1() + slave.getOffset())); // 源库位排 // crnCommand.setSourcePosY((short) (sourceSta.getBay1() + slave.getOffset())); // 源库位列 // crnCommand.setSourcePosZ((short) (sourceSta.getLev1() + slave.getOffset())); // 源库位层 // crnCommand.setDestinationPosX(crnStn.getRow().shortValue()); // 目标库位排 // crnCommand.setDestinationPosY(crnStn.getBay().shortValue()); // 目标库位列 // crnCommand.setDestinationPosZ(crnStn.getLev().shortValue()); // 目标库位层 // crnCommand.setTraySize(sourceSta.getLocType1() == 2); //库位类型 // if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Crn, wrkMast.getCrnNo(), new Task(2, crnCommand))) { // News.error("" + mark + " - 2" + " - 13" + " - 堆垛机命令下发失败，堆垛机号={}，任务数据={}", wrkMast.getCrnNo(), JSON.toJSON(crnCommand)); // } else { // // 修改工作档状态 11.生成出库ID => 12.吊车出库中 // Date now = new Date(); // wrkMast.setWrkSts(12L); // wrkMast.setCrnStrTime(now); // wrkMast.setModiTime(now); // if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) == 0) { // News.error("" + mark + " - 2" + " - 14" + " - 修改工作档状态 11.生成出库ID => 12.吊车出库中 失败！！，工作号={}", wrkMast.getWrkNo()); // } // break; // } // } // } // } // News.infoNoLog("" + mark + " - 2" + " - 0" + " - 堆垛机入出库作业下发 ： 出库执行完毕"); // } // //// /** //// * 出库 ===>> 库位到堆垛机站 //// */ //// public void locToCrnStn(CrnSlave slave, CrnProtocol crnProtocol){ //// for (CrnSlave.CrnStn crnStn : slave.getCrnOutStn()) { //// // 获取工作状态为11（生成出库ID）的出库工作档 //// WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectPakOutStep1(slave.getId(), crnStn.getStaNo()); //// if (wrkMast == null) { //// continue; //// } //// // 工作档状态判断 //// if (wrkMast.getIoType() < 100 || wrkMast.getSourceStaNo() == null){ //// log.error("查询工作档数据不符合条件--入出类型/站点, 工作号={}，源库位={}，入出类型={}", wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getSourceLocNo(), wrkMast.getIoType()); //// continue; //// } //// // 获取源库位信息 //// LocMast sourceSta = locMastService.selectById(wrkMast.getSourceLocNo()); //// if (!sourceSta.getLocSts().equals("R") &&!sourceSta.getLocSts().equals("P")) { //// log.error("出库操作库位状态不符合--状态, 库位号={}，库位状态={}", wrkMast.getLocNo(), sourceSta.getLocSts()); //// continue; //// } //// // 获取堆垛机出库站信息 //// SiemensDevpThread devpThread = (SiemensDevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, crnStn.getDevpPlcId()); //// StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(crnStn.getStaNo()); //// if (staProtocol == null) { //// continue; //// } else { //// staProtocol = staProtocol.clone(); //// } //// ////// // 入出库模式判断 ////// if (devpThread.ioMode != IoModeType.PAKOUT_MODE) { continue; } //// //// //// // 查询站点详细信息 //// BasDevp staDetl = basDevpService.selectById(crnStn.getStaNo()); //// if (staDetl == null) { //// log.error("出库 ===>> 堆垛机站点在数据库不存在, 站点编号={}", crnStn.getStaNo()); //// continue; //// } //// // 判断堆垛机出库站状态 //// if (staProtocol.isAutoing() && !staProtocol.isLoading() && staDetl.getCanouting() !=null && staDetl.getCanouting().equals("Y") //// && staProtocol.getWorkNo() == 0 && staProtocol.isOutEnable()) { //// // 命令下发区 -------------------------------------------------------------------------- //// //// // 堆垛机控制过滤 //// if (!crnProtocol.getStatusType().equals(CrnStatusType.IDLE) || crnProtocol.getTaskNo() != 0) { //// continue; //// } //// //// // 双深库位且浅库位有货，则需先对浅库位进行库位移转 //// if (Utils.isDeepLoc(slaveProperties, wrkMast.getSourceLocNo())) { //// String shallowLocNo = Utils.getShallowLoc(slaveProperties, wrkMast.getSourceLocNo()); //// LocMast shallowLoc = locMastService.selectById(shallowLocNo); //// // O.空库位、Q.拣料/盘点/并板再入库、S.入库预约、X.禁用 直接搬！ //// if (shallowLoc.getLocSts().equals("P") || shallowLoc.getLocSts().equals("R")) { //// WrkMast waitWrkMast = wrkMastMapper.selectByLocNo(shallowLocNo); //// if (null == waitWrkMast) { //// log.error("{}库位异常，未检索到相应工作档！", shallowLocNo); //// } else { //// if(waitWrkMast.getWrkSts() == 11) { //// waitWrkMast.setIoPri(15D); //// waitWrkMast.setModiTime(new Date()); //// if (wrkMastMapper.updateById(waitWrkMast) == 0) { //// log.error("调整工作档优先级失败！工作号={}", waitWrkMast.getWrkNo()); //// } //// continue; //// } else { //// //// } //// } //// } else if (shallowLoc.getLocSts().equals("F") || shallowLoc.getLocSts().equals("D")) { //// // 此标记避免多次执行移库任务 //// if (Cools.isEmpty(wrkMast.getUpdMk()) || "N".equals(wrkMast.getUpdMk())) { //// wrkMast.setUpdMk("Y"); //// wrkMastMapper.updateById(wrkMast); //// // 生成工作档、改变浅库位的源库/目标库 库位状态、下发堆垛机命令（立马执行) //// moveLocForDeepLoc(slave, shallowLoc); //// } //// log.error("{}任务出库失败，浅库位堵塞！", wrkMast.getWrkNo()); //// continue; //// } //// } //// //// // 已经存在吊车执行任务时，则过滤 //// if (wrkMastMapper.selectWorking(slave.getId()) != null) { //// return; //// } //// //// // 1.堆垛机开始移动 //// CrnCommand crnCommand = new CrnCommand(); //// crnCommand.setCrnNo(slave.getId()); // 堆垛机编号 //// crnCommand.setTaskNo(wrkMast.getWrkNo().shortValue()); // 工作号 //// crnCommand.setAckFinish((short) 0); // 任务完成确认位 //// crnCommand.setTaskMode(CrnTaskModeType.LOC_MOVE); // 任务模式: 库位移转 //// crnCommand.setSourcePosX(sourceSta.getRow1().shortValue()); // 源库位排 //// crnCommand.setSourcePosY(sourceSta.getBay1().shortValue()); // 源库位列 //// crnCommand.setSourcePosZ(sourceSta.getLev1().shortValue()); // 源库位层 //// crnCommand.setDestinationPosX(crnStn.getRow().shortValue()); // 目标库位排 //// crnCommand.setDestinationPosY(crnStn.getBay().shortValue()); // 目标库位列 //// crnCommand.setDestinationPosZ(crnStn.getLev().shortValue()); // 目标库位层 //// if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Crn, wrkMast.getCrnNo(), new Task(2, crnCommand))) { //// log.error("堆垛机命令下发失败，堆垛机号={}，任务数据={}", wrkMast.getCrnNo(), JSON.toJSON(crnCommand)); //// } else { //// // 修改工作档状态 11.生成出库ID => 12.吊车出库中 //// Date now = new Date(); //// wrkMast.setWrkSts(12L); //// wrkMast.setCrnStrTime(now); //// wrkMast.setModiTime(now); //// if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) == 0) { //// log.error("修改工作档状态 11.生成出库ID => 12.吊车出库中 失败！！，工作号={}", wrkMast.getWrkNo()); //// } //// } //// } //// } //// } // // /** // * 库位移转 // */ // public synchronized void locToLoc(CrnSlave slave, CrnProtocol crnProtocol, Integer mark) { // // 获取工作档信息 // WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectLocMove(slave.getId()); // if (null == wrkMast) { // return; // } // News.warnNoLog("" + mark + " - 3" + " - 0" + " - 堆垛机入出库作业下发：执行库位移转"); // // 获取源库位信息 // LocMast sourceSta = locMastService.selectById(wrkMast.getSourceLocNo()); // if (null == sourceSta) { // News.error("" + mark + " - 3" + " - 1" + " - 工作档库位移转失败，原因：检索源库位失败！工作号={}，源库位={}", wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getSourceLocNo()); // return; // } // // 源库位 库位状态判断 // if (!sourceSta.getLocSts().equals("R") && !sourceSta.getLocSts().equals("S")) { // return; // } // // 获取目标库位信息 // LocMast sta = locMastService.selectById(wrkMast.getLocNo()); // if (null == sta) { // News.error("" + mark + " - 3" + " - 2" + " - 工作档库位移转失败，原因：检索目标库位失败！工作号={}，源库位={}", wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getLocNo()); // return; // } // if (sta.getLocType1() != sourceSta.getLocType1()) { // News.error("移库目标库位类型与源库位类型不符"); // return; // } // // 获取堆垛机信息 并 判断是否可入出 // BasCrnp basCrnp = basCrnpService.selectById(slave.getId()); // if (!basCrnp.getInEnable().equals("Y") && !basCrnp.getOutEnable().equals("Y")) { // return; // } // // // 堆垛机控制过滤 // if (!crnProtocol.getStatusType().equals(CrnStatusType.IDLE) || crnProtocol.getTaskNo() != 0) { // return; // } // // // 已经存在吊车执行任务时，则过滤 // if (wrkMastMapper.selectWorking(slave.getId()) != null) { // return; // } // // News.warnNoLog("" + mark + " - 3" + " - 3" + " - 命令下发 : 工作号={},源排={},源列={},源层={},目标排={},目标列={},目标层={}", wrkMast.getWrkNo().shortValue() // , sourceSta.getRow1().shortValue(), sourceSta.getBay1().shortValue(), sourceSta.getLev1().shortValue() // , sta.getRow1().shortValue(), sta.getBay1().shortValue(), sta.getLev1().shortValue()); // // // 命令下发区 -------------------------------------------------------------------------- // CrnCommand crnCommand = new CrnCommand(); // crnCommand.setCrnNo(slave.getId()); // 堆垛机编号 // crnCommand.setTaskNo(wrkMast.getWrkNo().shortValue()); // 工作号 // crnCommand.setAckFinish((short) 0); // 任务完成确认位 // crnCommand.setTaskMode(CrnTaskModeType.LOC_MOVE); // 任务模式: 库位移转 // crnCommand.setSourcePosX(sourceSta.getRow1().shortValue()); // 源库位排 // crnCommand.setSourcePosY(sourceSta.getBay1().shortValue()); // 源库位列 // crnCommand.setSourcePosZ(sourceSta.getLev1().shortValue()); // 源库位层 // crnCommand.setDestinationPosX(sta.getRow1().shortValue()); // 目标库位排 // crnCommand.setDestinationPosY(sta.getBay1().shortValue()); // 目标库位列 // crnCommand.setDestinationPosZ(sta.getLev1().shortValue()); // 目标库位层 // crnCommand.setTraySize(sourceSta.getLocType1() == 2); //库位类型 // if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Crn, wrkMast.getCrnNo(), new Task(2, crnCommand))) { // News.error("" + mark + " - 3" + " - 4" + " - 堆垛机命令下发失败，堆垛机号={}，任务数据={}", wrkMast.getCrnNo(), JSON.toJSON(crnCommand)); // } else { // // 修改工作档状态 11.