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Junjie

2023-09-19 ff1be9fa2dba6eaffc449d09e62998348ea3b830

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 src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/MainServiceImpl.java

@@ -2,6 +2,7 @@

import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.alibaba.fastjson.JSONObject;
import com.baomidou.mybatisplus.mapper.EntityWrapper;
import com.core.common.Cools;
import com.core.exception.CoolException;
import com.zy.asrs.entity.*;
@@ -783,15 +784,44 @@
    public boolean shuttleOutExecuteStep1(WrkMast wrkMast) {
        //21.生成出库任务 => 22.小车搬运中
        if (wrkMast.getWrkSts() == 21) {
            //获取目标站对应的输送站点
            BasDevp targetBasDevp = basDevpService.selectByLevAndLiftNo(Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()), wrkMast.getLiftNo());
            if (targetBasDevp == null) {
                return false;//缺少站点信息
            EntityWrapper<StaDesc> wrapper = new EntityWrapper<>();
            wrapper.eq("type_no", wrkMast.getIoType());//路径类型
            wrapper.eq("stn_no", wrkMast.getStaNo());//出库站点编号
            StaDesc staDesc = staDescService.selectOne(wrapper);
            if (staDesc == null) {
                return false;//出库路径不存在
            }

            if (targetBasDevp.getOutEnable().equals("N")) {
                return false;//站点不可出
            //获取出库站点
            BasDevp basDevp = basDevpService.selectById(wrkMast.getStaNo());
            if (basDevp == null) {
                return false;//出库站点不存在
            }

            if (!basDevp.getOutEnable().equals("Y")) {
                return false;//出库站点不可出
            }

            //判断各楼层内部输送站点是否空闲无物
            LiftThread liftThread = (LiftThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Lift, basDevp.getLiftNo());
            if (liftThread == null) {
                return false;
            }
            //获取提升机站点list
            List<LiftStaProtocol> liftStaProtocols = liftThread.getLiftStaProtocols();
            if (liftStaProtocols.isEmpty()) {
                return false;
            }

            for (LiftStaProtocol liftStaProtocol : liftStaProtocols) {
                //判断当前出库任务对应楼层的提升机站点状态
                if (liftStaProtocol.getLev() == Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo())) {
                    if (liftStaProtocol.getModel() && !liftStaProtocol.getBusy() && !liftStaProtocol.getHasTray()) {
                        return false;//站点必须自动、空闲、没有托盘
                    }
                }
            }


            if (wrkMast.getShuttleNo() == null) {//没有绑定小车，进行调度
                shuttleDispatchUtils.dispatchShuttle(wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getSourceLocNo());//调度小车到货物所在库位进行取货
@@ -823,7 +853,7 @@
            }

            //小车已抵达货物位置，进行搬运货物
            NyShuttleOperaResult result = NyShuttleOperaUtils.getShuttleTransportCommands(wrkMast.getShuttleNo(), wrkMast.getWrkNo(), shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), wrkMast.getSourceLocNo(), targetBasDevp.getLocNo());
            NyShuttleOperaResult result = NyShuttleOperaUtils.getShuttleTransportCommands(wrkMast.getShuttleNo(), wrkMast.getWrkNo(), shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), wrkMast.getSourceLocNo(), null);
            if (result == null) {//出库路径计算失败
                return false;
            }

 src/main/java/com/zy/core/model/LiftSlave.java

@@ -11,12 +11,6 @@
@Data
public class LiftSlave extends Slave {

    // 排
    private Integer row;

    // 列
    private Integer bay;

    //提升机站点
    private List<Sta> sta = new ArrayList<>();

@@ -29,27 +23,6 @@
        // 层
        private Integer lev;

    }

    //获取提升机库位号
    public String getLiftLocNo(Integer lev) {
        StringBuffer sb = new StringBuffer();
        if (row < 10) {
            sb.append("0");
        }
        sb.append(row);

        if (bay < 10) {
            sb.append("00");
        } else if (bay < 100) {
            sb.append("0");
        }
        sb.append(bay);
        if (lev < 10) {
            sb.append("0");
        }
        sb.append(lev);
        return sb.toString();
    }

}

 src/main/java/com/zy/core/model/protocol/LiftStaProtocol.java

New file
@@ -0,0 +1,87 @@
package com.zy.core.model.protocol;

import lombok.Data;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;

/**
 * 提升机输送站点
 */
@Slf4j
@Data
public class LiftStaProtocol {

    /**
     * 站点号
     */
    private Integer staNo;

    /**
     * 模式
     */
    private Boolean model;

    /**
     * 忙闲
     */
    private Boolean busy;

    /**
     * 前超限
     */
    private Boolean frontOverrun;

    /**
     * 后超限
     */
    private Boolean backOverrun;

