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Junjie

2023-10-03 87186c12f7c8864da8925aea3e91ecde1d16d255

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 src/main/java/com/zy/asrs/controller/ShuttleController.java

@@ -17,6 +17,7 @@
import com.zy.asrs.service.WrkMastService;
import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.model.NyShuttleOperaResult;
import com.zy.common.model.enums.NavigationMapType;
import com.zy.common.service.CommonService;
import com.zy.common.utils.NyHttpUtils;
import com.zy.common.utils.NyShuttleOperaUtils;
@@ -299,7 +300,7 @@
                    assignCommand.setNodes(result.getNodes());
                } else if (shuttleTaskModeType == ShuttleTaskModeType.MOVE_LOC_NO) {
                    //移动到目标库位
                    NyShuttleOperaResult result = NyShuttleOperaUtils.getStartToTargetCommands(shuttleSlave.getId(), assignCommand.getTaskNo().intValue(), shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), param.getDistLocNo());
                    NyShuttleOperaResult result = NyShuttleOperaUtils.getStartToTargetCommands(shuttleSlave.getId(), assignCommand.getTaskNo().intValue(), shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), param.getDistLocNo(), NavigationMapType.NORMAL.id);
                    if (result == null) {
                        throw new CoolException("路径计算失败");
                    }

 src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/MainServiceImpl.java

@@ -794,6 +794,12 @@
                return false;//小车已被独占，禁止再派发任务
            }

            //判断小车是否存在移动任务
            WrkMast hasMoveWorking = wrkMastMapper.selectShuttleHasMoveWorking(wrkMast.getShuttleNo());
            if (hasMoveWorking != null) {
                return false;//存在移动任务，禁止执行入库任务
            }

            //判断小车是否到达输送站点库位
            if (!shuttleProtocol.getCurrentLocNo().equals(liftStaProtocol.getLocNo())) {
                //小车不在输送站点位置
@@ -2492,7 +2498,7 @@
            }

            //获取小车到输送站点行走命令
            NyShuttleOperaResult result = NyShuttleOperaUtils.getStartToTargetCommands(shuttleThread.getSlave().getId(), wrkMast.getWrkNo(), shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), liftSta.getLocNo());
            NyShuttleOperaResult result = NyShuttleOperaUtils.getStartToTargetCommands(shuttleThread.getSlave().getId(), wrkMast.getWrkNo(), shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), liftSta.getLocNo(), NavigationMapType.NORMAL.id);
            List<NyShuttleHttpCommand> commands = result.getCommands();

            ShuttleAssignCommand assignCommand = new ShuttleAssignCommand();
@@ -2927,7 +2933,7 @@
//            liftNode.setZ(basLift.getPoint$().getZ());

            //获取小车到目标库位命令
            NyShuttleOperaResult result = NyShuttleOperaUtils.getStartToTargetCommands(shuttleThread.getSlave().getId(), wrkMast.getWrkNo(), shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), wrkMast.getLocNo());
            NyShuttleOperaResult result = NyShuttleOperaUtils.getStartToTargetCommands(shuttleThread.getSlave().getId(), wrkMast.getWrkNo(), shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), wrkMast.getLocNo(), NavigationMapType.NORMAL.id);
            if (result == null) {
                return false;//路径计算失败
            }

 src/main/java/com/zy/common/utils/NyShuttleOperaUtils.java

@@ -28,7 +28,7 @@
        ArrayList<NyShuttleHttpCommand> commands = new ArrayList<>();

        //计算起点到目标点命令
        NyShuttleOperaResult result = getStartToTargetCommands(shuttleNo, wrkNo, startPoint, targetPoint);
        NyShuttleOperaResult result = getStartToTargetCommands(shuttleNo, wrkNo, startPoint, targetPoint, NavigationMapType.DFX.id);
        if (result == null) {
            //计算结果必须不为空，否则计算失败
            return null;
@@ -58,7 +58,7 @@

        if (!startPoint.equals(middlePoint)) {//起点和中间点不一致，需要计算起点到中间点路径
            //计算起点到中间点命令
            NyShuttleOperaResult result1 = getStartToTargetCommands(shuttleNo, wrkNo, startPoint, middlePoint);
            NyShuttleOperaResult result1 = getStartToTargetCommands(shuttleNo, wrkNo, startPoint, middlePoint, NavigationMapType.NORMAL.id);
            if (result1 == null) {
                //计算结果必须不为空，否则计算失败
                return null;
@@ -68,7 +68,7 @@
        }

        //计算中间点到目标点命令
        NyShuttleOperaResult result2 = getStartToTargetCommands(shuttleNo, wrkNo, middlePoint, targetPoint);
        NyShuttleOperaResult result2 = getStartToTargetCommands(shuttleNo, wrkNo, middlePoint, targetPoint, NavigationMapType.DFX.id);
        if (result2 == null) {
            //计算结果必须不为空，否则计算失败
            return null;
@@ -85,9 +85,9 @@
    /**
     * 获取起点到目标点行走命令
     */
    public static NyShuttleOperaResult getStartToTargetCommands(Integer shuttleNo, Integer wrkNo, String startPoint, String targetPoint) {
    public static NyShuttleOperaResult getStartToTargetCommands(Integer shuttleNo, Integer wrkNo, String startPoint, String targetPoint, Integer mapType) {
        //计算起点到目标点行走节点
        List<NavigateNode> calc = NavigateUtils.calc(startPoint, targetPoint, NavigationMapType.NORMAL.id, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(startPoint)));
        List<NavigateNode> calc = NavigateUtils.calc(startPoint, targetPoint, mapType, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(startPoint)));
        if (calc == null) {
            return null;
        }