#初始化

zjj

2024-06-05 bb5b93aa317e91aabb3d2f5d7e176c3aa7ba811e

#初始化

 src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/MainServiceImpl.java

@@ -973,9 +973,9 @@
            crnCommand.setSourcePosX(crnStn.getRow().shortValue());     // 源库位排
            crnCommand.setSourcePosY(crnStn.getBay().shortValue());     // 源库位列
            crnCommand.setSourcePosZ(crnStn.getLev().shortValue());     // 源库位层
            crnCommand.setDestinationPosX(locMast.getRow1().shortValue());     // 目标库位排
            crnCommand.setDestinationPosY(locMast.getBay1().shortValue());     // 目标库位列
            crnCommand.setDestinationPosZ(locMast.getLev1().shortValue());     // 目标库位层
            crnCommand.setDestinationPosX((short)(locMast.getRow1()+slave.getOffset()));     // 目标库位排
            crnCommand.setDestinationPosY((short)(locMast.getBay1()+slave.getOffset()));     // 目标库位列
            crnCommand.setDestinationPosZ((short)(locMast.getLev1()+slave.getOffset()));     // 目标库位层
            crnCommand.setTraySize(locMast.getLocType1() == 2);
            if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Crn, wrkMast.getCrnNo(), new Task(2, crnCommand))) {
                News.error(""+mark+" - 1"+" - 16"+" - 堆垛机命令下发失败，堆垛机号={}，任务数据={}", wrkMast.getCrnNo(), JSON.toJSON(crnCommand));
@@ -1132,9 +1132,9 @@
                    crnCommand.setTaskNo(wrkMast.getWrkNo().shortValue()); // 工作号
//                    crnCommand.setAckFinish((short) 0);  // 任务完成确认位
                    crnCommand.setTaskMode(CrnTaskModeType.LOC_MOVE); // 任务模式:  库位移转
                    crnCommand.setSourcePosX(sourceSta.getRow1().shortValue());     // 源库位排
                    crnCommand.setSourcePosY(sourceSta.getBay1().shortValue());     // 源库位列
                    crnCommand.setSourcePosZ(sourceSta.getLev1().shortValue());     // 源库位层
                    crnCommand.setSourcePosX((short)(sourceSta.getRow1()+slave.getOffset()));     // 源库位排
                    crnCommand.setSourcePosY((short)(sourceSta.getBay1()+slave.getOffset()));     // 源库位列
                    crnCommand.setSourcePosZ((short)(sourceSta.getBay1()+slave.getOffset()));     // 源库位层
                    crnCommand.setDestinationPosX(crnStn.getRow().shortValue());     // 目标库位排
                    crnCommand.setDestinationPosY(crnStn.getBay().shortValue());     // 目标库位列
                    crnCommand.setDestinationPosZ(crnStn.getLev().shortValue());     // 目标库位层

 src/main/java/com/zy/core/thread/SiemensDevpThread.java

@@ -55,27 +55,21 @@
        add(104);add(105);add(106);add(107);
        add(108);add(109);add(110);add(111);
        add(112);add(113);add(114);add(115);
        add(116);add(117);add(118);add(119);
        add(120);add(121);add(122);add(123);
        add(124);add(125);add(126);add(127);
        add(128);add(129);add(130);add(131);
        add(132);add(133);add(134);add(135);
        add(136);add(137);add(138);add(139);
        add(140);add(141);add(142);add(143);
        add(144);add(145);add(146);add(147);
        add(148);add(149);add(150);add(151);
        add(152);add(153);add(154);add(155);
        add(156);add(157);add(158);add(159);
        add(160);add(161);
        add(1);
//        add(200);add(201);add(202);
        add(116);add(117);

    add(200);add(201);add(202);add(203);
    add(204);add(205);add(206);add(207);
    add(208);add(209);add(210);add(211);
    add(212);add(213);add(214);add(215);
    add(216);add(217);add(218);add(219);
    add(220);add(221);add(222);add(223);
    }};

    public static final ArrayList<Integer> BarcodeList = new ArrayList<Integer>() {{
        add(0); add(1); add(2);
        add(101); add(201);
    }};
    public static final ArrayList<Integer> staNosErrList = new ArrayList<Integer>() {{
        add(106); add(107); add(159);
        add(101); add(201);
    }};

    private Integer count=0;
@@ -83,7 +77,7 @@
    /**
     * 条码数量
     */
    private int barcodeSize = 6;
    private int barcodeSize = 2;

