#小车锁路径载入其他小车节点

Junjie

2023-12-28 cc42d79563a119ffb37302092c445e73ab76e274

#小车锁路径载入其他小车节点

 src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/MainServiceImpl.java

@@ -3395,7 +3395,7 @@
                return false;//检测目标站点路径是否未被占用
            }
            //尝试锁定目标站路径
            boolean result2 = navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(Utils.getLev(wrkMast.getLocNo()), targetNodes, true);//所使用的路径进行锁定禁用
            boolean result2 = navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(Utils.getLev(wrkMast.getLocNo()), shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue(), targetNodes, true);//所使用的路径进行锁定禁用
            if (!result2) {
                News.info("{}任务，{}小车，路径锁定失败，禁止派发", wrkMast.getWrkNo(), shuttleProtocol.getShuttleNo());
                return false;//路径锁定失败
@@ -3407,7 +3407,7 @@
            if (result == null) {
                //路径获取失败，需要解锁上面锁定的路径
                //尝试解锁目标站路径
                boolean result3 = navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(Utils.getLev(wrkMast.getLocNo()), targetNodes, false);//所使用的路径进行解锁
                boolean result3 = navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(Utils.getLev(wrkMast.getLocNo()), shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue(), targetNodes, false);//所使用的路径进行解锁
                if (!result3) {
                    News.info("{}任务，{}小车，路径解锁失败", wrkMast.getWrkNo(), shuttleProtocol.getShuttleNo());
                    return false;//路径解锁失败

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateMapUtils.java

@@ -3,6 +3,7 @@
import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.core.common.SpringUtils;
import com.zy.asrs.entity.BasMap;
import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.model.MapNode;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
import com.zy.common.model.enums.NavigationMapType;
@@ -20,7 +21,7 @@
     * 写入路径节点数据到redis地图中
     * lock为true 禁用库位，lock为false恢复库位
     */
    public synchronized boolean writeNavigateNodeToRedisMap(Integer lev, List<NavigateNode> nodes, boolean lock) {
    public synchronized boolean writeNavigateNodeToRedisMap(Integer lev, Integer shuttleNo, List<NavigateNode> nodes, boolean lock) {
        RedisUtil redisUtil = SpringUtils.getBean(RedisUtil.class);
        try {
            if (nodes.isEmpty()) {
@@ -34,9 +35,12 @@
                return false;
            }

            //获取小车节点
            List<int[]> shuttlePoints = Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev);

            BasMap basMap = JSON.parseObject(o.toString(), BasMap.class);
            ArrayList arrayList = JSON.parseObject(basMap.getData(), ArrayList.class);
            List<List<MapNode>> lists = navigateMapData.filterMap(NavigationMapType.NONE.id, arrayList, lev, null, null);//获取全部地图数据
            List<List<MapNode>> lists = navigateMapData.filterMap(NavigationMapType.NONE.id, arrayList, lev, null, shuttlePoints);//获取全部地图数据

            //检测路径是否被锁定
            if (lock) {

 src/main/java/com/zy/common/utils/NyShuttleOperaUtils.java

@@ -114,7 +114,7 @@
            allNode.addAll(nodes);
        }

        boolean result = navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(Utils.getLev(startPoint), allNode, true);//锁定路径
        boolean result = navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(Utils.getLev(startPoint), shuttleNo, allNode, true);//锁定路径
        if (!result) {
            return null;//路径锁定失败
        }
@@ -167,7 +167,7 @@
                nodes.add(node);
            }
        }
        boolean result = navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(Utils.getLev(startPoint), nodes, true);//锁定路径
        boolean result = navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(Utils.getLev(startPoint), shuttleNo, nodes, true);//锁定路径
        if (!result) {
            return null;//路径锁定失败
        }

 src/main/java/com/zy/core/thread/NyShuttleThread.java

@@ -435,7 +435,7 @@
                        if (!(targetNode.getX() == node.getX() && targetNode.getY() == node.getY())) {
                            nodes.remove(nodes.size() - 1);//剔除尾节点
                        }
                        boolean result = navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(Utils.getLev(shuttleProtocol.getCurrentLocNo()), nodes, false);//解锁路径
                        boolean result = navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(Utils.getLev(shuttleProtocol.getCurrentLocNo()), shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue(), nodes, false);//解锁路径
                        if (!result) {
                            return false;//解锁失败
                        }