package com.zy.asrs.wcs.core.kernel;

import com.baomidou.mybatisplus.core.conditions.query.LambdaQueryWrapper;
import com.zy.asrs.framework.common.Cools;
import com.zy.asrs.wcs.core.domain.dto.MotionDto;
import com.zy.asrs.wcs.core.entity.Task;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.DeviceCtgType;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.MotionCtgType;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.TaskStsType;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.WorkZoneType;
import com.zy.asrs.wcs.core.service.TaskService;
import com.zy.asrs.wcs.core.utils.LiftDispatcher;
import com.zy.asrs.wcs.core.utils.ShuttleDispatcher;
import com.zy.asrs.wcs.core.utils.Utils;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.cache.SlaveConnection;
import com.zy.asrs.wcs.core.entity.Motion;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.entity.Device;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.entity.DeviceType;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.model.enums.SlaveType;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.model.protocol.ShuttleProtocol;
import com.zy.asrs.wcs.core.service.MotionService;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.service.DeviceService;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.service.DeviceTypeService;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.thread.ShuttleThread;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.stereotype.Service;

import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
import java.util.Objects;

/**
 * todo:luxiaotao 1.充电任务，2.库位移转，3.小车迁移
 * Created by vincent on 2023/10/11
 */
@Service
public class AnalyzeService {

    @Autowired
    private TaskService taskService;
    @Autowired
    private MotionService motionService;
    @Autowired
    private KernelService kernelService;
    @Autowired
    private ShuttleDispatcher shuttleDispatcher;
    @Autowired
    private LiftDispatcher liftDispatcher;
    //    @Autowired
//    private ConveyorDispatcher conveyorDispatcher;
    @Autowired
    private DeviceService deviceService;
    @Autowired
    private DeviceTypeService deviceTypeService;

    public List<Motion> generateMotion(Task task) {
        List<Motion> motionList = new ArrayList<>();
        switch (Objects.requireNonNull(WorkZoneType.query(task.getTaskSts() == TaskStsType.NEW_INBOUND.sts ? task.getOriginSite() : task.getDestSite()))) {
            case FIRST_ZONE:
                motionList = this.generateFirstZoneMotion(task);
                break;
            default:
        }
        return motionList;
    }

    public List<Motion> generateFirstZoneMotion(Task task) {
        List<Motion> motionList = new ArrayList<>();

        String shuttleNo = null;
        String liftNo = null;
        /**
         * 入库
         * 一、入库目标层有穿梭车
         * 1.提升机升降到源层
         * 2.货物从输送线到提升机
         * 3.提升机载货移动（非必需）
         * 4.穿梭车走行至提升机
         * 5.穿梭车入库至目标库位
         */
        if (task.getTaskSts() == TaskStsType.NEW_INBOUND.sts) {
//            // lift
//            LiftThread liftThread = liftDispatcher.queryLiftForTransport(task.getOriginSite());
//            LiftProtocol liftProtocol = liftThread.getStatus();
//            if (liftProtocol == null) {
//                return motionList;
//            }

            // shuttle
//            ShuttleThread shuttleThread = shuttleDispatcher.queryShuttleWhichConvenient(task, Integer.parseInt(liftThread.getStatus().getLiftNo()));
//            ShuttleThread shuttleThread = shuttleDispatcher.queryShuttleWhichConvenient(task, 1);
            ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, 6);
            if (Cools.isEmpty(shuttleThread)) { return motionList; }
            ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getStatus();
//            String shuttleLocNo = shuttleProtocol.getCurrentLocNo();
            String shuttleLocNo = "0100201";

//            // conveyor
//            DevpSlave devpSlave = conveyorDispatcher.queryByInBound(task.getSourceStaNo());
//            DevpSlave.Sta slaveInSta = devpSlave.queryInSta(wrkMast.getSourceStaNo());

//            //检测穿梭车是否有任务绑定
//            boolean shuttleResult = Utils.checkShuttleHasBinding(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//            if (shuttleResult) {
//                //存在任务，禁止解析
//                return motionList;
//            }
//
//            //检测提升机是否有任务绑定
//            boolean liftResult = Utils.checkLiftHasBinding(liftSlave.getId());
//            if (liftResult) {
//                //存在任务，禁止解析
//                return motionList;
//            }