生成出库ID => 12.吊车出库中 // Date now = new Date(); // wrkMast.setWrkSts(12L); // wrkMast.setCrnStrTime(now); // wrkMast.setModiTime(now); // if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) == 0) { // News.error("" + mark + " - 3" + " - 5" + " - 【库位移转】 修改工作档状态 11.生成出库ID => 12.吊车出库中 失败！！，工作号={}", wrkMast.getWrkNo()); // } // } // News.infoNoLog("" + mark + " - 3" + " - 0" + " - 堆垛机入出库作业下发：库位移转完成"); // // } // // /** // * 执行对工作档的完成操作 // */ // public synchronized void storeFinished(Integer mark) { // // for (CrnSlave crn : slaveProperties.getCrn()) { // // 获取堆垛机信息 // CrnThread crnThread = (CrnThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Crn, crn.getId()); // CrnProtocol crnProtocol = crnThread.getCrnProtocol(); // if (crnProtocol == null) { // continue; // } // // 状态：等待确认 并且 任务完成位 = 1 // if (crnProtocol.statusType == CrnStatusType.WAITING && crnProtocol.getTaskNo() != 0) { // News.warnNoLog("" + mark + " - 0" + " - 开始执行对工作档的完成操作，任务号:" + crnProtocol.getTaskNo()); // // // 获取入库待确认工作档 // WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectPakInStep3(crnProtocol.getTaskNo().intValue()); // if (wrkMast == null) { // News.error("" + mark + " - 1" + " - 堆垛机处于等待确认且任务完成状态，但未找到工作档。堆垛机号={}，工作号={}", crn.getId(), crnProtocol.getTaskNo()); // continue; // } // // 入库 + 库位转移 ==> 4.入库完成 // if (wrkMast.getWrkSts() == 3 || (wrkMast.getWrkSts() == 12 && wrkMast.getIoType() == 11)) { // wrkMast.setWrkSts(4L); // } else { // continue; // } // Date now = new Date(); // wrkMast.setCrnEndTime(now); // wrkMast.setModiTime(now); // // 修改成功后复位堆垛机 // if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) > 0) { // // 堆垛机复位 // log.error(wrkMast.getWrkNo() + "任务修改状态4成功，复位堆垛机={}", crnThread.getCrnProtocol().getCrnNo()); // News.warnNoLog("" + mark + " - 2" + " - 修改成功后复位堆垛机 : 堆垛机号={}", crnThread.getCrnProtocol().getCrnNo()); // crnThread.setResetFlag(true); // } // } // // // } //// News.infoNoLog(""+mark+" - 0"+" - 对工作档的完成操作执行完成"); // } // // /** // * 堆垛机异常信息记录 // */ // public synchronized void recCrnErr(Integer mark) { // Date now = new Date(); // for (CrnSlave crn : slaveProperties.getCrn()) { // // 获取堆垛机信息 // CrnThread crnThread = (CrnThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Crn, crn.getId()); // CrnProtocol crnProtocol = crnThread.getCrnProtocol(); // if (crnProtocol == null) { // continue; // } // if (true) { //// if (crnProtocol.getModeType() != CrnModeType.STOP) { // // 有任务 // if (crnProtocol.getTaskNo() != 0) { // // BasErrLog latest = basErrLogService.findLatestByTaskNo(crn.getId(), crnProtocol.getTaskNo().intValue()); // // 有异常 // if (latest == null) { // News.warnNoLog("" + mark + " - 1" + " - 开始执行：堆垛机异常信息记录 ： 有任务，有异常"); // if (crnProtocol.getAlarm() != null && crnProtocol.getAlarm() > 0) { // WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectById(crnProtocol.getTaskNo()); // if (wrkMast == null) { // continue; // } // BasCrnError crnError = basCrnErrorMapper.selectById(crnProtocol.getAlarm()); // String errName = crnError == null ? String.valueOf(crnProtocol.getAlarm()) : crnError.getErrName(); // BasErrLog basErrLog = new BasErrLog( // null, // 编号 // wrkMast.getWrkNo(), // 工作号 // now, // 发生时间 // null, // 结束时间 // wrkMast.getWrkSts(), // 工作状态 // wrkMast.getIoType(), // 入出库类型 // crn.getId(), // 堆垛机 // null, // plc // wrkMast.getLocNo(), // 目标库位 // wrkMast.getStaNo(), // 目标站 // wrkMast.getSourceStaNo(), // 源站 // wrkMast.getSourceLocNo(), // 源库位 // wrkMast.getBarcode(), // 条码 // (int) crnProtocol.getAlarm(), // 异常码 // errName, // 异常 // 1, // 异常情况 // now, // 添加时间 // null, // 添加人员 // now, // 修改时间 // null, // 修改人员 // "任务中异常" // 备注 // ); // if (!basErrLogService.insert(basErrLog)) { // News.error("" + mark + " - 2" + " - 堆垛机plc异常记录失败 ===>> [id:{}] [error:{}]", crn.getId(), errName); // } // } // } else { // // 异常修复 // if (crnProtocol.getAlarm() == null || crnProtocol.getAlarm() == 0) { // latest.setEndTime(now); // latest.setUpdateTime(now); // latest.setStatus(2); // if (!basErrLogService.updateById(latest)) { // News.error("" + mark + " - 3" + " - 堆垛机plc异常记录修复失败 ===>> [id:{}] [errLogId:{}]", crn.getId(), latest.getId()); // } // } // } // // 无任务 // } else { // BasErrLog latest = basErrLogService.findLatest(crn.getId()); // // 有异常 // if (crnProtocol.getAlarm() != null && crnProtocol.getAlarm() > 0) { // News.warnNoLog("" + mark + " - 4" + " - 开始执行：堆垛机异常信息记录 ： 无任务，有异常"); // // 记录新异常 // if (latest == null || (latest.getErrCode() != crnProtocol.getAlarm().intValue())) { // BasCrnError crnError = basCrnErrorMapper.selectById(crnProtocol.getAlarm()); // String errName = crnError == null ? String.valueOf(crnProtocol.getAlarm()) : crnError.getErrName(); // BasErrLog basErrLog = new BasErrLog( // null, // 编号 // null, // 工作号 // now, // 发生时间 // null, // 结束时间 // null, // 工作状态 // null, // 入出库类型 // crn.getId(), // 堆垛机 // null, // plc // null, // 目标库位 // null, // 目标站 // null, // 源站 // null, // 源库位 // null, // 条码 // (int) crnProtocol.getAlarm(), // 异常码 // errName, // 异常 // 1, // 异常情况 // now, // 添加时间 // null, // 添加人员 // now, // 修改时间 // null, // 修改人员 // "无任务异常" // 备注 // ); // if (!basErrLogService.insert(basErrLog)) { // News.error("" + mark + " - 5" + " - 堆垛机plc异常记录失败 ===>> [id:{}] [error:{}]", crn.getId(), errName); // } // } // // 无异常 // } else { // // 异常修复 // if (latest != null && latest.getStatus() == 1) { // latest.setEndTime(now); // latest.setUpdateTime(now); // latest.setStatus(2); // if (!basErrLogService.updateById(latest)) { // News.error("" + mark + " - 6" + " - 堆垛机plc异常记录修复失败 ===>> [id:{}] [errLogId:{}]", crn.getId(), latest.getId()); // } // } // } // } // } // // } //// News.infoNoLog(""+mark+" - 0"+" - 堆垛机异常信息记录执行完成"); // } // // // // ------------------------------------------------------------------------------- // // /** // * 空栈板初始化入库,叉车入库站放货 // */ // public synchronized void storeEmptyPlt(Integer mark) { // // for (DevpSlave devp : slaveProperties.getDevp()) { // // 遍历空板入库口 // for (DevpSlave.Sta emptyInSta : devp.getEmptyInSta()) { // // 获取空板入库站信息 // SiemensDevpThread devpThread = (SiemensDevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, devp.getId()); // StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(emptyInSta.getStaNo()); // if (staProtocol == null) { // continue; // } else { // staProtocol = staProtocol.clone(); // } // // LedThread ledThread = null; // if (!Cools.isEmpty(emptyInSta.getLed())) { // ledThread = (LedThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Led, emptyInSta.getLed()); // } // // if (!staProtocol.isLoading()) { // continue; // } // // // 站点条件判断 // if (staProtocol.isAutoing() // && staProtocol.isLoading() // && staProtocol.isInEnable() // && staProtocol.isEmptyMk() // && staProtocol.isPakMk() // && (staProtocol.getWorkNo() != 0 && staProtocol.getWorkNo() > 9700) // ) { // News.warnNoLog("" + mark + " - 0" + " - 开始执行：空栈板初始化入库,叉车入库站放货"); // // try { // LocTypeDto locTypeDto = new LocTypeDto(staProtocol); // // SearchLocParam param = new SearchLocParam(); // param.setIoType(10); // param.setSourceStaNo(emptyInSta.getStaNo()); // param.setLocType1(locTypeDto.getLocType1()); // String response = new HttpHandler.Builder() // .setUri(wmsUrl) // .setPath("/rpc/pakin/loc/v1") // .setJson(JSON.toJSONString(param)) // .build() // .doPost(); // JSONObject jsonObject = JSON.parseObject(response); // if (jsonObject.getInteger("code").equals(200)) { // StartupDto dto = jsonObject.getObject("data", StartupDto.class); // // // 更新站点信息 且 下发plc命令 // staProtocol.setWorkNo(dto.getWorkNo()); // staProtocol.setStaNo(dto.getStaNo().shortValue()); // //staProtocol.setStaNo(staProtocol.getSiteId().shortValue()); // devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false); // boolean result = MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol)); // log.error("输送线下发6：" + dto.getWorkNo() + "," + staProtocol.getSiteId()); // if (!result) { // News.errorNoLog("" + mark + " - 1" + " - 更新plc站点信息失败"); // throw new CoolException("更新plc站点信息失败"); // } // // if (ledThread != null) { // // 命令集合 // List commands = new ArrayList<>(); // // 组装命令 // LedCommand ledCommand = new LedCommand(); // ledCommand.setWorkNo(dto.getWorkNo()); // ledCommand.setIoType(1); // ledCommand.setTitle("全板入库"); // ledCommand.setLocNo(dto.getLocNo()); // ledCommand.setStaNo(dto.getStaNo()); // commands.add(ledCommand); // MessageQueue.offer(SlaveType.Led, emptyInSta.getLed(), new Task(1, commands)); //// ledThread.errorReset(); // } // } else { //// staProtocol.setWorkNo(wrkNo++); //// staProtocol.setStaNo(emptyInSta.getBackSta().shortValue()); //// devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false); //// boolean result = MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol)); //// if (!result) { //// News.errorNoLog(""+mark+" - 2"+" - 更新plc站点信息失败"); //// throw new CoolException("更新plc站点信息失败"); //// } //// // if (ledThread != null) { // String errorMsg = jsonObject.getString("msg"); // if (!Cools.isEmpty(errorMsg)) { // MessageQueue.offer(SlaveType.Led, emptyInSta.getLed(), new Task(3, errorMsg)); // } // } //// News.error(""+mark+" - 3"+" - 请求接口失败！！！url：{}；request：{}；response：{}", wmsUrl + "/rpc/pakin/loc/v1", JSON.toJSONString(param), response); // } // } catch (Exception e) { // e.printStackTrace(); // TransactionAspectSupport.currentTransactionStatus().setRollbackOnly(); // } // // } else { // News.errorNoLog("" + mark + " - 4" + " - 站点信息不符合入库条件！！！" + " 自动信号：" + staProtocol.isAutoing() + "、可入信号：" + staProtocol.isInEnable() // + "、空板信号：" + staProtocol.isEmptyMk() + "、工作号：" + staProtocol.getWorkNo() // + "、锁定标记" + staProtocol.isPakMk()); // } // } // } //// News.infoNoLog(""+mark+" - 0"+" - 空栈板初始化入库,叉车入库站放货执行完成"); // } // // /** // * 出库 ===>> 工作档信息写入led显示器 // */ // public synchronized void ledExecute(Integer mark) { // for (LedSlave led : slaveProperties.getLed()) { // // 获取输送线plc线程 // DevpThread devpThread = (DevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, led.getDevpPlcId()); // // 命令集合 // List commands = new ArrayList<>(); // // 工作档集合 // List wrkMasts = new ArrayList<>(); // for (Integer staNo : led.getStaArr()) { // // 获取叉车站点 // StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(staNo); // if (null == staProtocol || null == staProtocol.getWorkNo() || 0 == staProtocol.getWorkNo() || !staProtocol.isLoading()) { // continue; // } else { // staProtocol = staProtocol.clone(); // } // // 获取工作档数据 // WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectById(staProtocol.getWorkNo()); // if (null == wrkMast) { // continue; // } // wrkMasts.add(wrkMast); // // 组装命令 // LedCommand ledCommand = new LedCommand(); // ledCommand.setWorkNo(wrkMast.getWrkNo()); // ledCommand.setIoType(wrkMast.getIoType()); // // 出库模式 // switch (wrkMast.getIoType()) { // case 1: // ledCommand.setTitle("全板入库"); // break; // case 10: // ledCommand.setTitle("空板入库"); // break; // case 101: // ledCommand.setTitle("全板出库"); // break; // case 103: // ledCommand.setTitle("拣料出库"); // break; // case 104: // ledCommand.setTitle("并板出库"); // break; // case 107: // ledCommand.setTitle("盘点出库"); // break; // case 110: // ledCommand.setTitle("空板出库"); // ledCommand.setEmptyMk(true); // break; // default: // News.error("任务入出库类型错误！！！[工作号：{}] [入出库类型：{}]", wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getIoType()); // break; // } // ledCommand.setSourceLocNo(wrkMast.getSourceLocNo()); // ledCommand.setStaNo(wrkMast.getStaNo()); // ledCommand.setBarcode(wrkMast.getBarcode()); // if (wrkMast.getIoType() != 110 && wrkMast.getIoType() != 10) { // List wrkDetls = wrkDetlService.findByWorkNo(wrkMast.getWrkNo()); // // wrkDetls.forEach(wrkDetl -> { // Double total = 0.0; // EntityWrapper wrapper = new EntityWrapper<>(); // LocDetl locDetl = locDetlService.selectOne(wrapper.eq("zpallet", wrkDetl.getZpallet()).eq("matnr", wrkDetl.getMatnr())); // if (Cools.isEmpty(locDetl)) { // total = wrkDetl.getAnfme(); // } else { // total = locDetl.getAnfme(); // } // if (wrkMast.getIoType() == 101 || wrkMast.getIoType() == 1) { // ledCommand.getMatDtos().add(new MatDto(wrkDetl.getMatnr(), wrkDetl.getMaktx(), wrkDetl.getBatch(), wrkDetl.getSpecs(), wrkDetl.getManu(), wrkDetl.getMemo(), wrkDetl.getAnfme(), total)); // } // if (wrkMast.getIoType() == 103 && (null == wrkDetl.getInspect() || 0 == wrkDetl.getInspect())) { // ledCommand.getMatDtos().add(new MatDto(wrkDetl.getMatnr(), wrkDetl.getMaktx(), wrkDetl.getBatch(), wrkDetl.getSpecs(), wrkDetl.getManu(), wrkDetl.getMemo(), wrkDetl.getAnfme(), total)); // } // if (wrkMast.getIoType() == 107) { // ledCommand.getMatDtos().add(new MatDto(wrkDetl.getMatnr(), wrkDetl.getMaktx(), wrkDetl.getBatch(), wrkDetl.getSpecs(), wrkDetl.getManu(), wrkDetl.getMemo(), wrkDetl.getAnfme(), total)); // } // }); // } // commands.add(ledCommand); // } // Set workNos = wrkMasts.stream().map(WrkMast::getWrkNo).collect(Collectors.toSet()); // // 获取LED线程 // LedThread ledThread = (LedThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Led, led.getId()); // // 相同工作号集合则过滤 // if (CollectionUtils.equals(ledThread.getWorkNos(), workNos)) { // continue; // } // // 命令下发 ------------------------------------------------------------------------------- // if (!commands.isEmpty()) { // if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Led, led.getId(), new Task(1, commands))) { // News.error("{}号LED显示内容命令下发失败！！！[ip：{}] [port：{}]", led.getId(), led.getIp(), led.getPort()); // continue; // } // } // // try { // // 修改主档led标记 // for (WrkMast wrkMast : wrkMasts) { // wrkMast.setOveMk("Y"); // wrkMast.setModiTime(new Date()); // if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) == 0) { // throw new CoolException("更新工作档失败"); // } // } // // // 更新线程当前工作号集合 // ledThread.setWorkNos(workNos); // // } catch (Exception e) { // e.printStackTrace(); // TransactionAspectSupport.currentTransactionStatus().setRollbackOnly(); // } // // } // } // // /** // * 其他 ===>> LED显示器复位，显示默认信息 // */ // public synchronized void ledReset() { // for (LedSlave led : slaveProperties.getLed()) { // // 获取输送线plc线程 // DevpThread devpThread = (DevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, led.getDevpPlcId()); // // 命令集合 // boolean reset = true; // for (Integer staNo : led.getStaArr()) { // // 获取叉车站点 // StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(staNo); // if (staProtocol == null) { // continue; // } // if (staProtocol.getWorkNo() != 0 || staProtocol.isErr()) { // reset = false; // break; // } // } // // 获取led线程 // LedThread ledThread = (LedThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Led, led.getId()); // // led显示默认内容 // if (reset) { // if (ledThread == null) { // continue; // } // if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Led, led.getId(), new Task(2, new ArrayList<>()))) { // News.error("{}号LED显示默认命令下发失败！！！[ip：{}] [port：{}]", led.getId(), led.getIp(), led.getPort()); // } // } // } // } // // /** // * 因双深库位阻塞，对浅库位进行移转（入库版) // * tip：同步 // */ // @Transactional // public synchronized void moveLocForDeepLocPakin(CrnSlave crn, LocMast shallowLoc, WrkMast pakinWrkMast) { // LocMast loc = locMastService.selectById(pakinWrkMast.getLocNo()); // // // 获取工作号 // int workNo = commonService.getWorkNo(0); // Date now = new Date(); // // 保存工作档 // WrkMast wrkMast = new WrkMast(); // wrkMast.setWrkNo(workNo); // wrkMast.setIoTime(now); // wrkMast.setWrkSts(11L); // 工作状态：11.生成出库ID // wrkMast.setIoType(11); // 入出库状态： 11.