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| | | return false; |
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| | | } |
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| | | if (shuttleProtocol.getPoint() == null) { |
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| | | return false;//小车不存在节点 |
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| | | } |
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| | | Integer mapType = NavigationMapType.DFX.id; |
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| | | if (shuttleProtocol.getLiftPosition() == 1) { |
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| | | //下降位置 |
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| | | mapType = NavigationMapType.NORMAL.id; |
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| | | } |
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| | | NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, null, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev));//获取无白名单地图(该地图包含小车坐标) |
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| | | int[][] map = solution.map; |
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| | | for (NavigateNode node : path) { |
|---|
| | | if (shuttleProtocol.getPoint().getX() == node.getX() && shuttleProtocol.getPoint().getY() == node.getY()) { |
|---|
| | | continue;//小车坐标和当前检测坐标相同，直接跳过，不检测小车所处当前坐标 |
|---|
| | | } |
|---|
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| | | int value = map[node.getX()][node.getY()]; |
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| | | if (value != 0 && value != 3 && value != 5) {//母轨道3、子轨道0、充电桩5 |
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| | | return false; |
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