//            //穿梭车到提升机库位号
//            String liftLocNoTo = LiftCodeType.getLocNo(Integer.parseInt(liftNo), Utils.getLev(shuttleLocNo), task.getHostId());
//
//            //穿梭车出提升机库位号
//            String liftLocNoFrom = LiftCodeType.getLocNo(Integer.parseInt(liftNo), Utils.getLev(task.getDestLoc()), task.getHostId());
//
//            //穿梭车到提升机待机位库位号
//            String standbyLocNoTo = LiftCodeType.getStandbyLocNo(Integer.parseInt(liftNo), Utils.getLev(shuttleLocNo));
//
//            //穿梭车出提升机待机位库位号
//            String standbyLocNoFrom = LiftCodeType.getStandbyLocNo(Integer.parseInt(liftNo), Utils.getLev(task.getDestLoc()));

            // 入库目标层有穿梭车
            if (Utils.getLev(shuttleLocNo) == Utils.getLev(task.getDestLoc())) {

                // 穿梭车走行至库位
                motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
                        MotionDto.build((dto -> {
                            dto.setShuttleNo(Integer.valueOf(shuttleProtocol.getShuttleNo()));
                            dto.setLocNo(shuttleLocNo);
                        })),
                        MotionDto.build((dto -> {
                            dto.setShuttleNo(Integer.valueOf(shuttleProtocol.getShuttleNo()));
                            dto.setLocNo(task.getDestLoc());
                        })),
                        MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
                ));

//                // 提升机空载移动
//                motionList.addAll(kernelService.liftMove(
//                        null
//                        , MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setLiftNo(Integer.valueOf(liftProtocol.getLiftNo()));
////                            dto.setLev(slaveInSta.getLiftLev());
//                            dto.setLev(1);
//                        }))
//                ));
//
//                // 输送线入库至提升机口
//                motionList.addAll(kernelService.conveyorInbound(
//                        MotionDto.build((dto -> {
////                            dto.setDevpNo(devpSlave.getId());
//                            dto.setDevpNo(1);
//                            dto.setStaNo(Integer.valueOf(task.getOriginSite()));
//                        })),
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setLiftNo(Integer.valueOf(liftProtocol.getLiftNo()));
////                            dto.setLev(slaveInSta.getLiftLev());
//                            dto.setLev(1);
//                        })),
//                        MotionCtgType.CONVEYOR_INBOUND_TO_LIFT
//                ));
//
//                // 目标库位是否与输送线入库站属于同一层
//                if (!slaveInSta.getLiftLev().equals(Utils.getLev(wrkMast.getLocNo()))) {
//                    // 提升机载货移动
//                    motionList.addAll(kernelService.liftMoveGoods(
//                            MotionDto.build((dto -> {
//                                dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                                dto.setLev(slaveInSta.getLiftLev());
//                            }))
//                            , MotionDto.build((dto -> {
//                                dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                                dto.setLev(Utils.getLev(wrkMast.getLocNo()));
//                            }))
//                    ));
//                }
//
//                // 穿梭车走行至提升机库位待机位
//                motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLocNo(shuttleLocNo);
//                        })),
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
//                        })),
//                        MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
//                ));
//
//                // 提升机移动至小车楼层
//                motionList.addAll(kernelService.liftMove(
//                        null
//                        , MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLev(Utils.getLev(shuttleLocNo));
//                        }))
//                ));
//
//                // 穿梭车待机位至提升机库位
//                motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
//                        })),
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLocNo(liftLocNoTo);
//                        })),
//                        MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_TO_LIFT
//                ));
//
//                // 穿梭车入库顶升并移动至提升机待机位
//                motionList.addAll(kernelService.shuttleTransport(
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLocNo(liftLocNoFrom);
//                        })),
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLocNo(standbyLocNoFrom);
//                        })),
//                        MotionCtgType.SHUTTLE_TRANSPORT_FROM_LIFT
//                ));
//
//                // 穿梭车走行至提升机库位待机位
//                motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLocNo(standbyLocNoFrom);
//                        })),
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLocNo(wrkMast.getLocNo());
//                        })),
//                        MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_DOWN_PALLET
//                ));