库格移载 // wrkMast.setIoPri(15D); // wrkMast.setCrnNo(crn.getId()); // wrkMast.setSourceLocNo(shallowLoc.getLocNo()); // 源库位 // wrkMast.setLocNo(loc.getLocNo()); // 目标库位 // wrkMast.setFullPlt(shallowLoc.getFullPlt()); // 满板 // wrkMast.setPicking("N"); // 拣料 // wrkMast.setExitMk("N"); // 退出 // wrkMast.setEmptyMk(shallowLoc.getLocSts().equals("D") ? "Y" : "N"); // 空板 // wrkMast.setBarcode(shallowLoc.getBarcode()); // 托盘码 // wrkMast.setLinkMis("N"); // wrkMast.setCtnNo("Y"); // 入库阻塞库位移转标记 // wrkMast.setAppeTime(now); // wrkMast.setModiTime(now); // int res = wrkMastMapper.insert(wrkMast); // if (res == 0) { // throw new CoolException("保存工作档失败"); // } // // 工作档明细保存 // if (shallowLoc.getLocSts().equals("F")) { // List locDetls = locDetlService.selectList(new EntityWrapper().eq("loc_no", shallowLoc.getLocNo())); // for (LocDetl locDetl : locDetls) { // WrkDetl wrkDetl = new WrkDetl(); // wrkDetl.setWrkNo(workNo); // wrkDetl.setIoTime(now); // wrkDetl.setAnfme(locDetl.getAnfme()); // VersionUtils.setWrkDetl(wrkDetl, locDetl); // 版本控制 // wrkDetl.setAppeTime(now); // wrkDetl.setModiTime(now); // if (!wrkDetlService.insert(wrkDetl)) { // throw new CoolException("保存工作档明细失败"); // } // } // } // // 修改源库位状态 // if (shallowLoc.getLocSts().equals("D") || shallowLoc.getLocSts().equals("F")) { // shallowLoc.setLocSts("S"); // S.入库预约，入库阻塞库位移转 // shallowLoc.setModiTime(now); // if (!locMastService.updateById(shallowLoc)) { // throw new CoolException("更新源库位状态失败"); // } // } else { // throw new CoolException("源库位出库失败"); // } //// // 修改目标库位状态 //// if (loc.getLocSts().equals("O")) { //// loc.setLocSts("S"); // S.入库预约 //// loc.setModiTime(new Date()); //// if (!locMastService.updateById(loc)) { //// throw new CoolException("更新目标库位状态失败"); //// } //// } else { //// throw new CoolException("移转失败"); //// } // wrkMast.setLocNo(shallowLoc.getLocNo()); // if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) == 0) { // throw new CoolException("修改阻塞入库任务失败"); // } // } // // /** // * 因双深库位阻塞，对浅库位进行移转（立即执行版) // * tip：同步 // */ // private synchronized void moveLocForDeepLoc(CrnSlave crn, LocMast shallowLoc, Integer mark) { // // try { // News.warnNoLog("" + mark + "moveLocForDeepLoc" + " - 0" + " - 开始执行:因双深库位阻塞，对浅库位进行移转（立即执行版)"); // List rows = locMastService.queryDistinctRow(crn.getId()); // LocMast loc = null; // for (Integer row : rows) { // if (Utils.isDeepLoc(slaveProperties, row)) { // loc = locMastService.queryFreeLocMast(row, shallowLoc.getLocType1()); // // if (loc != null) { // if (Utils.isDeepLoc(slaveProperties, loc.getLocNo())) { // String shallowLocNo = Utils.getShallowLoc(slaveProperties, loc.getLocNo()); // LocMast shallowLoc1 = locMastService.selectById(shallowLocNo); // if (!shallowLoc1.getLocSts().equals("O")) { // loc = null; // } // } // } // if (null != loc) { // break; // } // } // } // if (null == loc) { // for (Integer row : rows) { // if (Utils.isShallowLoc(slaveProperties, row)) { // loc = locMastService.queryFreeLocMast(row, shallowLoc.getLocType1()); // // if (null != loc) {//对应深库位非在库状态,不能移库 // String deepLoc = Utils.getDeepLoc(slaveProperties, loc.getLocNo()); // LocMast deepLoc1 = locMastService.selectById(deepLoc); // if (!deepLoc1.getLocSts().equals("F") && !deepLoc1.getLocSts().equals("D")) { // loc = null; // } // } // // if (null != loc) { // break; // } // } // } // } // // if (null == loc) { // News.error("" + mark + "moveLocForDeepLoc" + " - 1" + " - 双深库位 --- 浅库位阻塞异常！ 待移转浅库位：" + shallowLoc.getLocNo()); // throw new CoolException("双深库位 --- 浅库位阻塞异常！ 待移转浅库位：" + shallowLoc.getLocNo()); // } // // // 获取工作号 // int workNo = commonService.getWorkNo(0); // // 保存工作档 // WrkMast wrkMast = new WrkMast(); // wrkMast.setWrkNo(workNo); // wrkMast.setIoTime(new Date()); // wrkMast.setWrkSts(11L); // 工作状态：11.生成出库ID // wrkMast.setIoType(11); // 入出库状态： 11.库格移载 // wrkMast.setIoPri(13D); // wrkMast.setCrnNo(crn.getId()); // wrkMast.setSourceLocNo(shallowLoc.getLocNo()); // 源库位 // wrkMast.setLocNo(loc.getLocNo()); // 目标库位 // wrkMast.setFullPlt(shallowLoc.getFullPlt()); // 满板 // wrkMast.setPicking("N"); // 拣料 // wrkMast.setExitMk("N"); // 退出 // wrkMast.setEmptyMk(shallowLoc.getLocSts().equals("D") ? "Y" : "N"); // 空板 // wrkMast.setBarcode(shallowLoc.getBarcode()); // 托盘码 // wrkMast.setLinkMis("N"); // wrkMast.setAppeTime(new Date()); // wrkMast.setModiTime(new Date()); // int res = wrkMastMapper.insert(wrkMast); // if (res == 0) { // News.errorNoLog("" + mark + "moveLocForDeepLoc" + " - 2" + " - 保存工作档失败"); // throw new CoolException("保存工作档失败"); // } // // 工作档明细保存 // if (shallowLoc.getLocSts().equals("F")) { // List locDetls = locDetlService.selectList(new EntityWrapper().eq("loc_no", shallowLoc.getLocNo())); // for (LocDetl locDetl : locDetls) { // WrkDetl wrkDetl = new WrkDetl(); // wrkDetl.setWrkNo(workNo); // wrkDetl.setIoTime(new Date()); // wrkDetl.setAnfme(locDetl.getAnfme()); // VersionUtils.setWrkDetl(wrkDetl, locDetl); // 版本控制 // wrkDetl.setAppeTime(new Date()); // wrkDetl.setModiTime(new Date()); // if (!wrkDetlService.insert(wrkDetl)) { // News.errorNoLog("" + mark + "moveLocForDeepLoc" + " - 3" + " - 保存工作档明细失败"); // throw new CoolException("保存工作档明细失败"); // } // } // } // // 修改源库位状态 // if (shallowLoc.getLocSts().equals("D") || shallowLoc.getLocSts().equals("F")) { // shallowLoc.setLocSts("R"); // R.出库预约 // shallowLoc.setModiTime(new Date()); // if (!locMastService.updateById(shallowLoc)) { // News.errorNoLog("" + mark + "moveLocForDeepLoc" + " - 4" + " - 更新源库位状态失败"); // throw new CoolException("更新源库位状态失败"); // } // } else { // News.errorNoLog("" + mark + "moveLocForDeepLoc" + " - 5" + " - 源库位出库失败"); // throw new CoolException("源库位出库失败"); // } // // 修改目标库位状态 // if (loc.getLocSts().equals("O")) { // loc.setLocSts("S"); // S.入库预约 // loc.setModiTime(new Date()); // if (!locMastService.updateById(loc)) { // News.errorNoLog("" + mark + "moveLocForDeepLoc" + " - 6" + " - 更新目标库位状态失败"); // throw new CoolException("更新目标库位状态失败"); // } // } else { // News.errorNoLog("" + mark + "moveLocForDeepLoc" + " - 7" + " - 移转失败"); // throw new CoolException("移转失败"); // } // } catch (Exception e) { // News.error("" + mark + "moveLocForDeepLoc" + " - 8" + " - 双深库位阻塞，对浅库位进行移转失败", e); // e.printStackTrace(); // TransactionAspectSupport.currentTransactionStatus().setRollbackOnly(); // } // } // // /** // * 堆垛机演示 ===>> 库位移转 // */ // public synchronized void crnDemoOfLocMove1() { // try { // for (CrnSlave crn : slaveProperties.getCrn()) { // if (!crn.getDemo()) { // continue; // } // 必须为演示状态 // // CrnThread crnThread = (CrnThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Crn, crn.getId()); // CrnProtocol crnProtocol = crnThread.getCrnProtocol(); // if (crnProtocol == null) { // continue; // } // // // 只有当堆垛机空闲 并且 无任务时才继续执行 // if (crnProtocol.getStatusType() == CrnStatusType.IDLE && crnProtocol.getTaskNo() == 0 && crnProtocol.getModeType() == CrnModeType.AUTO) { // // 获取移库工作档信息 // WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectLocMove(crn.getId()); // if (null != wrkMast) { // continue; // } // // LocMast sourceLoc = locMastService.queryDemoSourceLoc(crn.getId()); // LocMast loc = locMastService.queryDemoLoc(crn.getId()); // if (null == sourceLoc || null == loc) { // continue; // } // // String sourceLocNo = sourceLoc.getLocNo(); // String locNo = loc.getLocNo(); // // // 获取工作号 // int workNo = commonService.getWorkNo(0); // // 保存工作档 // wrkMast = new WrkMast(); // wrkMast.setWrkNo(workNo); // wrkMast.setIoTime(new Date()); // wrkMast.setWrkSts(11L); // 工作状态：11.生成出库ID // wrkMast.setIoType(11); // 入出库状态： 11.库格移载 // wrkMast.setIoPri(13D); // wrkMast.setCrnNo(crn.getId()); // wrkMast.setSourceLocNo(sourceLocNo); // 源库位 // wrkMast.setLocNo(locNo); // 目标库位 // wrkMast.setFullPlt("N"); // 满板：Y // wrkMast.setPicking("N"); // 拣料 // wrkMast.setExitMk("N"); // 退出 // wrkMast.setEmptyMk(sourceLoc.getLocSts().equals("D") ? "Y" : "N"); // 空板 // wrkMast.setBarcode(sourceLoc.getBarcode()); // 托盘码 // wrkMast.setLinkMis("N"); // wrkMast.setAppeTime(new Date()); // wrkMast.setModiTime(new Date()); // int res = wrkMastMapper.insert(wrkMast); // if (res == 0) { // throw new CoolException("保存工作档失败"); // } // // 工作档明细保存 //// List locDetls = locDetlService.selectList(new EntityWrapper().eq("loc_no", sourceLocNo)); //// for (LocDetl locDetl : locDetls) { //// WrkDetl wrkDetl = new WrkDetl(); //// wrkDetl.setWrkNo(workNo); //// wrkDetl.setIoTime(new Date()); //// wrkDetl.setAnfme(locDetl.getAnfme()); //// VersionUtils.setWrkDetl(wrkDetl, locDetl); // 版本控制 //// wrkDetl.setAppeTime(new Date()); //// wrkDetl.setModiTime(new Date()); //// if (!wrkDetlService.insert(wrkDetl)) { //// throw new CoolException("保存工作档明细失败"); //// } //// } // // 修改源库位状态 // if (sourceLoc.getLocSts().equals("D")) { // sourceLoc.setLocSts("R"); // R.