| | |
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| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
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| | | // if (!sign) { |
|---|
| | | // // 半边区域内放货任务 |
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| | | // for (Integer staNoNow : rangeListOther) { |
|---|
| | | // for (RgvSlave.RgvStn rgvStn : rgvSlave.getRgvInSta()) { |
|---|
| | | // if (rgvStn.getStaNo().equals(staNoNow)) { |
|---|
| | | // TaskWrk taskWrk = deviceDetection(rgvStn); |
|---|
| | | // if (taskWrk != null) { |
|---|
| | | // BasDevpPosition basDevpPosition = basDevpPositionService.selectOne(new EntityWrapper<BasDevpPosition>().eq("DEV_NO", BarcodeUtils.getOutStaNo(taskWrk.getOriginTargetPoint()))); |
|---|
| | | // if (RouteUtils.CheckIfItIsWithinTheRange(rangeList, basDevpPosition.getPlcPosition(), basDevpPositions, itSmall)) { |
|---|
| | | // sign = taskGenerate(rgvSlave, rgvStn, 0); |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // break; |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // if (sign) { |
|---|
| | | // break; |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | |
|---|
| | | sign = true; |
|---|
| | | |
|---|
| | | if (sign){ |
|---|
| | | for (RgvSlave.RgvStn rgvStn : rgvSlave.getRgvInSta()) { |
|---|
| | | if (rgvStn.getStaNo().equals(staList.get(0))) { |
|---|
| | | TaskWrk taskWrk = deviceDetection(rgvStn); |
|---|
| | | if (taskWrk != null) { |
|---|
| | | Integer outStaNo = BarcodeUtils.getOutStaNo(taskWrk.getOriginTargetPoint()); |
|---|
| | | for (RgvSlave.RgvStn rgvSuper : rgvSlave.getRgvSuperSta()){ |
|---|
| | | if (rgvSuper.getStaNo().equals(outStaNo)){ |
|---|
| | | System.out.println("因最远执行半边区域内放货任务==="+rgvSlave.getId()+"==="); |
|---|
| | | sign=false; |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } else { |
|---|
| | | return; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | if (!sign) { |
|---|
| | | // 半边区域内放货任务 |
|---|
| | | for (Integer staNoNow : rangeListOther) { |
|---|
| | | for (RgvSlave.RgvStn rgvStn : rgvSlave.getRgvInSta()) { |
|---|
| | | if (rgvStn.getStaNo().equals(staNoNow)) { |
|---|
| | | TaskWrk taskWrk = deviceDetection(rgvStn); |
|---|
| | | if (taskWrk != null) { |
|---|
| | | BasDevpPosition basDevpPosition = basDevpPositionService.selectOne(new EntityWrapper<BasDevpPosition>().eq("DEV_NO", BarcodeUtils.getOutStaNo(taskWrk.getOriginTargetPoint()))); |
|---|
| | | if (RouteUtils.CheckIfItIsWithinTheRange(rangeList, basDevpPosition.getPlcPosition(), basDevpPositions, itSmall)) { |
|---|
| | | sign = taskGenerate(rgvSlave, rgvStn, 0); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | if (sign) { |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } else { |
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| | | //可用区域就近取货 |
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| | | //就近排序 |
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