            /**
             * 二、入库目标层没有穿梭车
             * 1.提升机升降到穿梭车层
             * 2.穿梭车走行至提升机待机位
             * 3.提升机搬运穿梭车至目标层
             * 4.货物从输送线到提升机
             * 5.提升机载车与货移动（非必需）
             * 6.穿梭车入库至目标库位
             */
            } else {
//
//                // 穿梭车走行至提升机库位待机位
//                motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLocNo(shuttleLocNo);
//                        })),
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
//                        })),
//                        MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
//                ));
//
//                // 提升机空载移动到穿梭车层
//                motionList.addAll(kernelService.liftMove(
//                        null
//                        , MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLev(Utils.getLev(shuttleLocNo));
//                        }))
//                ));
//
//                // 穿梭车待机位至提升机库位
//                motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
//                        })),
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLocNo(liftLocNoTo);
//                        })),
//                        MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_TO_LIFT
//                ));
//
//                // 提升机搬车 至 输送线层
//                motionList.addAll(kernelService.liftMoveShuttle(
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLev(Utils.getLev(shuttleLocNo));
//                        })),
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLev(slaveInSta.getLiftLev());
//                        }))
//                ));
//
//                // 输送线入库至提升机口
//                motionList.addAll(kernelService.conveyorInbound(
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setDevpNo(devpSlave.getId());
//                            dto.setStaNo(wrkMast.getSourceStaNo());
//                        })),
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLev(slaveInSta.getLiftLev());
//                        })),
//                        MotionCtgType.CONVEYOR_INBOUND_TO_LIFT
//                ));
//
//                // 目标库位是否与输送线入库站属于同一层
//                if (!slaveInSta.getLiftLev().equals(Utils.getLev(wrkMast.getLocNo()))) {
//                    // 提升机载货移动
//                    motionList.addAll(kernelService.liftMoveGoodsAndShuttle(
//                            MotionDto.build((dto -> {
//                                dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                                dto.setLev(slaveInSta.getLiftLev());
//                            }))
//                            , MotionDto.build((dto -> {
//                                dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                                dto.setLev(Utils.getLev(wrkMast.getLocNo()));
//                            }))
//                    ));
//                }
//
//                // 穿梭车入库顶升并移动至提升机待机位
//                motionList.addAll(kernelService.shuttleTransport(
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLocNo(liftLocNoFrom);
//                        })),
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLocNo(standbyLocNoFrom);
//                        })),
//                        MotionCtgType.SHUTTLE_TRANSPORT_FROM_LIFT
//                ));
//
//                // 穿梭车待机位至入库库位
//                motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLocNo(standbyLocNoFrom);
//                        })),
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLocNo(wrkMast.getLocNo());
//                        })),
//                        MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_DOWN_PALLET
//                ));

            }

            shuttleNo = String.valueOf(shuttleProtocol.getShuttleNo());
//            liftNo = String.valueOf(liftProtocol.getLiftNo());
        }