出库预约 // sourceLoc.setModiTime(new Date()); // if (!locMastService.updateById(sourceLoc)) { // throw new CoolException("更新源库位状态失败"); // } // } else { // throw new CoolException("源库位出库失败"); // } // // 修改目标库位状态 // if (loc.getLocSts().equals("O")) { // loc.setLocSts("S"); // S.入库预约 // loc.setModiTime(new Date()); // if (!locMastService.updateById(loc)) { // throw new CoolException("更新目标库位状态失败"); // } // } else { // throw new CoolException("移转失败"); // } // // } // } // } catch (Exception e) { // News.error("堆垛机演示 ===>> 库位移转失败", e); // e.printStackTrace(); // TransactionAspectSupport.currentTransactionStatus().setRollbackOnly(); // } // } // // /** // * 堆垛机命令下发后，异步修改工作档状态 // */ // public synchronized void crnIoWrkMast() { // for (CrnSlave crn : slaveProperties.getCrn()) { // // 获取堆垛机信息 // CrnThread crnThread = (CrnThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Crn, crn.getId()); // CrnProtocol crnProtocol = crnThread.getCrnProtocol(); // if (crnProtocol == null) { // continue; // } // Date now = new Date(); // // 堆垛机正在运行 // if (crnProtocol.getStatusType() != CrnStatusType.IDLE && crnProtocol.getTaskNo() != 0 && crnProtocol.getModeType() == CrnModeType.AUTO) { // // 获取工作档 // WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectById(crnProtocol.getTaskNo()); // if (wrkMast == null) { // continue; // } // // 入库 // if (wrkMast.getWrkSts() == 1 || wrkMast.getWrkSts() == 2) { // News.warn("堆垛机非空闲情况下，开始修改工作档状态。[id:{},时间：{}] >>>>> 堆垛机当前状态为：{}。任务号:{}", crn.getId(), DateUtils.convert(now, DateUtils.yyyyMMddHHmmsssss_F), crnProtocol.getStatusType().desc, crnProtocol.getTaskNo()); // // 修改工作档状态 2.设备上走 => 3.吊车入库中 // wrkMast.setWrkSts(3L); // wrkMast.setCrnStrTime(now); // wrkMast.setModiTime(now); // if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) == 0) { // News.error("修改工作档状态 2.设备上走 => 3.吊车入库中 失败！！，工作号={}", wrkMast.getWrkNo()); // } // News.warn("修改工作档状态成功。[时间：{}] >>>>> 任务号:{}", DateUtils.convert(now, DateUtils.yyyyMMddHHmmsssss_F), wrkMast.getWrkNo()); // } // // 出库、移库 // if (wrkMast.getWrkSts() == 11) { // News.warn("堆垛机非空闲情况下，开始修改工作档状态。[id:{},时间：{}] >>>>> 堆垛机当前状态为：{}。任务号:{}", crn.getId(), DateUtils.convert(now, DateUtils.yyyyMMddHHmmsssss_F), crnProtocol.getStatusType().desc, crnProtocol.getTaskNo()); // // 修改工作档状态 11.生成出库ID => 12.吊车出库中 // wrkMast.setWrkSts(12L); // wrkMast.setCrnStrTime(now); // wrkMast.setModiTime(now); // if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) == 0) { // News.error("修改工作档状态 11.生成出库ID => 12.吊车出库中 失败！！，工作号={}", wrkMast.getWrkNo()); // } // News.warn("修改工作档状态成功。[时间：{}] >>>>> 任务号:{}", DateUtils.convert(now, DateUtils.yyyyMMddHHmmsssss_F), wrkMast.getWrkNo()); // } // // // } // // } // } // // /** // * 入出库模式切换函数 // */ // public synchronized void ioConvert() { // try { // // 根据输送线plc遍历 // for (DevpSlave devp : slaveProperties.getDevp()) { // SiemensDevpThread devpThread = (SiemensDevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, devp.getId()); // // for (DevpSlave.Sta inSta : devp.getInSta()) { // if (inSta.getStaNo() == 2) { // continue; // } // WrkMast pakout = wrkMastMapper.selectWorkingPakout(inSta.getStaNo()); // switch (inSta.getStaNo()) { // case 203://1F // if (pakout != null) { // if (devpThread.ioModeOf2F != IoModeType.PAKOUT_MODE) { // // 出库切换中 // devpThread.ioModeOf2F = IoModeType.PAKOUT_BOOTING; // WrkMast pakin = wrkMastMapper.selectWorkingPakin(inSta.getStaNo()); // if (pakin == null && !devpThread.getStation().get(inSta.getStaNo()).isLoading() // && !devpThread.getStation().get(inSta.getStaNo() + 1).isLoading() // && devpThread.getStation().get(inSta.getStaNo() + 1).getWorkNo() == 0) { // // 出库模式 // devpThread.ioModeOf2F = IoModeType.PAKOUT_MODE; // } // } // } else { // // 入库模式 // devpThread.ioModeOf2F = IoModeType.PAKIN_MODE; // } // break; // case 401://1F // if (pakout != null) { // if (devpThread.ioModeOf4F != IoModeType.PAKOUT_MODE) { // // 出库切换中 // devpThread.ioModeOf4F = IoModeType.PAKOUT_BOOTING; // WrkMast pakin = wrkMastMapper.selectWorkingPakin(inSta.getStaNo()); // if (pakin == null && !devpThread.getStation().get(inSta.getStaNo()).isLoading() // && !devpThread.getStation().get(inSta.getStaNo() + 1).isLoading() // && devpThread.getStation().get(inSta.getStaNo() + 1).getWorkNo() == 0) { // // 出库模式 // devpThread.ioModeOf4F = IoModeType.PAKOUT_MODE; // } // } // } else { // // 入库模式 // devpThread.ioModeOf4F = IoModeType.PAKIN_MODE; // } // break; // } // } // // } // // } catch (Exception e) { // e.printStackTrace(); // } // // // } // // public synchronized void outOfDevp(Integer mark) { // // List wrkMasts = wrkMastMapper.selectPick(); // if (wrkMasts.size() != 0) { // News.warnNoLog("" + mark + " - 0" + " - 开始执行outOfDevp"); // } // for (WrkMast wrkMast : wrkMasts) { // if (basDevpService.selectCount(new EntityWrapper().eq("wrk_no", wrkMast.getWrkNo())) == 0) { // wrkMast.setCtnNo("Y"); // if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) == 0) { // News.error("" + mark + " - 1" + " - 修改{}工作档失败，ctn_no", wrkMast.getWrkNo()); // } // } // } //// News.infoNoLog(""+mark+" - 0"+" - outOfDevp执行完成"); // } // // // public synchronized void autoEmptyOut() { // SiemensDevpThread devpThread = (SiemensDevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, 1); // List list = new ArrayList<>(); // list.add(101); // list.add(112); // Map map = new HashMap<>(); // map.put(101, 102); // map.put(112, 111); // for (Integer site : list) { // WrkMast wrkMast = wrkMastService.selectOne(new EntityWrapper().eq("sta_no", map.get(site))); // if (!Cools.isEmpty(wrkMast)) { // continue; // } // //如果站点可出禁用，则不生成空盘出库任务 // StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(site); // if (staProtocol == null) { // return; // } else { // staProtocol = staProtocol.clone(); // } // if (staProtocol.isAutoing() //自动 // && !staProtocol.isLoading() //无物 // && staProtocol.isOutEnable() //可出信号 // && staProtocol.getWorkNo() == 0 // ) { // WrkMast pakoutEmpty = wrkMastMapper.selectPakoutEmpty(site); // if (null != pakoutEmpty) { // return; // } // Short loctype1 = 1; // if (site == 101) { // loctype1 = 2; // } // LocTypeDto locTypeDto = new LocTypeDto(loctype1, (short) 1, (short) 1); // locTypeDto.setSiteId(site); // try { // String response = new HttpHandler.Builder() // .setUri(wmsUrl) // .setPath("/rpc/auto/emptyOut/v1") // .setJson(JSON.toJSONString(locTypeDto)) // .build() // .doPost(); // JSONObject jsonObject = JSON.parseObject(response); // if (jsonObject.getInteger("code").equals(200)) { // String data = jsonObject.get("data").toString(); // News.info((String) jsonObject.get("msg") + "," + data); // } else { // News.warnNoLog("请求接口失败！！！url：{}；request：{}；response：{}", wmsUrl + "/rpc/auto/emptyOut/v1", "", response); // } // } catch (Exception e) { // e.printStackTrace(); // TransactionAspectSupport.currentTransactionStatus().setRollbackOnly(); // } // } // } // // } // // public synchronized void autoEmptyIn() { // SiemensDevpThread devpThread = (SiemensDevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, 1); // List list = new ArrayList<>(); // list.add(153); // list.add(157); // for (Integer site : list) { // StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(site); // if (staProtocol == null) { // return; // } else { // staProtocol = staProtocol.clone(); // } // if (staProtocol.isAutoing() //自动 // && staProtocol.isLoading() //有物 // && staProtocol.isInEnable() //可入信号 // && staProtocol.isPakMk() // && (staProtocol.getWorkNo() == 0 || staProtocol.getWorkNo() > 9990) //工作号为0或者工作号是9991~9999（输送机留用） // ) { // // try { // Short loctype1 = 1; // if (site == 153) { // loctype1 = 2; // } // LocTypeDto locTypeDto = new LocTypeDto(loctype1, (short) 1, (short) 1); // locTypeDto.setSiteId(site); // // String response = new HttpHandler.Builder() // .setUri(wmsUrl) // .setPath("/rpc/auto/emptyIn/v1") // .setJson(JSON.toJSONString(locTypeDto)) // .build() // .doPost(); // JSONObject jsonObject = JSON.parseObject(response); // if (jsonObject.getInteger("code").equals(200)) { // News.info((String) jsonObject.get("msg")); // staProtocol.setWorkNo(jsonObject.get("data").hashCode()); // staProtocol.setStaNo(site.shortValue()); // devpThread.setPakMk(site, false); // MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, 1, new Task(2, staProtocol)); // } else { // News.error("请求接口失败！！！