    /**
     * 左超限
     */
    private Boolean leftOverrun;

    /**
     * 右超限
     */
    private Boolean rightOverrun;

    /**
     * 超高
     */
    private Boolean overHeight;

    /**
     * 超重
     */
    private Boolean overWeight;

    /**
     * 有托盘
     */
    private Boolean hasTray;

    /**
     * 有小车
     */
    private Boolean hasCar;

    /**
     * 设备故障
     */
    private Boolean deviceError;

    /**
     * 当前执行任务号
     */
    private Short taskNo;
    /**
     * 已完成的任务号
     */
    private Short completeTaskNo;

    /**
     * 层
     */
    private Integer lev;

}

 src/main/java/com/zy/core/thread/LiftThread.java

@@ -1,9 +1,7 @@
package com.zy.core.thread;

import HslCommunication.Core.Transfer.DataFormat;
import HslCommunication.Core.Types.OperateResult;
import HslCommunication.Core.Types.OperateResultExOne;
import HslCommunication.ModBus.ModbusTcpNet;
import HslCommunication.Profinet.Siemens.SiemensPLCS;
import HslCommunication.Profinet.Siemens.SiemensS7Net;
import com.alibaba.fastjson.JSON;
@@ -12,23 +10,19 @@
import com.core.exception.CoolException;
import com.zy.asrs.entity.BasLift;
import com.zy.asrs.entity.BasLiftOpt;
import com.zy.asrs.entity.WrkMast;
import com.zy.asrs.mapper.WrkMastMapper;
import com.zy.asrs.service.BasLiftOptService;
import com.zy.asrs.service.BasLiftService;
import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.utils.CommonUtils;
import com.zy.common.utils.RedisUtil;
import com.zy.core.DevpThread;
import com.zy.core.News;
import com.zy.core.ThreadHandler;
import com.zy.core.cache.MessageQueue;
import com.zy.core.cache.OutputQueue;
import com.zy.core.cache.SlaveConnection;
import com.zy.core.enums.*;
import com.zy.core.model.LiftSlave;
import com.zy.core.model.Task;
import com.zy.core.model.command.*;
import com.zy.core.model.protocol.LiftStaProtocol;
import com.zy.core.model.protocol.LiftProtocol;
import com.zy.core.model.protocol.StaProtocol;
import lombok.Data;
@@ -50,10 +44,20 @@
    private LiftSlave slave;
    private LiftProtocol liftProtocol;
    private RedisUtil redisUtil;
    private List<LiftStaProtocol> liftStaProtocols = new ArrayList<>();

    public LiftThread(LiftSlave slave,RedisUtil redisUtil) {
        this.slave = slave;
        this.redisUtil = redisUtil;

        //初始化站点
        for (LiftSlave.Sta sta : this.slave.getSta()) {
            LiftStaProtocol liftStaProtocol = new LiftStaProtocol();
            liftStaProtocol.setStaNo(sta.getStaNo());//站点号
            liftStaProtocol.setLev(sta.getLev());//站点楼层
            liftStaProtocols.add(liftStaProtocol);
        }

    }

    @Override
@@ -136,50 +140,47 @@

    private void readStatus() {
        try {
            OperateResultExOne<byte[]> result = siemensS7Net.Read("M100.0", (short) 28);
            if (result.IsSuccess) {
            //获取提升机数据
            OperateResultExOne<byte[]> result1 = siemensS7Net.Read("DB4.0", (short) 10);
            if (result1.IsSuccess) {
                if (null == liftProtocol) {
                    liftProtocol = new LiftProtocol();
                    liftProtocol.setLiftNo(slave.getId().shortValue());
                }