        /**
         * 出库
         */
        if (task.getTaskSts() == TaskStsType.NEW_OUTBOUND.sts) {
//            // lift
//            LiftProtocol liftProtocol = liftDispatcher.queryLiftForTransport(wrkMast.getStaNo());
//            LiftSlave liftSlave = liftProtocol.querySlave();
//
//            // shuttle
//            ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleDispatcher.queryShuttleWhichConvenient(wrkMast, liftProtocol.getLiftNo().intValue());
//            if (Cools.isEmpty(shuttleProtocol)) { return motionList; }
//            String shuttleLocNo = shuttleProtocol.getCurrentLocNo();
//
//            // conveyor
//            DevpSlave devpSlave = conveyorDispatcher.queryByOutBound(wrkMast.getSourceStaNo());
//            DevpSlave.Sta slaveOutSta = devpSlave.queryOutSta(wrkMast.getSourceStaNo());
//
//            //检测穿梭车是否有任务绑定
//            boolean shuttleResult = Utils.checkShuttleHasBinding(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//            if (shuttleResult) {
//                //存在任务，禁止解析
//                return motionList;
//            }
//
//            //检测提升机是否有任务绑定
//            boolean liftResult = Utils.checkLiftHasBinding(liftSlave.getId());
//            if (liftResult) {
//                //存在任务，禁止解析
//                return motionList;
//            }
//
//            //穿梭车到提升机库位号
//            String liftLocNoTo = LiftCodeType.getLocNo(liftSlave.getId(), Utils.getLev(shuttleLocNo));
//
//            //穿梭车出提升机库位号
//            String liftLocNoFrom = LiftCodeType.getLocNo(liftSlave.getId(), Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()));
//
//            //穿梭车到提升机待机位库位号
//            String standbyLocNoTo = LiftCodeType.getStandbyLocNo(liftSlave.getId(), Utils.getLev(shuttleLocNo));
//
//            //穿梭车出提升机待机位库位号
//            String standbyLocNoFrom = LiftCodeType.getStandbyLocNo(liftSlave.getId(), Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()));
//
//            /**
//             * 出库
//             * 一、出库起始层有穿梭车
//             * 1.穿梭车走行至出库库位
//             * 2.提升机到出库起始层
//             * 3.穿梭车出库至提升机
//             * 4.穿梭车离开提升机
//             * 5.提升机载货移动（非必需）
//             * 6.输送线运输至出库口
//             */
//            if (Utils.getLev(shuttleLocNo) == Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo())) {
//
//                //穿梭车不在出库库位
//                if (!shuttleLocNo.equals(wrkMast.getSourceLocNo())) {
//                    // 穿梭车走行至出库库位
//                    motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
//                            MotionDto.build((dto -> {
//                                dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                                dto.setLocNo(shuttleLocNo);
//                            })),
//                            MotionDto.build((dto -> {
//                                dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                                dto.setLocNo(wrkMast.getSourceLocNo());
//                            })),
//                            MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
//                    ));
//                }
//
//                // 穿梭车出库至提升机待机位
//                motionList.addAll(kernelService.shuttleTransport(
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLocNo(wrkMast.getSourceLocNo());
//                        })),
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
//                        })),
//                        MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_LIFT_PALLET
//                ));
//
//                // 提升机空载移动
//                motionList.addAll(kernelService.liftMove(
//                        null
//                        , MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLev(Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()));
//                        }))
//                ));
//
//                // 穿梭车待机位至提升机
//                motionList.addAll(kernelService.shuttleTransport(
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
//                        })),
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLocNo(liftLocNoTo);
//                        })),
//                        MotionCtgType.SHUTTLE_TRANSPORT_TO_LIFT
//                ));
//
//                // 穿梭车离开提升机 - 到提升机待机位
//                motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLocNo(liftLocNoFrom);
//                        })),
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLocNo(standbyLocNoFrom);
//                        })),
//                        MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_FROM_LIFT
//                ));
//
//                // 提升机载货移动
//                // 出库库位是否与输送线出库站属于同一层
//                if (!slaveOutSta.getLiftLev().equals(Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()))) {
//                    motionList.addAll(kernelService.liftMoveGoods(
//                            MotionDto.build((dto -> {
//                                dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                                dto.setLev(Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()));
//                            })),
//                            MotionDto.build((dto -> {
//                                dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                                dto.setLev(slaveOutSta.getLiftLev());
//                            }))
//                    ));
//                }
//
//                LiftNeighborType neighborType = LiftNeighborType.query(liftSlave.getId(), slaveOutSta.getLiftLev(), false, wrkMast.getStaNo());
//
//                // 提升机运输到输送线
//                motionList.addAll(kernelService.liftTransportGoodsToConveyor(
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLev(slaveOutSta.getLiftLev());
//                        })),
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setDevpNo(devpSlave.getId());
//                            dto.setStaNo(neighborType.staNo);
//                        }))
//                ));
//
//                // 穿梭车提升机待机位 - 到待机位
