#检测路径是否可用(fixed)

Junjie

2023-10-08 7cb1e89cce2134985a9468b71954e184846b26ca

#检测路径是否可用(fixed)

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateUtils.java

@@ -261,17 +261,23 @@
            return false;
        }

        if (shuttleProtocol.getPoint() == null) {
            return false;//小车不存在节点
        }

        Integer mapType = NavigationMapType.DFX.id;
        if (shuttleProtocol.getLiftPosition() == 1) {
            //下降位置
            mapType = NavigationMapType.NORMAL.id;
        }

        path.remove(0);//过滤第一个节点，以防第一个节点是F状态导致车辆不动

        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, null, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev));//获取无白名单地图(该地图包含小车坐标)
        int[][] map = solution.map;
        for (NavigateNode node : path) {
            if (shuttleProtocol.getPoint().getX() == node.getX() && shuttleProtocol.getPoint().getY() == node.getY()) {
                continue;//小车坐标和当前检测坐标相同，直接跳过，不检测小车所处当前坐标
            }

            int value = map[node.getX()][node.getY()];
            if (value != 0 && value != 3 && value != 5) {//母轨道3、子轨道0、充电桩5
                return false;