                //----------读取提升机状态-----------
                //获取数据
                byte[] content = result.Content;
                //读取4.0-4.7数据
                boolean[] status1 = siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(result1.Content, 0, 1);
                //读取5.0-5.7数据
                boolean[] status2 = siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(result1.Content, 1, 1);
                //模式
                liftProtocol.setModel(siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(content, 0));
                liftProtocol.setModel(status1[0]);
                //忙闲
                liftProtocol.setBusy(siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(content, 1));
                liftProtocol.setBusy(status1[1]);
                //前超限
                liftProtocol.setFrontOverrun(siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(content, 7));
                liftProtocol.setFrontOverrun(status1[4]);
                //后超限
                liftProtocol.setBackOverrun(siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(content, 8));
                liftProtocol.setBackOverrun(status1[5]);
                //左超限
                liftProtocol.setLeftOverrun(siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(content, 9));
                liftProtocol.setLeftOverrun(status1[6]);
                //右超限
                liftProtocol.setRightOverrun(siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(content, 10));
                liftProtocol.setRightOverrun(status1[7]);
                //超高
                liftProtocol.setOverHeight(siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(content, 11));
                liftProtocol.setOverHeight(status2[0]);
                //超重
                liftProtocol.setOverWeight(siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(content, 12));
                liftProtocol.setOverWeight(status2[1]);
                //有托盘
                liftProtocol.setHasTray(siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(content, 16));
                liftProtocol.setHasTray(status2[5]);
                //有小车
                liftProtocol.setHasCar(siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(content, 17));
                liftProtocol.setHasCar(status2[6]);
                //设备故障
                liftProtocol.setDeviceError(siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(content, 18));
                liftProtocol.setDeviceError(status2[7]);
                //任务号
                liftProtocol.setTaskNo(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(content, 19));
                //任务地址
                liftProtocol.setTaskAddress(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(content, 21));
                liftProtocol.setTaskNo(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result1.Content, 2));
                //目的地址
                liftProtocol.setDistAddress(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(content, 21));
                liftProtocol.setDistAddress(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result1.Content, 4));
                //已完成任务号
                liftProtocol.setCompleteTaskNo(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(content, 23));
                liftProtocol.setCompleteTaskNo(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result1.Content, 6));
                //当前楼层
                liftProtocol.setLev(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(content, 25));

                ///读取提升机状态-end
                liftProtocol.setLev(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result1.Content, 8));

                //将提升机状态保存至数据库
                BasLiftService liftService = SpringUtils.getBean(BasLiftService.class);
@@ -205,7 +206,6 @@
                basLift.setHasTray(liftProtocol.getHasTray());
                basLift.setHasCar(liftProtocol.getHasCar());
                basLift.setDeviceError(liftProtocol.getDeviceError());
                basLift.setTaskAddress(liftProtocol.getTaskAddress().intValue());
                basLift.setDistAddress(liftProtocol.getDistAddress().intValue());
                basLift.setCompleteTaskNo(liftProtocol.getCompleteTaskNo().intValue());
                basLift.setLev(liftProtocol.getLev().intValue());
@@ -213,11 +213,52 @@
                    OutputQueue.LIFT.offer(MessageFormat.format("【{0}】[id:{1}] <<<<< 实时数据更新成功",DateUtils.convert(new Date()), slave.getId()));
//                    log.info(MessageFormat.format("【{0}】[id:{1}] <<<<< 实时数据更新成功",DateUtils.convert(new Date()), slave.getId()));
                }

            }else {
                OutputQueue.LIFT.offer(MessageFormat.format("【{0}】{1}提升机plc状态信息失败", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId()));
                throw new CoolException(MessageFormat.format( "提升机plc状态信息失败 ===>> [id:{0}] [ip:{1}] [port:{2}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));
            }
            Thread.sleep(200);

            //获取提升机站点数据
            OperateResultExOne<byte[]> result2 = siemensS7Net.Read("DB14.0", (short) (10 * liftStaProtocols.size()));
            if (result1.IsSuccess) {
                for (int i = 0; i < slave.getSta().size(); i++) {
                    LiftStaProtocol liftStaProtocol = liftStaProtocols.get(i);
                    int i1 = 0 + (i * 10);
                    int i2 = 1 + (i * 10);
                    //读取x4.0-x4.7数据
                    boolean[] status1 = siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(result2.Content, i1, 1);
                    //读取x5.0-x5.7数据
                    boolean[] status2 = siemensS7Net.getByteTransform().TransBool(result2.Content, i2, 1);
                    //模式
                    liftStaProtocol.setModel(status1[0]);
                    //忙闲
                    liftStaProtocol.setBusy(status1[1]);
                    //有托盘
                    liftStaProtocol.setHasTray(status1[2]);
                    //前超限
                    liftStaProtocol.setFrontOverrun(status1[4]);
                    //后超限
                    liftStaProtocol.setBackOverrun(status1[5]);
                    //左超限
                    liftStaProtocol.setLeftOverrun(status1[6]);
                    //右超限
                    liftStaProtocol.setRightOverrun(status1[7]);
                    //超高
                    liftStaProtocol.setOverHeight(status2[0]);
                    //超重
                    liftStaProtocol.setOverWeight(status2[1]);
                    //有小车
                    liftStaProtocol.setHasCar(status2[6]);
                    //设备故障
                    liftStaProtocol.setDeviceError(status2[7]);
                    //任务号
                    liftStaProtocol.setTaskNo(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result2.Content, 2));
                    //已完成任务号
                    liftStaProtocol.setCompleteTaskNo(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result2.Content, 6));
                }
            }

        } catch (Exception e) {
            OutputQueue.LIFT.offer(MessageFormat.format("【{0}】提升机plc状态信息失败 ===>> [id:{1}] [ip:{2}] [port:{3}]", DateUtils.convert(new Date()), slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort()));
        }