//                motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLocNo(standbyLocNoFrom);
//                        })),
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLocNo(
//                                    ShuttleTempLocType.query(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue(), liftSlave.getId(), Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo())).locNo
//                            );
//                        })),
//                        MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
//                ));
//
//            /**
//             * 二、出库起始层没有穿梭车
//             *
//             * 1.提升机到穿梭车层
//             * 2.穿梭车走行至提升机
//             * 3.提升机载车至出库起始层
//             * 4.穿梭车走行至出库库位
//             * 5.穿梭车出库至提升机
//             * 6.穿梭车离开提升机
//             * 7.提升机载货移动（非必需）
//             * 8.输送线运输至出库口
//             *
//             */
//            } else {
//
//                // 穿梭车走行至提升机待机位
//                motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLocNo(shuttleLocNo);
//                        })),
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
//                        })),
//                        MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
//                ));
//
//                // 提升机到穿梭车层
//                motionList.addAll(kernelService.liftMove(
//                        null
//                        , MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLev(Utils.getLev(shuttleLocNo));
//                        }))
//                ));
//
//                // 穿梭车待机位至提升机
//                motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
//                        })),
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLocNo(liftLocNoTo);
//                        })),
//                        MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_TO_LIFT
//                ));
//
//                // 提升机载车至出库起始层
//                motionList.addAll(kernelService.liftMoveShuttle(
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLev(Utils.getLev(shuttleLocNo));
//                        })),
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLev(Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()));
//                        }))
//                ));
//
//                // 穿梭车走行至提升机待机位
//                motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLocNo(liftLocNoFrom);
//                        })),
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLocNo(standbyLocNoFrom);
//                        })),
//                        MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_FROM_LIFT
//                ));
//
//                // 穿梭车提升机待机位至出库库位
//                motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLocNo(standbyLocNoFrom);
//                        })),
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLocNo(wrkMast.getSourceLocNo());
//                        })),
//                        MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
//                ));
//
//                // 穿梭车出库至提升机待机位
//                motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLocNo(wrkMast.getSourceLocNo());
//                        })),
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLocNo(standbyLocNoFrom);
//                        })),
//                        MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_LIFT_PALLET
//                ));
//
//                // 穿梭车提升机待机位至提升机
//                motionList.addAll(kernelService.shuttleTransport(
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLocNo(standbyLocNoFrom);
//                        })),
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLocNo(liftLocNoFrom);
//                        })),
//                        MotionCtgType.SHUTTLE_TRANSPORT_TO_LIFT
//                ));
//
//                // 穿梭车离开提升机
//                motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLocNo(liftLocNoFrom);
//                        })),
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                            dto.setLocNo(
//                                ShuttleTempLocType.query(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue(), liftSlave.getId(), Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo())).locNo
//                            );
//                        })),
//                        MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_FROM_LIFT
//                ));
//
//                // 提升机载货移动
//                // 出库库位是否与输送线出库站属于同一层
//                if (!slaveOutSta.getLiftLev().equals(Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()))) {
//                    motionList.addAll(kernelService.liftMoveGoods(
//                            MotionDto.build((dto -> {
//                                dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                                dto.setLev(Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()));
//                            })),
//                            MotionDto.build((dto -> {
//                                dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                                dto.setLev(slaveOutSta.getLiftLev());
//                            }))
//                    ));
//                }
//
//                LiftNeighborType neighborType = LiftNeighborType.query(liftSlave.getId(), slaveOutSta.getLiftLev(), false, wrkMast.getStaNo());
//
//                // 提升机运输到输送线
//                motionList.addAll(kernelService.liftTransportGoodsToConveyor(
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setLiftNo(liftSlave.getId());
//                            dto.setLev(slaveOutSta.getLiftLev());
//                        })),
//                        MotionDto.build((dto -> {
//                            dto.setDevpNo(devpSlave.getId());
//                            dto.setStaNo(neighborType.staNo);
//                        }))
//                ));
//
//            }
//
//            shuttleNo = String.valueOf(shuttleProtocol.getShuttleNo());
//            liftNo = String.valueOf(liftProtocol.getLiftNo());
        }

