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src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/MainServiceImpl.java
@@ -4236,7 +4236,7 @@ rgvCommand.setTaskNo1((short)32222); // 工位1工作号 rgvCommand.setTaskMode1(RgvTaskModeType.X_MOVE); // 工位1任务模式: 回原点 //basRgvMap.getLockStartRoute().shortValue() rgvCommand.setSourceStaNo1(rgvRunSta[0].shortValue()); rgvCommand.setSourceStaNo1(rgvRunSta[1].shortValue()); rgvCommand.setCommand((short) 1); //工位1任务确认 if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Rgv, rgvId, new Task(4, rgvCommand))) { //step=2,工位1、2写任务； step=4，工位1写任务； step=5，工位2写任务 step=9，回原点 9999任务号 @@ -4258,7 +4258,7 @@ rgvCommand.setAckFinish2((short) 0); // 工位2任务完成确认位 rgvCommand.setTaskNo2((short)32222); // 工位2工作号 rgvCommand.setTaskMode2(RgvTaskModeType.X_MOVE); // 工位2任务模式: 回原点 rgvCommand.setSourceStaNo2(rgvRunSta[1].shortValue()); rgvCommand.setSourceStaNo2(rgvRunSta[0].shortValue()); rgvCommand.setCommand((short) 2); //工位2任务确认 if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Rgv, rgvId, new Task(5, rgvCommand))) { //step=2,工位1、2写任务； step=4，工位1写任务； step=5，工位2写任务 step=9，回原点 9999任务号 src/main/java/com/zy/asrs/utils/RouteUtils.java
@@ -422,23 +422,8 @@ int ic = TRACK_POSITION_POSITIVE_SEQUENCE.indexOf(c); int id = TRACK_POSITION_POSITIVE_SEQUENCE.indexOf(d); if (id==0){ if (ia>ib){ if (ia>ic){ return a; }else { return c; } }else { if (ib>ic){ return b; }else { return c; } } }else { if (ia<ib){ if (ia<ic){ return a; }else { return c; } @@ -449,7 +434,35 @@ return c; } } } // if (id==0){ // if (ia>ib){ // if (ia>ic){ // return a; // }else { // return c; // } // }else { // if (ib>ic){ // return b; // }else { // return c; // } // } // }else { // if (ia<ib){ // if (ia<ic){ // return a; // }else { // return c; // } // }else { // if (ib<ic){ // return b; // }else { // return c; // } // } // } } /*
