*

lsh

2025-02-24 923321a2259f1d96d5583d226a615422c316f898

*

 src/main/java/com/zy/asrs/controller/RgvController.java

@@ -353,7 +353,7 @@
//            ringThroughParam.setIndex(i);
//            double[] doubles = Utils.RingThroughXY2(perimeter, NumUtils.GetRandomIntInRange(183));
//            double[] doubles = Utils.RingThroughXYRgv(perimeter, perimeter-rgvProtocol.RgvPos.doubleValue());
            double[] doubles = Utils.getRgvPos(perimeter, rgvProtocol.RgvPos.doubleValue());
            double[] doubles = Utils.getRgvPosNew(perimeter, rgvProtocol.RgvPos.doubleValue());
//            double[] doubles = Utils.RingThroughXY2(183.0, 100*i );

            ringThroughParam.setValueX(doubles[0]-2.94);

 src/main/java/com/zy/asrs/utils/Utils.java

@@ -130,7 +130,195 @@

        return new double[]{x, y};
    }
    public static double[] getRgvPosNew(double a, double b) {
        // 定义区间和对应的 (x, y) 坐标
        double[][] intervals = {
                {0, 134400, 390, 775, 25, 830},
                {134400, 134900, 25, 830, 65, 882},
                {134900, 196000, 65, 882, 83, 882},
                {196000, 217480, 83, 882, 110, 882},
                {217480, 217980, 110, 882, 121, 882},
                {217980, 227777, 121, 882, 132, 882},
                {227777, 237574, 132, 882, 143, 882},
                {237574, 247371, 143, 882, 154, 882},
                {247371, 257168, 154, 882, 165, 882},
                {257168, 257668, 165, 882, 176, 882},
                {257668, 262455, 176, 882, 187, 882},
                {262455, 267242, 187, 882, 198, 882},
                {267242, 272029, 198, 882, 209, 882},
                {272029, 276817, 209, 882, 220, 882},
                {276817, 277317, 220, 882, 231, 882},
                {277317, 284630, 231, 882, 242, 882},
                {284630, 291943, 242, 882, 253, 882},
                {291943, 299256, 253, 882, 264, 882},
                {299256, 306570, 264, 882, 275, 882},
                {306570, 307070, 275, 882, 286, 882},
                {307070, 314399, 286, 882, 297, 882},
                {314399, 321729, 297, 882, 308, 882},
                {321729, 329058, 308, 882, 319, 882},
                {329058, 336388, 319, 882, 330, 882},
                {336388, 336888, 330, 882, 341, 882},
                {336888, 344181, 341, 882, 352, 882},
                {344181, 351474, 352, 882, 363, 882},
                {351474, 358767, 363, 882, 374, 882},
                {358767, 366061, 374, 882, 385, 882},
                {366061, 366561, 385, 882, 396, 882},
                {366561, 370134, 396, 882, 407, 882},
                {370134, 373708, 407, 882, 418, 882},
                {373708, 377282, 418, 882, 429, 882},
                {377282, 380856, 429, 882, 440, 882},
                {380856, 381356, 440, 882, 451, 882},
                {381356, 385021, 451, 882, 462, 882},
                {385021, 388687, 462, 882, 473, 882},
                {388687, 392352, 473, 882, 484, 882},
                {392352, 396018, 484, 882, 495, 882},
                {396018, 396518, 495, 882, 506, 882},
                {396518, 403768, 506, 882, 517, 882},
                {403768, 411018, 517, 882, 528, 882},
                {411018, 418268, 528, 882, 539, 882},
                {418268, 425518, 539, 882, 550, 882},
                {425518, 426018, 550, 882, 561, 882},
                {426018, 433329, 561, 882, 572, 882},
                {433329, 440641, 572, 882, 583, 882},
                {440641, 447952, 583, 882, 594, 882},
                {447952, 455264, 594, 882, 605, 882},
                {455264, 455764, 605, 882, 616, 882},
                {455764, 459352, 616, 882, 627, 882},
                {459352, 462940, 627, 882, 638, 882},
                {462940, 466528, 638, 882, 649, 882},
                {466528, 470117, 649, 882, 660, 882},
                {470117, 470617, 660, 882, 671, 882},
                {470617, 474207, 671, 882, 682, 882},
                {474207, 477797, 682, 882, 693, 882},
                {477797, 481387, 693, 882, 704, 882},
                {481387, 484977, 704, 882, 715, 882},
                {484977, 485477, 715, 882, 726, 882},
                {485477, 492773, 726, 882, 737, 882},
                {492773, 500069, 737, 882, 748, 882},
                {500069, 507365, 748, 882, 759, 882},
                {507365, 514662, 759, 882, 770, 882},
                {514662, 515162, 770, 882, 781, 882},
                {515162, 522479, 781, 882, 792, 882},
                {522479, 529797, 792, 882, 803, 882},
                {529797, 537114, 803, 882, 814, 882},
                {537114, 544432, 814, 882, 825, 882},
                {544432, 544932, 825, 882, 836, 882},
                {544932, 548520, 836, 882, 847, 882},
                {548520, 552108, 847, 882, 858, 882},
                {552108, 555696, 858, 882, 869, 882},
                {555696, 559284, 869, 882, 880, 882},
                {559284, 559784, 880, 882, 891, 882},
                {559784, 563356, 891, 882, 908, 882},
                {563356, 566928, 908, 882, 919, 882},
                {566928, 570500, 919, 882, 930, 882},
                {570500, 574073, 930, 882, 941, 882},
                {574073, 574573, 941, 882, 952, 882},
                {574573, 581878, 952, 882, 963, 882},
                {581878, 589183, 963, 882, 974, 882},