        assert !Cools.isEmpty(shuttleNo);
//        task.setShuttleNo(Integer.parseInt(shuttleNo));
//        task.setLiftNo(Integer.parseInt(liftNo));

        return motionList;
    }


    /**
     * 生成充电动作
     */
    public List<Motion> generateChargeMotion(Task task) {
        List<Motion> motionList = new ArrayList<>();
//        if (wrkCharge.getWrkSts() != WrkMastStsType.NEW_CHARGE.sts || wrkCharge.getIoType() != WrkIoTypeType.CHARGE.sts) {
//            return motionList;
//        }
//
//        // locNo
//        String chargeLocNo = wrkCharge.getLocNo();
//
//        // lift
//        Integer transferLiftNo = 2;
//        SiemensLiftThread liftThread = (SiemensLiftThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Lift, transferLiftNo);
//        LiftProtocol liftProtocol = liftThread.getLiftProtocol();
//        if (liftProtocol == null || liftProtocol.getLiftNo() == null) {
//            return motionList;
//        }
//
//        // shuttle
//        Integer shuttleNo = wrkCharge.getShuttleNo();
//        ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, shuttleNo);
//        ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getShuttleProtocol();
//        if (shuttleProtocol == null || shuttleProtocol.getShuttleNo() == null) {
//            return motionList;
//        }
//        if (!shuttleProtocol.isIdle()) {
//            return motionList;
//        }
//
//        //检测穿梭车是否有任务绑定
//        boolean shuttleResult = Utils.checkShuttleHasBinding(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//        if (shuttleResult) {
//            //存在任务，禁止解析
//            return motionList;
//        }
//
//        //检测提升机是否有任务绑定
//        boolean liftResult = Utils.checkLiftHasBinding(transferLiftNo);
//        if (liftResult) {
//            //存在任务，禁止解析
//            return motionList;
//        }
//
//        String shuttleLocNo = shuttleProtocol.getCurrentLocNo();
//
//        //穿梭车到提升机库位号
//        String liftLocNoTo = LiftCodeType.getLocNo(transferLiftNo, Utils.getLev(shuttleLocNo));
//
//        //穿梭车出提升机库位号
//        String liftLocNoFrom = LiftCodeType.getLocNo(transferLiftNo, Utils.getLev(wrkCharge.getLocNo()));
//
//        //穿梭车到提升机待机位库位号
//        String standbyLocNoTo = LiftCodeType.getStandbyLocNo(transferLiftNo, Utils.getLev(shuttleLocNo));
//
//        //穿梭车出提升机待机位库位号
//        String standbyLocNoFrom = LiftCodeType.getStandbyLocNo(transferLiftNo, Utils.getLev(wrkCharge.getLocNo()));
//
//        // 判断穿梭车是否在充电层
//        if (Utils.getLev(shuttleLocNo) == Utils.getLev(chargeLocNo)) {
//
//            // 穿梭车走行至充电桩库位
//            motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
//                    MotionDto.build((dto -> {
//                        dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                        dto.setLocNo(shuttleLocNo);
//                    })),
//                    MotionDto.build((dto -> {
//                        dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                        dto.setLocNo(chargeLocNo);
//                    })),
//                    MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
//            ));
//
//        } else {
//
//            // 穿梭车走行至提升机待机位
//            motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
//                    MotionDto.build((dto -> {
//                        dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                        dto.setLocNo(shuttleLocNo);
//                    })),
//                    MotionDto.build((dto -> {
//                        dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                        dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
//                    })),
//                    MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
//            ));
//
//            // 提升机空载移动到穿梭车层
//            motionList.addAll(kernelService.liftMove(
//                    null
//                    , MotionDto.build((dto -> {
//                        dto.setLiftNo(transferLiftNo);
//                        dto.setLev(Utils.getLev(shuttleLocNo));
//                    }))
//            ));
//
//            // 穿梭车提升机待机位至提升机库位
//            motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
//                    MotionDto.build((dto -> {
//                        dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                        dto.setLocNo(standbyLocNoTo);
//                    })),
//                    MotionDto.build((dto -> {
//                        dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                        dto.setLiftNo(transferLiftNo);
//                        dto.setLocNo(liftLocNoTo);
//                    })),
//                    MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_TO_LIFT
//            ));
//
//            // 提升机搬车 至 输送线层
//            motionList.addAll(kernelService.liftMoveShuttle(
//                    MotionDto.build((dto -> {
//                        dto.setLiftNo(transferLiftNo);
//                        dto.setLev(Utils.getLev(shuttleLocNo));
//                    })),
//                    MotionDto.build((dto -> {
//                        dto.setLiftNo(transferLiftNo);
//                        dto.setLev(Utils.getLev(chargeLocNo));
//                    }))
//            ));
//
//            // 穿梭车提升机至提升机待机位
//            motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
//                    MotionDto.build((dto -> {
//                        dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                        dto.setLiftNo(transferLiftNo);
//                        dto.setLocNo(liftLocNoFrom);
//                    })),
//                    MotionDto.build((dto -> {
//                        dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                        dto.setLocNo(standbyLocNoFrom);
//                    })),
//                    MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_FROM_LIFT
//            ));
//
//            // 穿梭车提升机待机位至充电位
//            motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
//                    MotionDto.build((dto -> {
//                        dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                        dto.setLocNo(standbyLocNoFrom);
//                    })),
//                    MotionDto.build((dto -> {
//                        dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                        dto.setLocNo(chargeLocNo);
//                    })),
//                    MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
//            ));
//
//            wrkCharge.setLiftNo(transferLiftNo);
//            wrkChargeMapper.updateById(wrkCharge);
//        }
//
//        // 穿梭车开始充电
//        motionList.addAll(kernelService.shuttleCharge(
//                null,
//                MotionDto.build((dto -> {
//                    dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                }))
//        ));

