//package com.zy.asrs.wcs.core.utils;
//
//import com.alibaba.fastjson.JSON;
//import com.zy.asrs.common.wms.entity.BasMap;
//import com.zy.asrs.framework.common.SpringUtils;
//import com.zy.asrs.wcs.core.model.MapNode;
//import com.zy.asrs.wcs.core.model.NavigateNode;
//import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.NavigationMapType;
//import com.zy.asrs.wcs.rcs.constant.DeviceRedisConstant;
//import org.springframework.stereotype.Component;
//
//import java.util.ArrayList;
//import java.util.Date;
//import java.util.List;
//
//@Component
//public class NavigateMapUtils {
//
//    /**
//     * 写入路径节点数据到redis地图中
//     * lock为true 禁用库位，lock为false恢复库位
//     */
//    public synchronized boolean writeNavigateNodeToRedisMap(Integer lev, Integer shuttleNo, List<NavigateNode> nodes, boolean lock) {
//        RedisUtil redisUtil = SpringUtils.getBean(RedisUtil.class);
//        try {
//            if (nodes.isEmpty()) {
//                return true;
//            }
//
//            NavigateMapData navigateMapData = new NavigateMapData(lev);
//
//            Object o = redisUtil.get(DeviceRedisConstant.MAP + lev);
//            if (o == null) {
//                return false;
//            }
//
//            //获取小车节点
//            List<int[]> shuttlePoints = Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev);
//
//            BasMap basMap = JSON.parseObject(o.toString(), BasMap.class);
//            ArrayList arrayList = JSON.parseObject(basMap.getData(), ArrayList.class);
//            //带小车地图
//            List<List<MapNode>> listsHasShuttle = navigateMapData.filterMap(NavigationMapType.NONE.id, arrayList, lev, null, shuttlePoints);//获取带小车地图数据
//            List<List<MapNode>> lists = navigateMapData.filterMap(NavigationMapType.NONE.id, arrayList, lev, null, null);//获取全部地图数据
//
//            //检测路径是否被锁定
//            if (lock) {
//                for (NavigateNode node : nodes) {
//                    List<MapNode> listX = listsHasShuttle.get(node.getX());
//                    MapNode mapNode = listX.get(node.getY());
//                    if (mapNode.getValue() == -999) {
//                        return false;//路径被锁定过，禁止再次锁定
//                    }
//                    if (mapNode.getValue() == 66) {
//                        return false;//路径存在小车，禁止锁定
//                    }
//                }
//            }
//
//            //尝试锁定/解锁路径
//            NavigateMapData mapData = new NavigateMapData(nodes.get(0).getZ());
//            List<List<MapNode>> realMap = mapData.getJsonData(-1, null, null);//获取完整地图(包括入库出库)
//            for (NavigateNode node : nodes) {
//                if (node.getZ() != lev) {
//                    continue;
//                }
//
//                List<MapNode> listX = lists.get(node.getX());
//                MapNode mapNode = listX.get(node.getY());
//                if (lock) {
//                    mapNode.setValue(-999);//禁用库位
//                } else {
//                    //获取原始节点数据
//                    List<MapNode> rows = realMap.get(node.getX());
//                    MapNode col = rows.get(node.getY());
//                    mapNode.setValue(col.getValue());//恢复库位
//                }
//
//                listX.set(node.getY(), mapNode);
//                lists.set(node.getX(), listX);
//            }
//            basMap.setData(JSON.toJSONString(lists));
//            basMap.setUpdateTime(new Date());
//            //将数据库地图数据存入redis
//            redisUtil.set(DeviceRedisConstant.MAP + lev, JSON.toJSONString(basMap));
//            return true;
//        } catch (Exception e) {
//            e.printStackTrace();
//        }
//        return false;
//    }
//
//}