                {589183, 596488, 974, 882, 985, 882},
                {596488, 603793, 985, 882, 996, 882},
                {603793, 604293, 996, 882, 1007, 882},
                {604293, 611652, 1007, 882, 1018, 882},
                {611652, 619011, 1018, 882, 1029, 882},
                {619011, 626370, 1029, 882, 1, 882},
                {626370, 633730, 1, 882, 1040, 882},
                {633730, 634230, 1040, 882, 1050, 882},
                {634230, 641833, 1050, 882, 1060, 882},
                {641833, 649437, 1060, 882, 1070, 882},
                {649437, 657041, 1070, 882, 1080, 882},
                {657041, 664645, 1080, 882, 1090, 882},
                {664645, 672249, 1090, 882, 1100, 882},
                {672249, 679853, 1100, 882, 1115, 882},
                {679853, 680353, 1115, 882, 1125, 882},
                {680353, 685447, 1125, 882, 1125, 880},
                {685447, 690542, 1125, 880, 1135, 878},
                {690542, 695637, 1135, 878, 1145, 877},
                {695637, 700731, 1145, 877, 1155, 875},
                {700731, 705826, 1155, 875, 1190, 855},
                {705826, 710921, 1190, 855, 1200, 840},
                {710921, 716015, 1200, 840, 1210, 820},
                {716015, 721110, 1210, 820, 1215, 800},
                {721110, 726205, 1215, 800, 1215, 775},
                {726205, 746783, 1215, 775, 1215, 770},
                {746783, 750168, 1215, 770, 1215, 735},
                {750168, 753554, 1215, 735, 1215, 700},
                {753554, 756940, 1215, 700, 1215, 665},
                {756940, 760326, 1215, 665, 1215, 630},
                {760326, 763712, 1215, 630, 1215, 595},
                {763712, 767098, 1215, 595, 1215, 560},
                {767098, 770484, 1215, 560, 1215, 535},
                {770484, 773870, 1215, 535, 1215, 520},
                {773870, 774370, 1215, 520, 1215, 502},
                {774370, 780052, 1215, 502, 1215, 484},
                {780052, 785735, 1215, 484, 1215, 466},
                {785735, 791417, 1215, 466, 1215, 448},
                {791417, 797100, 1215, 448, 1215, 430},
                {797100, 797600, 1215, 430, 1215, 412},
                {797600, 815742, 1215, 412, 1215, 394},
                {815742, 833885, 1215, 394, 1215, 376},
                {833885, 852027, 1215, 376, 1215, 358},
                {852027, 870170, 1215, 358, 1215, 340},
                {870170, 870670, 1215, 340, 1215, 322},
                {870670, 877815, 1215, 322, 1215, 304},
                {877815, 884960, 1215, 304, 1215, 286},
                {884960, 892105, 1215, 286, 1215, 268},
                {892105, 899250, 1215, 268, 1215, 250},
                {899250, 899750, 1215, 250, 1215, 225},
                {899750, 914290, 1215, 225, 1215, 200},
                {914290, 928830, 1215, 200, 1215, 175},
                {928830, 943370, 1215, 175, 1215, 150},
                {943370, 957910, 1215, 150, 1215, 125},
                {957910, 972450, 1215, 125, 1215, 100},
                {972450, 972950, 1215, 100, 1164, 80},
                {972950, 1016193, 1164, 80, 1115, 125},
                {1016193, 1063563, 1115, 125, 1115, 150},
                {1063563, 1064063, 1115, 150, 1115, 175},
                {1064063, 1077711, 1115, 175, 1115, 200},
                {1077711, 1078211, 1115, 200, 1115, 225},
                {1078211, 1104788, 1115, 225, 1115, 250},
                {1104788, 1105288, 1115, 250, 1115, 275},
                {1105288, 1119213, 1115, 275, 1115, 300},
                {1119213, 1119713, 1115, 300, 1115, 325},
                {1119713, 1145902, 1115, 325, 1115, 350},
                {1145902, 1146402, 1115, 350, 1115, 375},
                {1146402, 1160380, 1115, 375, 1115, 400},
                {1160380, 1160880, 1115, 400, 1115, 425},
                {1160880, 1187314, 1115, 425, 1115, 450},
                {1187314, 1188214, 1115, 450, 1115, 475},
                {1188214, 1201849, 1115, 475, 1115, 500},
                {1201849, 1202349, 1115, 500, 1115, 525},
                {1202349, 1228831, 1115, 525, 1115, 550},
                {1228831, 1229331, 1115, 550, 1115, 575},
                {1229331, 1243204, 1115, 575, 1115, 600},
                {1243204, 1243704, 1115, 600, 1115, 625},
                {1243704, 1269708, 1115, 625, 1115, 650},
                {1269708, 1284750, 1115, 650, 1115, 720},
                {1284750, 1285250, 1115, 720, 1100, 750},
                {1285250, 1322829, 1100, 750, 1090, 775},
                {1322829, 1737000, 1090, 775, 1090, 775}
        };

        // 遍历区间，找到 b 所在的区间
        for (double[] interval : intervals) {
            double start = interval[0];
            double end = interval[1];
            double startX = interval[2];
            double startY = interval[3];
            double endX = interval[4];
            double endY = interval[5];

            if (b >= start && b <= end) {
                // 线性插值计算 x 和 y
                double t = (b - start) / (end - start);
                double x = startX + t * (endX - startX);
                double y = startY + t * (endY - startY);
                return new double[]{x, y};
            }
        }

        // 如果 b 不在任何区间内，返回默认值
        return new double[]{0, 0};
    }
    public static double[] getRgvPos(double a,double b) {
        // a 是总长度
        // b 是当前位置