        return motionList;
    }

    /**
     * 生成充电完成动作
     */
    public List<Motion> generateShuttleChargeWrkComplete(Task task) {
        List<Motion> motionList = new ArrayList<>();
//        if (wrkCharge.getWrkSts() != WrkMastStsType.NEW_MOVE.sts || wrkCharge.getIoType() != WrkIoTypeType.MOVE.sts) {
//            return motionList;
//        }
//
//        // locNo
//        String locNo = wrkCharge.getLocNo();
//
//        // shuttle
//        Integer shuttleNo = wrkCharge.getShuttleNo();
//        ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, shuttleNo);
//        ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getShuttleProtocol();
//        if (shuttleProtocol == null || shuttleProtocol.getShuttleNo() == null) {
//            return motionList;
//        }
//
//        String shuttleLocNo = shuttleProtocol.getCurrentLocNo();
//
//        // 判断穿梭车是否在目标层
//        if (Utils.getLev(shuttleLocNo) == Utils.getLev(locNo)) {
//
//            // 穿梭车走行至目标库位
//            motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
//                    MotionDto.build((dto -> {
//                        dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                        dto.setLocNo(shuttleLocNo);
//                    })),
//                    MotionDto.build((dto -> {
//                        dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
//                        dto.setLocNo(locNo);
//                    })),
//                    MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
//            ));
//
//        }
        return motionList;
    }

    /**
     * 生成小车迁移动作
     */
    public List<Motion> generateShuttleMoveMotion(Task task) {
        List<Motion> motionList = new ArrayList<>();
        if (task.getTaskSts() != TaskStsType.NEW_MOVE.sts) {
            return motionList;
        }

        // locNo
        String locNo = task.getDestLoc();

        //获取穿梭车类型
        DeviceType deviceType = deviceTypeService.getOne(new LambdaQueryWrapper<DeviceType>()
                .eq(DeviceType::getFlag, String.valueOf(SlaveType.Shuttle))
                .eq(DeviceType::getStatus, 1));
        if (deviceType == null) {
            return motionList;
        }

        Device device = deviceService.getOne(new LambdaQueryWrapper<Device>()
                .eq(Device::getDeviceNo, task.getShuttleNo())
                .eq(Device::getDeviceType, deviceType.getId())
                .eq(Device::getHostId, task.getHostId())
                .eq(Device::getStatus, 1));
        if (device == null) {
            return motionList;
        }

        ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, device.getId().intValue());
        if (shuttleThread == null) {
            return motionList;
        }

        ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getStatus();
        if (shuttleProtocol == null || shuttleProtocol.getShuttleNo() == null) {
            return motionList;
        }

        String shuttleLocNo = shuttleProtocol.getCurrentLocNo();