url：{}；request：{}；response：{}", wmsUrl + "/rpc/auto/emptyIn/v1", JSON.toJSONString(locTypeDto), response); // } // } catch (Exception e) { // e.printStackTrace(); // TransactionAspectSupport.currentTransactionStatus().setRollbackOnly(); // } // } // // } // // } // // /* // * 小车地图更新 更新锁 // * */ // public synchronized boolean rgvMapUpdate(BasRgvMap basRgvMapCurrent, Integer staStart, Integer staEnd, String sign) { // log.info("小车地图更新！[标记：{}];[BasRgvMap：{}];[staStart：{}];[staEnd：{}];", sign, JSON.toJSONString(basRgvMapCurrent), staStart, staEnd); // //// List integers = RouteUtils.RouteMapCurrentFar(basRgvMapCurrent.getNowRoute(),staStart,staEnd, basRgvMapCurrent.getLockStartRoute()); // //更新当前小车锁 // try { // Integer farCurrentStaNo = RouteUtils.RouteIndexFarMas(basRgvMapCurrent.getNowRoute(), staStart, staEnd, basRgvMapCurrent.getLockStartRoute());//获取最远站点 // log.info("小车地图更新！获取最远站点;[farCurrentStaNo：{}]", farCurrentStaNo); // Integer fallMerge = RouteUtils.RouteIndexFarMas(basRgvMapCurrent.getRgvNo(), farCurrentStaNo); //获取合并干涉项 // log.info("小车地图更新！获取合并干涉项;[fallMerge：{}]", fallMerge); // basRgvMapCurrent.setLockEndRoute(fallMerge); // Integer i = basRgvMapMapper.updateById(basRgvMapCurrent); //// if (i>0){ //// log.error("{}:==>{}:{}号车更新结束锁,{}",sign,new Date(),basRgvMapCurrent.getRgvNo(),JSON.toJSONString(basRgvMapCurrent)); //// } // // //更新另一台小车地图 // Integer rgvNoOther = basRgvMapCurrent.getRgvNoOther(basRgvMapCurrent.getRgvNo()); // log.info("小车地图更新！另一台小车号;[rgvNoOther：{}]", rgvNoOther); // // BasRgvMap basRgvMapOther = basRgvMapMapper.selectById(rgvNoOther); // log.info("小车地图更新！另一台小车;[basRgvMapOther：{}]", JSON.toJSONString(basRgvMapOther)); // // List integers = RouteUtils.RouteMapCurrentFar(fallMerge, basRgvMapCurrent.getLockStartRoute()); // Integer lockEndRoute = RouteUtils.RouteMapOtherFarStnNo(integers, basRgvMapCurrent.getLockStartRoute());//另一台小车可活动最远位置 // log.info("小车地图更新！另一台小车可活动最远位置;[lockEndRoute：{}]", lockEndRoute); // basRgvMapOther.setEndRoute(lockEndRoute); // Integer i1 = basRgvMapMapper.updateById(basRgvMapOther); //// if (i1>0){ //// log.error("{}:==>{}:{}号车更新结束位置,{}",sign,new Date(),basRgvMapOther.getRgvNo(),JSON.toJSONString(basRgvMapOther)); //// } // return true; // } catch (Exception e) { // log.error("小车地图更新出错！异常原因：" + e); // return false; // } // } // // /* // * 刷新地图数据 // * */ // public synchronized void refreshRgvMap() { // try { // List basRgvMaps = basRgvMapService.selectList(new EntityWrapper<>()); // for (BasRgvMap rgvSlave : basRgvMaps) { // RgvThread rgvThread = (RgvThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Rgv, rgvSlave.getRgvNo()); // RgvProtocol rgvProtocol = rgvThread.getRgvProtocol(); // if (rgvProtocol == null) { // continue; // } else { // rgvProtocol = rgvProtocol.clone(); // } // BasRgv basRgv = basRgvService.selectById(rgvSlave.getRgvNo()); // if (basRgv == null) { // log.error("{}号RGV尚未在数据库进行维护！2", rgvSlave.getRgvNo()); // continue; // } // // // 只有当RGV空闲、自动,工位一无物//rgv可用 // if (rgvProtocol.getStatusType() == RgvStatusType.IDLE && // rgvProtocol.getModeType() == RgvModeType.AUTO // && rgvProtocol.getLoaded1() == 0 //现场修改：叠盘机，不满都算无物，怎么判断需要跟电控对接 // && (rgvProtocol.getTaskNo1() == 0) // && rgvThread.isPakMk() // ) { // BasRgvMap basRgvMap = basRgvMapMapper.selectById(rgvProtocol.getRgvNo()); // // Integer rgvNoOther = basRgvMap.getRgvNoOther(rgvProtocol.getRgvNo()); // RgvThread rgvThreadOther = (RgvThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Rgv, rgvNoOther); // RgvProtocol rgvProtocolOther = rgvThreadOther.getRgvProtocol(); // if (rgvProtocolOther == null) { // continue; // } else { // rgvProtocolOther = rgvProtocolOther.clone(); // } // if (rgvProtocolOther.getStatusType() == RgvStatusType.IDLE // && rgvProtocolOther.getModeType() == RgvModeType.AUTO // && rgvProtocolOther.getLoaded1() == 0 // && (rgvProtocolOther.getTaskNo1() == 0) // && rgvThreadOther.isPakMk() // ) { // //对工作档进行判断 // basRgvMap.setNowRoute(rgvProtocol.getRgvPosI()); // if (rgvProtocol.getTaskNo1() > 0 && rgvProtocol.getTaskNo1() <= 9000) { // WrkMastSta wrkMastSta = wrkMastStaMapper.selectByWrkNo(rgvProtocol.getTaskNo1().intValue()); // rgvMapUpdate(basRgvMap, wrkMastSta.getStaStart(), wrkMastSta.getStaEnd(), "2366"); // } else if (rgvProtocol.getTaskNo1() == 0) { // rgvMapUpdate(basRgvMap, basRgvMap.getStartRoute(), basRgvMap.getStartRoute(), "2366"); // } // // } // // // } // } // } catch (Exception e) { // log.error("4109行执行小车初始化任务下发失败"); // log.error("4109行" + e); // } // } // // // /** // * 完成小车任务 // */ // public synchronized void rgvCompleteWrkMastSta() { // try { // for (DevpSlave devp : slaveProperties.getDevp()) { // List basRgvMaps = basRgvMapService.selectList(new EntityWrapper<>()); // for (BasRgvMap rgvSlave : basRgvMaps) { // RgvThread rgvThread = (RgvThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Rgv, rgvSlave.getRgvNo()); // RgvProtocol rgvProtocol = rgvThread.getRgvProtocol(); // if (rgvProtocol == null) { // continue; // } else { // rgvProtocol = rgvProtocol.clone(); // } // BasRgv basRgv = basRgvService.selectById(rgvSlave.getRgvNo()); // if (basRgv == null) { // log.error("{}号RGV尚未在数据库进行维护！3", rgvSlave.getRgvNo()); // continue; // } // // // 只有当RGV等待WCS确认、自动 // if ((rgvProtocol.getStatusType1() == RgvStatusType.WAITING || rgvProtocol.getStatusType1() == RgvStatusType.FETCHWAITING) // && rgvProtocol.getModeType() == RgvModeType.AUTO // && (rgvProtocol.getStatusType() == RgvStatusType.WORKING1) // ) { // log.info("{}号小车等待wcs确认，状态{}，参数{}", rgvProtocol.getRgvNo(), rgvProtocol.getStatusType(), rgvProtocol); // if (rgvProtocol.getTaskNo1() != 0) { // if (rgvProtocol.getTaskNo1() == 32222) { // boolean rgvComplete = rgvComplete(rgvProtocol.getRgvNo()); // if (!rgvComplete) { // log.error("小车复位失败，小车号{}！", rgvProtocol.getRgvNo()); // } // BasRgvMap basRgvMap = basRgvMapMapper.selectById(rgvProtocol.getRgvNo()); // basRgvMap.setNowRoute(rgvProtocol.getRgvPosI()); // rgvMapUpdate(basRgvMap, basRgvMap.getStartRoute(), basRgvMap.getStartRoute(), "2415"); // rgvThread.setPakMk(true); // break; // } // WrkMastSta wrkMastSta = wrkMastStaMapper.selectByWrkNo(rgvProtocol.getTaskNo1().intValue()); // if (Cools.isEmpty(wrkMastSta) || wrkMastSta.getWrkSts() != 1) { // log.error("未查到小车执行任务或者执行任务状态不符合！" + wrkMastSta); // continue; // } // // SiemensDevpThread devpThread = (SiemensDevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, devp.getId()); // StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(wrkMastSta.getStaEnd()); // if (staProtocol == null) { // continue; // } else { // staProtocol = staProtocol.clone(); // } // if (!staProtocol.isAutoing() || !staProtocol.isLoading()) { // continue; // } // WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectPakInStep3(wrkMastSta.getWrkNo().intValue()); // if (!Cools.isEmpty(wrkMast)) { // if (!staProtocol.isPakMk()) { // continue; // } // // 下发站点信息 // staProtocol.setWorkNo(wrkMast.getWrkNo()); // staProtocol.setStaNo(wrkMast.getStaNo().shortValue()); // devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false); // log.error("rgv任务完成给输送线下发命令：" + wrkMast.getWrkNo() + "," + wrkMast.getStaNo()); // if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol))) { // continue; // } // } else { // log.error("rgv任务完成给输送线下发命令,但未查询到工作档"); // // 下发站点信息 // Map map = new HashMap<>(); // map.put(101, 102); // map.put(112, 111); // map.put(100, 100); // staProtocol.setWorkNo(rgvProtocol.getTaskNo1().intValue()); // staProtocol.setStaNo(map.get(rgvProtocol.getRgvPosI()).shortValue()); // devpThread.setPakMk(staProtocol.getSiteId(), false); //// log.error("rgv任务完成给输送线下发命令："+wrkMast.getWrkNo()+","+wrkMast.getStaNo()); // if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Devp, devp.getId(), new Task(2, staProtocol))) { // continue; // } // } // boolean rgvComplete = rgvComplete(rgvProtocol.getRgvNo()); //// boolean rgvComplete = true; // if (!rgvComplete) { // log.error("小车复位失败，小车号{}！", rgvProtocol.getRgvNo()); // break; // } // WrkMast wrkMast1 = wrkMastService.selectByWrkNo(rgvProtocol.getTaskNo1().intValue()); // wrkMast1.setPdcType("Y"); // // wrkMastService.updateById(wrkMast1); // // wrkMastSta.setWrkSts(3); // wrkMastStaMapper.updateById(wrkMastSta); // BasRgvMap basRgvMap = basRgvMapMapper.selectById(rgvProtocol.getRgvNo()); // basRgvMap.setNowRoute(rgvProtocol.getRgvPosI()); // rgvMapUpdate(basRgvMap, basRgvMap.getStartRoute(), basRgvMap.getStartRoute(), "2471"); // rgvThread.setPakMk(true); // } else { // log.error("小车复位失败，小车号{},等待wcs确认但是没有工作号！", rgvProtocol.getRgvNo()); // } // } // } // } // } catch (Exception e) { // log.error("小车复位线程报错！" + e); // } // } // // /** // * 执行小车搬运任务 // */ // public synchronized void rgvRunWrkMastFullSta() { // boolean wrkEnable = false; // try { // List basRgvMaps = basRgvMapService.selectList(new EntityWrapper<>()); // for (BasRgvMap rgvSlave : basRgvMaps) { // RgvThread rgvThread = (RgvThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Rgv, rgvSlave.getRgvNo()); // RgvProtocol rgvProtocol = rgvThread.getRgvProtocol(); // if (rgvProtocol == null) { // continue; // } else { // rgvProtocol = rgvProtocol.clone(); // } // BasRgv basRgv = basRgvService.selectById(rgvSlave.getRgvNo()); // if (basRgv == null) { // log.error("{}号RGV尚未在数据库进行维护！