package com.algo.service;

import com.algo.model.PlannedPath;

import java.util.List;
import java.util.Map;

/**
 * 路径规划器接口
 * 定义AGV路径规划方法
 */
public interface PathPlanner {

    /**
     * 规划单个AGV的路径
     *
     * @param startCode   起始路径点ID
     * @param endCode     目标路径点ID
     * @param constraints 约束条件列表 [x, y, radius]
     * @return 规划的路径，失败返回null
     */
    PlannedPath planPath(String startCode, String endCode, List<double[]> constraints);

    /**
     * 规划单个AGV的路径（无约束条件）
     *
     * @param startCode 起始路径点ID
     * @param endCode   目标路径点ID
     * @return 规划的路径，失败返回null
     */
    PlannedPath planPath(String startCode, String endCode);

    /**
     * 验证路径点是否有效
     *
     * @param pathCode 路径点ID
     * @return true如果路径点有效
     */
    boolean isValidPathPoint(String pathCode);

    /**
     * 计算两个路径点之间的距离
     *
     * @param startCode 起始路径点ID
     * @param endCode   目标路径点ID
     * @return 距离值，无效路径点返回-1
     */
    double calculateDistance(String startCode, String endCode);

    /**
     * 获取路径映射信息
     *
     * @return 路径映射表
     */
    Map<String, Map<String, Integer>> getPathMapping();

    /**
     * 获取邻接点列表
     *
     * @param pathCode 路径点ID
     * @return 邻接点列表及其方向
     */
    List<Map<String, String>> getNeighbors(String pathCode);
}