*

lsh

2025-01-07 9124f768917bc1e4120330f339f8407505e0b52a

*

 src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/MainServiceImpl.java

@@ -4384,7 +4384,7 @@
                rgvCommand.setTaskNo1((short)32222); // 工位1工作号
                rgvCommand.setTaskMode1(RgvTaskModeType.X_MOVE); // 工位1任务模式:  回原点
                //basRgvMap.getLockStartRoute().shortValue()
                rgvCommand.setSourceStaNo1( (short)107);
                rgvCommand.setSourceStaNo1( (short)105);
                rgvCommand.setCommand((short) 1);   //工位1任务确认
                if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Rgv, rgvId, new Task(4, rgvCommand))) {
                    //step=2,工位1、2写任务；   step=4，工位1写任务；     step=5，工位2写任务   step=9，回原点 9999任务号

 src/main/java/com/zy/asrs/utils/RouteUtils.java

@@ -47,6 +47,32 @@

    }};

    //    正序
    public static final List<Integer> TRACK_POSITION_POSITIVE_SEQUENCE1 = new ArrayList<Integer>() {{
        add(101);add(102);add(104);add(122);add(105);add(107);add(118);add(108);
    }};
    //    反序
    public static final List<Integer> TRACK_POSITION_REVERSE_SEQUENCE2 = new ArrayList<Integer>() {{
        add(117);add(116);add(171);add(1142);add(114);add(123);add(113);add(121);add(111);add(120);add(110);
    }};

    public static Integer getEndRoute(Integer endRoute,Integer rgvNo){
        if (rgvNo == 1){
            if (TRACK_POSITION_POSITIVE_SEQUENCE1.contains(endRoute)){
                return endRoute;
            } else {
                return 108;
            }
        } else if (rgvNo == 2){
            if (TRACK_POSITION_REVERSE_SEQUENCE2.contains(endRoute)){
                return endRoute;
            } else {
                return 110;
            }
        }
        return endRoute;
    }

//    正序
    public static final List<Integer> TRACK_POSITION_POSITIVE_SEQUENCE = new ArrayList<Integer>() {{
        add(101);add(102);add(104);add(122);add(105);add(107);add(118);add(108);add(119);add(110);add(120);add(111);add(121);add(113);add(123);add(114);add(1142);add(171);add(116);add(117);