        // 判断穿梭车是否在目标层
        if (Utils.getLev(shuttleLocNo) == Utils.getLev(locNo)) {

            // 穿梭车走行至目标库位
            motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
                    MotionDto.build((dto -> {
                        dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
                        dto.setLocNo(shuttleLocNo);
                    })),
                    MotionDto.build((dto -> {
                        dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
                        dto.setLocNo(locNo);
                    })),
                    MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
            ));

        }
        return motionList;
    }

    /**
     * 生成小车手动动作
     */
    public List<Motion> generateShuttleManualMotion(Task task) {
        List<Motion> motionList = new ArrayList<>();
        if (task.getTaskSts() != TaskStsType.NEW_MOVE.getId()) {
            return motionList;
        }

        String targetLoc = task.getDestLoc();//任务目标(借用字段)
        String targetSite = task.getDestSite();//任务类型(借用字段)

        //获取穿梭车类型
        DeviceType deviceType = deviceTypeService.getOne(new LambdaQueryWrapper<DeviceType>()
                .eq(DeviceType::getFlag, String.valueOf(SlaveType.Shuttle))
                .eq(DeviceType::getStatus, 1));
        if (deviceType == null) {
            return motionList;
        }

        Device device = deviceService.getOne(new LambdaQueryWrapper<Device>()
                .eq(Device::getDeviceNo, task.getShuttleNo())
                .eq(Device::getDeviceType, deviceType.getId())
                .eq(Device::getHostId, task.getHostId())
                .eq(Device::getStatus, 1));
        if (device == null) {
            return motionList;
        }

        ShuttleThread shuttleThread = (ShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, device.getId().intValue());
        if (shuttleThread == null) {
            return motionList;
        }

        ShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getStatus();
        if (shuttleProtocol == null || shuttleProtocol.getShuttleNo() == null) {
            return motionList;
        }

        if (targetSite.equals("moveLoc")) {//移动
            String shuttleLocNo = shuttleProtocol.getCurrentLocNo();

            // 判断穿梭车是否在目标层
            if (Utils.getLev(shuttleLocNo) == Utils.getLev(targetLoc)) {

                // 穿梭车走行至目标库位
                motionList.addAll(kernelService.shuttleMove(
                        MotionDto.build((dto -> {
                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
                            dto.setLocNo(shuttleLocNo);
                        })),
                        MotionDto.build((dto -> {
                            dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue());
                            dto.setLocNo(targetLoc);
                        })),
                        MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE
                ));

            }
        } else if (targetSite.equals("palletLift")) {
            //托盘顶升
            motionList.add(Motion.build(motion -> {
                motion.setDeviceCtg(DeviceCtgType.SHUTTLE.val());
                motion.setDevice(String.valueOf(task.getShuttleNo()));
                motion.setMotionCtg(MotionCtgType.SHUTTLE_PALLET_LIFT.val());
            }));
        } else if (targetSite.equals("palletDown")) {
            //托盘下降
            motionList.add(Motion.build(motion -> {
                motion.setDeviceCtg(DeviceCtgType.SHUTTLE.val());
                motion.setDevice(String.valueOf(task.getShuttleNo()));
                motion.setMotionCtg(MotionCtgType.SHUTTLE_PALLET_DOWN.val());
            }));
        } else if (targetSite.equals("chargeOpen")) {
            //充电开
            motionList.add(Motion.build(motion -> {
                motion.setDeviceCtg(DeviceCtgType.SHUTTLE.val());
                motion.setDevice(String.valueOf(task.getShuttleNo()));
                motion.setMotionCtg(MotionCtgType.SHUTTLE_CHARGE_ON.val());
            }));
        } else if (targetSite.equals("chargeClose")) {
            //充电关
            motionList.add(Motion.build(motion -> {
                motion.setDeviceCtg(DeviceCtgType.SHUTTLE.val());
                motion.setDevice(String.valueOf(task.getShuttleNo()));
                motion.setMotionCtg(MotionCtgType.SHUTTLE_CHARGE_OFF.val());
            }));
        } else if (targetSite.equals("reset")) {
            //复位
        }

        return motionList;
    }

}