4", rgvSlave.getRgvNo()); // continue; // } // // // 只有当RGV空闲、自动,工位一无物//rgv可用 // if (rgvProtocol.getStatusType() == RgvStatusType.IDLE // && rgvProtocol.getModeType() == RgvModeType.AUTO // && rgvProtocol.getLoaded1() == 0 // && rgvProtocol.getTaskNo1() == 0 // && rgvThread.isPakMk() // ) { // BasRgvMap basRgvMap = basRgvMapMapper.selectById(rgvProtocol.getRgvNo()); // if (basRgvMap == null) { // log.error("{}号RGV尚未在数据库地图中进行维护！", rgvProtocol.getRgvNo()); // continue; // } // List route = RouteUtils.getRoute(basRgvMap.getStartRoute(), basRgvMap.getEndRoute()); // basRgvMap.setNowRoute(rgvProtocol.getRgvPosI()); //更新小车当前位置站点号 // List wrkMastStaList = wrkMastStaMapper.selectNoInterfereList(route, route); // for (WrkMastSta wrkMastSta : wrkMastStaList) { // if (wrkMastSta.getType() != 0 || wrkMastSta.getWrkType() != 3 || wrkMastSta.getWrkSts() != 0) {//1:满版 3：取放 // continue; // } // //判断工作结束位置状态 // BasDevp devNo = basDevpService.selectOne(new EntityWrapper().eq("dev_no", wrkMastSta.getStaEnd())); // if (!Cools.isEmpty(devNo)) { // if (devNo.getAutoing().equals("Y") && !devNo.getWrkNo().equals(0) && !devNo.getLoading().equals("N")) { // continue; // } // } // boolean sign = rgvTakeFullAll(basRgvMap.getRgvNo(), wrkMastSta); //命令下发 // wrkEnable = true; // if (sign) { // rgvThread.setPakMk(false); // boolean signMap = rgvMapUpdate(basRgvMap, wrkMastSta.getStaStart(), wrkMastSta.getStaEnd(), "2526"); // if (signMap) { // Thread.sleep(300); // wrkMastSta.setWrkSts(1); // try { // wrkMastStaMapper.updateById(wrkMastSta); // return; // } catch (Exception e) { // log.error("更新小车任务失败"); // } // break; // } else { // log.error("3864行，货物搬运任务：工作号{}所属任务下发后地图同步失败", wrkMastSta.getWrkNo()); // Thread.sleep(500); // } // } else { // log.error("工作号{}所属任务下发失败", wrkMastSta.getWrkNo()); // Thread.sleep(500); // } // break; // } // } // // } // if (!wrkEnable) { // rgvRunWrkMastEmptyStaAvoidance(); // } // } catch (Exception e) { // log.error("3875行执行小车搬运任务下发失败"); // log.error("3875行" + e); // } // } // // /** // * 执行小车搬运任务 // */ //// public synchronized void rgvRunWrkMastEmptyStaPut() {//放 //// try{ //// for (RgvSlave rgvSlave:slaveProperties.getRgv()) { //// RgvThread rgvThread = (RgvThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Rgv, rgvSlave.getId()); //// RgvProtocol rgvProtocol = rgvThread.getRgvProtocol(); //// if (rgvProtocol == null) { //// continue; //// } //// BasRgv basRgv = basRgvService.selectById(rgvSlave.getId()); //// if (basRgv == null) { //// log.error("{}号RGV尚未在数据库进行维护！5", rgvSlave.getId()); //// continue; //// } //// //// // 只有当RGV空闲、自动,工位二有物//rgv可用 //// if (rgvProtocol.getStatusType() == RgvStatusType.IDLE //// && rgvProtocol.getModeType() == RgvModeType.AUTO //// && rgvProtocol.getLoaded1()==1 //现场修改：叠盘机，不满都算无物，怎么判断需要跟电控对接 //// ) { //// BasRgvMap basRgvMap = basRgvMapMapper.selectById(rgvProtocol.getRgvNo()); //// if (basRgvMap == null) { //// log.error("{}号RGV尚未在数据库地图中进行维护！", rgvProtocol.getRgvNo()); //// continue; //// } //// basRgvMap.setNowRoute(rgvProtocol.getRgvPosI()); //更新小车当前位置站点号 //// List route = RouteUtils.getRoute(basRgvMap.getStartRoute(), basRgvMap.getEndRoute());//获取活动范围 //// List wrkMastStaList = wrkMastStaMapper.selectNoInterfereList(route, route);//查询可执行任务 //// for (WrkMastSta wrkMastSta : wrkMastStaList){ //// if (wrkMastSta.getType()!=2 || (wrkMastSta.getWrkType()!=2 && wrkMastSta.getWrkType()!=4)){// 2:空板 2:放 4：拆盘 //// continue; //// } //// boolean sign = false; //// if (wrkMastSta.getStaStart()==0 && wrkMastSta.getStaEnd()!=0){//放 //// sign = rgvPutEmpty(rgvProtocol.getRgvNo(),wrkMastSta); //// }else { //// continue; //// } //// if (sign){ //// boolean signMap = rgvMapUpdate(basRgvMap, basRgvMap.getStartRoute(), wrkMastSta.getStaEnd()); //// if (signMap){ //// wrkMastSta.setWrkSts(2); //// try{ //// wrkMastStaMapper.updateById(wrkMastSta); //// }catch (Exception e){ //// log.error("更新小车任务失败"); //// } //// return; //// }else { //// log.error("3857行，货物搬运任务：工作号{}所属任务下发后地图同步失败",wrkMastSta.getWrkNo()); //// } //// }else { //// log.error("工作号{}所属任务下发失败",wrkMastSta.getWrkNo()); //// } //// break; //// } //// } //// } //// }catch (Exception e){ //// log.error("3933行执行小车放空板任务下发失败"); //// log.error("3933行"+e); //// } //// } // //// public synchronized void rgvRunWrkMastEmptyStaTake() {//取 //// try{ //// for (RgvSlave rgvSlave:slaveProperties.getRgv()) { //// RgvThread rgvThread = (RgvThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Rgv, rgvSlave.getId()); //// RgvProtocol rgvProtocol = rgvThread.getRgvProtocol(); //// if (rgvProtocol == null) { //// continue; //// } //// BasRgv basRgv = basRgvService.selectById(rgvSlave.getId()); //// if (basRgv == null) { //// log.error("{}号RGV尚未在数据库进行维护！6", rgvSlave.getId()); //// continue; //// } //// //// // 只有当RGV空闲、自动,工位二无物//rgv可用 //// if (rgvProtocol.getStatusType() == RgvStatusType.IDLE //// && rgvProtocol.getModeType() == RgvModeType.AUTO //// && rgvProtocol.getLoaded1()==0 //现场修改：叠盘机，不满都算无物，怎么判断需要跟电控对接 //// ) { //// BasRgvMap basRgvMap = basRgvMapMapper.selectById(rgvProtocol.getRgvNo()); //// if (basRgvMap == null) { //// log.error("{}号RGV尚未在数据库地图中进行维护！", rgvProtocol.getRgvNo()); //// continue; //// } //// List route = RouteUtils.getRoute(basRgvMap.getStartRoute(), basRgvMap.getEndRoute()); //// basRgvMap.setNowRoute(rgvProtocol.getRgvPosI()); //更新小车当前位置站点号 //// List wrkMastStaList = wrkMastStaMapper.selectNoInterfereList(route, route); //// for (WrkMastSta wrkMastSta : wrkMastStaList){ //// if (wrkMastSta.getType()!=2 || wrkMastSta.getWrkType()!=1){// 2:空板 1:取 //// continue; //// } //// boolean sign = false; //// if (wrkMastSta.getStaEnd()==0 && wrkMastSta.getStaStart()!=0){//取 //// sign = rgvTakeEmpty(rgvProtocol.getRgvNo(),wrkMastSta); //// } else { //// continue; //// } //// if (sign){ //// boolean signMap = rgvMapUpdate(basRgvMap, wrkMastSta.getStaStart(), basRgvMap.getStartRoute()); //// if (signMap){ //// wrkMastSta.setWrkSts(1); //// try{ //// wrkMastStaMapper.updateById(wrkMastSta); //// }catch (Exception e){ //// log.error("更新小车任务失败"); //// } //// return; //// }else { //// log.error("3879行，货物搬运任务：工作号{}所属任务下发后地图同步失败",wrkMastSta.getWrkNo()); //// } //// }else { //// log.error("工作号{}所属任务下发失败",wrkMastSta.getWrkNo()); //// } //// break; //// } //// } //// } //// }catch (Exception e){ //// log.error("3989行执行小车取空板任务下发失败"); //// log.error("3989行"+e); //// } //// } // // /* // * 有任务但未执行 此时需要调整小车位置 // * */ // public synchronized void rgvRunWrkMastEmptyStaAvoidance() { // try { // Integer integer = wrkMastStaMapper.selectAllWrkStsCount(null, 0);//查询状态为0的任务 // if (integer == 0) { // return; // } // List basRgvMaps = basRgvMapService.selectList(new EntityWrapper<>()); // for (BasRgvMap rgvSlave : basRgvMaps) { // RgvThread rgvThread = (RgvThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Rgv, rgvSlave.getRgvNo()); // RgvProtocol rgvProtocol = rgvThread.getRgvProtocol(); // if (rgvProtocol == null) { // continue; // } else { // rgvProtocol = rgvProtocol.clone(); // } // BasRgv basRgv = basRgvService.selectById(rgvSlave.getRgvNo()); // if (basRgv == null) { // log.error("{}号RGV尚未在数据库进行维护！