package com.zy.asrs.wcs.core.model.command;

import com.zy.asrs.wcs.core.model.NavigateNode;
import lombok.Data;

import java.util.List;

/**
 * 四向穿梭车命令报文
 */
@Data
public class ShuttleCommand {

    /**
     * 四向穿梭车号
     */
    private Short shuttleNo = 0;

    /**
     * 任务号
     */
    private Short taskNo = 0;

    /**
     * 作业类型
     */
    private Short taskMode = 0;

    /**
     * 功能说明
     * 0、空
     * 1、正常移动
     * 2、托盘顶升
     * 3、强制移动
     * 4、查找定位点
     * 5、充电开关
     * 6、系统复位
     * 7、紧急停止
     * 8、IO控制
     * 9、行走电机强制移动（输入为脉冲指令）
     * 10、升降伺服强制移动（输入为脉冲指令）
     * 控制指令字
     */
    private Short commandWord;

    /**
     * 启始二维编号
     */
    private Short startCodeNum;

    /**
     * 中间二维编号
     */
    private Short middleCodeNum;

    /**
     * 目标二维编号
     */
    private Short distCodeNum;

    /**
     * 起点到目标点的距离长度
     */
    private Integer startToDistDistance;

    /**
     * 中间点到目标点的距离长度
     */
    private Integer middleToDistDistance;

    /**
     * 小车运行方向
     */
    private Short runDirection;

    /**
     * 托盘顶升
     */
    private Short palletLift;

    /**
     * 小车强制移动距离
     */
    private Integer forceMoveDistance;

    /**
     * 充电开关
     */
    private Short chargeSwitch;

    /**
     * 小车IO控制
     */
    private Short IOControl;

    /**
     * 小车运行速度
     */
    private Short runSpeed;

    /**
     * 小车雷达备用
     */
    private Short radarTmp;

    /**
     * 指令结束位
     */
    private Short commandEnd;

    /**
     * 命令是否完成,默认false未完成
     */
    private Boolean complete = false;

    /**
     * 行走命令所占用的节点list
     */
    private List<NavigateNode> nodes;

}