    /**
     * 入出库模式
@@ -150,7 +144,7 @@
    private void initSite() {
        count ++;
        ArrayList<Integer> staNos = getStaNo();
        if(count > 77) {
        if(count > 40) {
            // 站点编号
            for (Integer siteId : staNos) {
                StaProtocol staProtocol = station.get(siteId);
@@ -232,60 +226,6 @@
                }
            }
        }
        BasRgvMapService basRgvMapService = SpringUtils.getBean(BasRgvMapService.class);
        //RGV小车1
//        Thread.sleep(100);
        OperateResultExOne<byte[]> result3 = siemensS7Net.Read("DB50.200",(short)10);
        if (result3.IsSuccess) {
            BasRgvMap basRgvMap = basRgvMapService.selectByRgvNo((int) siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result3.Content, 0));
            if (!Cools.isEmpty(basRgvMap)){
                Integer siteId = 1;
                StaProtocol staProtocol = station.get(siteId);
                if (null == staProtocol) {
                    staProtocol = new StaProtocol();
                    staProtocol.setSiteId(siteId);
                    station.put(siteId, staProtocol);
                }
                staProtocol.setAutoing(true);
                staProtocol.setNearbySta(String.valueOf(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result3.Content, 8)));
            }
        }
        //RGV小车2
//        Thread.sleep(100);
        OperateResultExOne<byte[]> result4 = siemensS7Net.Read("DB50.212",(short)10);
        if (result4.IsSuccess) {
            BasRgvMap basRgvMap = basRgvMapService.selectByRgvNo((int) siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result4.Content, 0));
            if (!Cools.isEmpty(basRgvMap)){
                Integer siteId = 2;
                StaProtocol staProtocol = station.get(siteId);
                if (null == staProtocol) {
                    staProtocol = new StaProtocol();
                    staProtocol.setSiteId(siteId);
                    station.put(siteId, staProtocol);
                }
                staProtocol.setAutoing(true);
                staProtocol.setNearbySta(String.valueOf(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result4.Content, 8)));
            }
        }

        //RGV小车3
//        Thread.sleep(100);
        OperateResultExOne<byte[]> result5 = siemensS7Net.Read("DB50.224",(short)10);
        if (result5.IsSuccess) {
            BasRgvMap basRgvMap = basRgvMapService.selectByRgvNo((int) siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result5.Content, 0));
            if (!Cools.isEmpty(basRgvMap)){
                Integer siteId = 3;
                StaProtocol staProtocol = station.get(siteId);
                if (null == staProtocol) {
                    staProtocol = new StaProtocol();
                    staProtocol.setSiteId(siteId);
                    station.put(siteId, staProtocol);
                }
                staProtocol.setAutoing(true);
                staProtocol.setNearbySta(String.valueOf(siemensS7Net.getByteTransform().TransInt16(result5.Content, 8)));
            }
        }

        //条码扫描器
        ArrayList<Integer> barcodeList = BarcodeList;
        OperateResultExOne<byte[]> result2 = siemensS7Net.Read("DB101.840", (short) (barcodeList.size() * 8));
@@ -318,6 +258,7 @@
            }
        }

        //plc故障
        OperateResultExOne<byte[]> resultErr2 = siemensS7Net.Read("DB13.2", (short) (staNoSize*4));
        if (resultErr2.IsSuccess) {
            for (int i = 0; i < staNoSize; i++) {

 src/main/resources/application.yml

@@ -51,22 +51,36 @@
    port: 102
    rack: 0
    slot: 0
    # 偏移量，当堆垛机站点列号=1时，偏移量=2
    offset: 2
    # 偏移量，当堆垛机站点列号=1时，货架从2开始，加1
    offset: 1
    demo: false
    # 堆垛机入库站点
    crnInStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 123
      row: 3
      staNo: 103
      row: 1
      bay: 1
      lev: 1
    # 堆垛机出库站点
    crnOutStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 118
      staNo: 106
      row: 2
      bay: 1
      lev: 1
    # 堆垛机入库站点
    crnInStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 204
      row: 1
      bay: 41
      lev: 1
    # 堆垛机出库站点
    crnOutStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 208
      row: 2
      bay: 41
      lev: 1
  # 堆垛机2
  crn[1]:
@@ -76,21 +90,35 @@
    rack: 0
    slot: 0
    # 偏移量，当堆垛机站点列号=1时，偏移量=2
    offset: 2
    offset: 1
    demo: false
    # 堆垛机入库站点
    crnInStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 131
      row: 7
      staNo: 108
      row: 3
      bay: 1
      lev: 1
    # 堆垛机出库站点
    crnOutStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 127
      row: 6
      staNo: 111
      row: 4
      bay: 1
      lev: 1
    # 堆垛机入库站点
    crnInStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 211
      row: 3
      bay: 41
      lev: 1
    # 堆垛机出库站点
    crnOutStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 215
      row: 4
      bay: 41
      lev: 1
  # 堆垛机3
  crn[2]:
@@ -100,23 +128,36 @@
    rack: 0
    slot: 0
    # 偏移量，当堆垛机站点列号=1时，偏移量=2
    offset: 2
    offset: 1
    demo: false
    # 堆垛机入库站点
    crnInStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 135
      row: 10
      staNo: 113
      row: 5
      bay: 1
      lev: 1
    # 堆垛机出库站点
    crnOutStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 139
      row: 11
      staNo: 116
      row: 6
      bay: 1
      lev: 1

    # 堆垛机入库站点
    crnInStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 218
      row: 5
      bay: 41
      lev: 1
    # 堆垛机出库站点
    crnOutStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 222
      row: 6
      bay: 41
      lev: 1
  # 输送线1
  devp[0]:
    id: 1