1", rgvSlave.getRgvNo()); // continue; // } // // // 只有当RGV空闲、自动,工位一无物//rgv可用 // if (rgvProtocol.getStatusType() == RgvStatusType.IDLE // && rgvProtocol.getModeType() == RgvModeType.AUTO // && rgvProtocol.getLoaded1() == 0 //现场修改：叠盘机，不满都算无物，怎么判断需要跟电控对接 // && rgvProtocol.getTaskNo1() == 0 // && rgvProtocol.getStatusType1() == RgvStatusType.IDLE // && rgvThread.isPakMk() //// && rgvProtocol.getTaskNo2()==0 // ) { // BasRgvMap basRgvMap = basRgvMapMapper.selectById(rgvProtocol.getRgvNo()); // if (rgvProtocol.getRgvPosI().equals(basRgvMap.getStartRoute())) { // continue; // } //// if (rgvProtocol.getRgvNo()==1 && rgvProtocol.getRgvPosI().equals(100)){ //// continue; //// } else if (rgvProtocol.getRgvNo()==2 && rgvProtocol.getRgvPosI().equals(157) ){ //// continue; //// } // rgvAvoidanceXY(rgvProtocol.getRgvNo()); // rgvMapUpdate(basRgvMap, basRgvMap.getStartRoute(), basRgvMap.getStartRoute(), "2727"); // } // } // } catch (Exception e) { // log.error("4109行执行小车初始化任务下发失败"); // log.error("4109行" + e); // } // } // // /* // * 小车XY移动 避让 // * */ // public synchronized boolean rgvAvoidanceXY(Integer rgvId) { // BasRgvMap basRgvMap = basRgvMapService.selectByRgvNo(rgvId); // if (basRgvMap.getStartRoute() == 100 || basRgvMap.getStartRoute() == 101) { // try { // // // 命令下发区 -------------------------------------------------------------------------- // RgvCommand rgvCommand = new RgvCommand(); // rgvCommand.setRgvNo(rgvId); // RGV编号 // rgvCommand.setAckFinish1((short) 0); // 工位1任务完成确认位 // rgvCommand.setTaskNo1((short) 32222); // 工位1工作号 // rgvCommand.setTaskMode1(RgvTaskModeType.X_MOVE); // 工位1任务模式: 回原点 // //basRgvMap.getLockStartRoute().shortValue() // rgvCommand.setSourceStaNo1(basRgvMap.getStartRoute().shortValue()); // rgvCommand.setCommand((short) 1); //工位1任务确认 // if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Rgv, rgvId, new Task(4, rgvCommand))) { // //step=2,工位1、2写任务； step=4，工位1写任务； step=5，工位2写任务 step=9，回原点 9999任务号 // log.error("RGV命令下发失败，RGV号={}，任务数据={}", rgvId, JSON.toJSON(rgvCommand)); // return false; // } else { // return true; // } // } catch (Exception e) { // return false; // // } // } else { // try { // // 命令下发区 -------------------------------------------------------------------------- // RgvCommand rgvCommand = new RgvCommand(); // rgvCommand.setRgvNo(rgvId); // RGV编号 // rgvCommand.setAckFinish1((short) 0); // 工位1任务完成确认位 // rgvCommand.setTaskNo1((short) 32222); // 工位1工作号 // rgvCommand.setTaskMode1(RgvTaskModeType.X_MOVE); // 工位1任务模式: 回原点 // //basRgvMap.getLockStartRoute().shortValue() // rgvCommand.setSourceStaNo1(basRgvMap.getStartRoute().shortValue()); // rgvCommand.setCommand((short) 1); //工位1任务确认 // if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Rgv, rgvId, new Task(4, rgvCommand))) { // //step=2,工位1、2写任务； step=4，工位1写任务； step=5，工位2写任务 step=9，回原点 9999任务号 // log.error("RGV命令下发失败，RGV号={}，任务数据={}", rgvId, JSON.toJSON(rgvCommand)); // return false; // } else { // return true; // } // } catch (Exception e) { // return false; // // } // } // } // // // /* // * 小车取货至工位任务 // * */ // public synchronized boolean rgvTakeFullAll(Integer rgvId, WrkMastSta wrkMastSta) { // try { // // 命令下发区 -------------------------------------------------------------------------- // RgvCommand rgvCommand = new RgvCommand(); // rgvCommand.setRgvNo(rgvId); // RGV编号 // rgvCommand.setAckFinish1((short) 0); // 工位1任务完成确认位 // rgvCommand.setTaskNo1(wrkMastSta.getWrkNo().shortValue()); // 工位1工作号 // rgvCommand.setTaskMode1(RgvTaskModeType.FETCH_PUT); // 工位1任务模式: 取放货 // rgvCommand.setSourceStaNo1(wrkMastSta.getStaStart().shortValue()); //工位1起点 // rgvCommand.setDestinationStaNo1(wrkMastSta.getStaEnd().shortValue()); //工位1目标站点 // rgvCommand.setCommand((short) 1); //工位1任务确认 // if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Rgv, rgvId, new Task(4, rgvCommand))) { // //step=2,工位1、2写任务； step=4，工位1写任务； step=5，工位2写任务 // log.error("RGV命令下发失败，RGV号={}，任务数据={}", rgvId, JSON.toJSON(rgvCommand)); // return false; // } else { // return true; // } // } catch (Exception e) { // return false; // } // } // // /* // * 小车取货至工位任务 // * */ //// public synchronized boolean rgvTakeFull(Integer rgvId,WrkMastSta wrkMastSta){ //// try{ //// // 命令下发区 -------------------------------------------------------------------------- //// RgvCommand rgvCommand = new RgvCommand(); //// rgvCommand.setRgvNo(rgvId); // RGV编号 //// rgvCommand.setAckFinish1((short) 0); // 工位1任务完成确认位 //// rgvCommand.setTaskNo1(wrkMastSta.getWrkNo().shortValue()); // 工位1工作号 //// rgvCommand.setTaskMode1(RgvTaskModeType.FETCH); // 工位1任务模式: 取货 //// rgvCommand.setSourceStaNo1(wrkMastSta.getStaStart().shortValue()); //工位1起点 //// rgvCommand.setCommand((short) 1); //工位1任务确认 //// if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Rgv, rgvId, new Task(4, rgvCommand))) { //// //step=2,工位1、2写任务； step=4，工位1写任务； step=5，工位2写任务 //// log.error("RGV命令下发失败，RGV号={}，任务数据={}", rgvId, JSON.toJSON(rgvCommand)); //// return false; //// } else { //// return true; //// } //// }catch (Exception e){ //// return false; //// } //// } // // /* // * 小车放货至输送线任务 // * */ //// public synchronized boolean rgvPutFull(Integer rgvId,WrkMastSta wrkMastSta){ //// try{ //// // 命令下发区 -------------------------------------------------------------------------- //// RgvCommand rgvCommand = new RgvCommand(); //// rgvCommand.setRgvNo(rgvId); // RGV编号 //// rgvCommand.setAckFinish1((short) 0); // 工位1任务完成确认位 //// rgvCommand.setTaskNo1(wrkMastSta.getWrkNo().shortValue()); // 工位1工作号 //// rgvCommand.setTaskMode1(RgvTaskModeType.PUT); // 工位1任务模式: 放货 //// rgvCommand.setDestinationStaNo1(wrkMastSta.getStaEnd().shortValue()); //工位1目标站点 //// rgvCommand.setCommand((short) 1); //工位1任务确认 //// if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Rgv, rgvId, new Task(4, rgvCommand))) { //// //step=2,工位1、2写任务； step=4，工位1写任务； step=5，工位2写任务 //// log.error("RGV命令下发失败，RGV号={}，任务数据={}", rgvId, JSON.toJSON(rgvCommand)); //// return false; //// } else { //// return true; //// } //// }catch (Exception e){ //// return false; //// } //// } // // /* // * 小车取空板至工位任务 // * */ //// public synchronized boolean rgvTakeEmpty(Integer rgvId,WrkMastSta wrkMastSta){ //// try{ //// // 命令下发区 -------------------------------------------------------------------------- //// RgvCommand rgvCommand = new RgvCommand(); //// rgvCommand.setRgvNo(rgvId); // RGV编号 //// rgvCommand.setAckFinish2((short) 0); // 工位2任务完成确认位 //// rgvCommand.setTaskNo2(wrkMastSta.getWrkNo().shortValue()); // 工位2工作号 //// rgvCommand.setTaskMode2(RgvTaskModeType.FETCH); // 工位2任务模式: 取货 //// rgvCommand.setSourceStaNo2(wrkMastSta.getStaStart().shortValue()); //工位2起点 //// rgvCommand.setCommand((short) 2); //工位2任务确认 //// if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Crn, rgvId, new Task(5, rgvCommand))) { //// //step=2,工位1、2写任务； step=4，工位1写任务； step=5，工位2写任务 //// log.error("RGV命令下发失败，RGV号={}，任务数据={}", rgvId, JSON.toJSON(rgvCommand)); //// return false; //// } else { //// return true; //// } //// }catch (Exception e){ //// return false; //// } //// } // // /* // * 小车放空板至输送线任务 // * */ //// public synchronized boolean rgvPutEmpty(Integer rgvId,WrkMastSta wrkMastSta){ //// try{ //// // 命令下发区 -------------------------------------------------------------------------- //// RgvCommand rgvCommand = new RgvCommand(); //// rgvCommand.setRgvNo(rgvId); // RGV编号 //// rgvCommand.setAckFinish2((short) 0); // 工位2任务完成确认位 //// rgvCommand.setTaskNo2(wrkMastSta.getWrkNo().shortValue()); // 工位2工作号 //// rgvCommand.setTaskMode2(RgvTaskModeType.PUT); // 工位2任务模式: 放货 //// rgvCommand.setDestinationStaNo2(wrkMastSta.getStaEnd().shortValue()); //工位2目标站点 //// rgvCommand.setCommand((short) 2); //工位2任务确认 //// if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Crn, rgvId, new Task(5, rgvCommand))) { //// //step=2,工位1、2写任务； step=4，工位1写任务； step=5，工位2写任务 //// log.error("RGV命令下发失败，RGV号={}，任务数据={}", rgvId, JSON.toJSON(rgvCommand)); //// return false; //// } else { //// return true; //// } //// }catch (Exception e){ //// return false; //// } //// } // // /* // * 小车复位 // * */ // public synchronized boolean rgvComplete(Integer rgvId) { // try { // // 命令下发区 -------------------------------------------------------------------------- // if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Rgv, rgvId, new Task(3, new RgvCommand()))) { // //step=2,工位1、2写任务； step=4，工位1写任务； step=5，工位2写任务 // log.error("RGV命令下发失败，RGV号={}", rgvId); // return false; // } else { // log.info("RGV命令下发成功，RGV号={}", rgvId); // return true; // } // } catch (Exception e) { // log.error("RGV命令下发失败，RGV号={}。异常：" + e, rgvId); // return false; // } // } // //}