| | |
|---|
| | | * 根据入库时间进行排序入库,同一堆垛机先查询所有工作档任务号，再根据优先级、时间排序，确保先进先出 |
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| | | */ |
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| | | public synchronized void crnStnToLoc(CrnSlave slave, CrnProtocol crnProtocol) { |
|---|
| | | String methodName = Thread.currentThread().getStackTrace()[1].getMethodName(); |
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| | | |
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| | | //得到堆垛机入库站工作任务LIST |
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| | | List<Integer> wrkNos= new ArrayList<>(); |
|---|
| | | for (CrnSlave.CrnStn crnStn : slave.getCrnInStn()) { |
|---|
| | | boolean flag = false; |
|---|
| | | // 获取堆垛机入库站信息 |
|---|
| | | DevpThread devpThread = (DevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, crnStn.getDevpPlcId()); |
|---|
| | | StaProtocol staProtocol = devpThread.getStation().get(crnStn.getStaNo()); |
|---|
| | | if (staProtocol == null) { |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } else { |
|---|
| | | staProtocol = staProtocol.clone(); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | WrkMast wrkMast1 = wrkMastMapper.selectPakInStep2(slave.getId(), staProtocol.getWorkNo().intValue(), crnStn.getStaNo()); |
|---|
| | | if(null == wrkMast1) { |
|---|
| | | // log.error("查询无待入库数据--wrk_sts=2, 工作号={}", staProtocol.getWorkNo()); |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | wrkNos.add(wrkMast1.getWrkNo()); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | if (Cools.isEmpty(wrkNos)){ |
|---|
| | | return; |
|---|
| | | } |
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| | | |
|---|
| | | List<WrkMast> wrkMasts=wrkMastService.selectWaitPakIn(wrkNos); |
|---|
| | | |
|---|
| | | for(WrkMast wrkMast : wrkMasts) { |
|---|
| | | CrnSlave.CrnStn crnStn = null; |
|---|
| | | for (CrnSlave.CrnStn crnStn1 : slave.getCrnInStn()){ |
|---|
| | | if(crnStn1.getStaNo() == wrkMast.getStaNo()){ |
|---|
| | | crnStn = crnStn1; |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | } else { |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | if(Cools.isEmpty(crnStn)){ |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | boolean flag = false; |
|---|
| | | // 获取堆垛机入库站信息 |
|---|
| | | DevpThread devpThread = (DevpThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Devp, crnStn.getDevpPlcId()); |
|---|
| | |
|---|
| | | // 查询站点详细信息 |
|---|
| | | BasDevp staDetl = basDevpService.selectById(crnStn.getStaNo()); |
|---|
| | | if (staDetl == null) { |
|---|
| | | News.error(methodName + ":入库 ===>> 堆垛机站点在数据库不存在, 站点编号={}", crnStn.getStaNo()); |
|---|
| | | log.error("入库 ===>> 堆垛机站点在数据库不存在, 站点编号={}", crnStn.getStaNo()); |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | if (staProtocol.isAutoing() && staProtocol.isLoading() && staProtocol.getWorkNo() > 0 && staProtocol.isInEnable() |
|---|
| | |
|---|
| | | if (!flag) { |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 获取工作状态为2（设备上走）的入库工作档 |
|---|
| | | WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectPakInStep2(slave.getId(), staProtocol.getWorkNo().intValue(),crnStn.getStaNo()); |
|---|
| | | if(null == wrkMast) { |
|---|
| | | log.error("查询无待入库数据--wrk_sts=2, 工作号={}", staProtocol.getWorkNo()); |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | // 获取库位信息 |
|---|
| | | LocMast locMast = locMastService.selectById(wrkMast.getLocNo()); |
|---|
| | | if (locMast == null) { |
|---|
| | | News.error(methodName + ":查询库存无数据--库位号{}", wrkMast.getLocNo()); |
|---|
| | | log.error("查询库存无数据--库位号{}", wrkMast.getLocNo()); |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | if (!locMast.getLocSts().equals("S") && !locMast.getLocSts().equals("Q")) { |
|---|
| | | News.error(methodName + ":入库操作库位状态不符合--状态, 库位号={}，库位状态={}", wrkMast.getLocNo(), locMast.getLocSts()); |
|---|
| | | log.error("入库操作库位状态不符合--状态, 库位号={}，库位状态={}", wrkMast.getLocNo(), locMast.getLocSts()); |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | CrnThread crnThreadNow = (CrnThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Crn, wrkMast.getCrnNo()); |
|---|
| | | CrnProtocol crnProtocolNow = crnThreadNow.getCrnProtocol(); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 堆垛机控制过滤 |
|---|
| | | if (!crnProtocol.getStatusType().equals(CrnStatusType.IDLE) || crnProtocol.getTaskNo() != 0) { |
|---|
| | | if (!crnProtocolNow.getStatusType().equals(CrnStatusType.IDLE) || crnProtocolNow.getTaskNo() != 0) { |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 已经存在吊车执行任务时，则过滤 |
|---|
| | | if (wrkMastMapper.selectWorking(slave.getId()) != null) { |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 双深库位且浅库位有货，则需先对浅库位进行库位移转 |
|---|
| | | if (Utils.isDeepLoc(slaveProperties, wrkMast.getLocNo())) { |
|---|
| | | String shallowLocNo = Utils.getShallowLoc(slaveProperties, wrkMast.getLocNo()); |
|---|
| | | LocMast shallowLoc = locMastService.selectById(shallowLocNo); |
|---|
| | | // O.空库位、Q.拣料/盘点/并板再入库、S.入库预约、X.禁用 直接搬！ |
|---|
| | | if (shallowLoc.getLocSts().equals("P") || shallowLoc.getLocSts().equals("R")) { |
|---|
| | | WrkMast waitWrkMast = wrkMastMapper.selectByLocNo(shallowLocNo); |
|---|
| | | if (null == waitWrkMast) { |
|---|
| | | News.error(methodName + ":{}库位异常，未检索到相应工作档！", shallowLocNo); |
|---|
| | | } else { |
|---|
| | | waitWrkMast.setIoPri(15D); |
|---|
| | | waitWrkMast.setModiTime(new Date()); |
|---|
| | | if (wrkMastMapper.updateById(waitWrkMast) == 0) { |
|---|
| | | News.error(methodName + ":调整工作档优先级失败！工作号={}", waitWrkMast.getWrkNo()); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | } else if (shallowLoc.getLocSts().equals("F") || shallowLoc.getLocSts().equals("D")) { |
|---|
| | | // 此标记避免多次执行移库任务 |
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| | | if (Cools.isEmpty(wrkMast.getUpdMk()) || "N".equals(wrkMast.getUpdMk())) { |
|---|
| | | wrkMast.setUpdMk("Y"); |
|---|
| | | wrkMast.setIoPri(14D); |
|---|
| | | wrkMastMapper.updateById(wrkMast); |
|---|
| | | // 生成工作档,将浅库位移转到新的库位中 |
|---|
| | | moveLocForDeepLoc(slave, shallowLoc); |
|---|
| | | // 生成工作档、改变浅库位的源库/目标库 库位状态、下发堆垛机命令（立马执行) |
|---|
| | | // moveLocForDeepLocPakin(slave, shallowLoc, wrkMast); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } else if (shallowLoc.getLocSts().equals("Q")) { |
|---|
| | | WrkMast waitWrkMast = wrkMastMapper.selectByLocNo(shallowLocNo); |
|---|
| | | if (null != waitWrkMast && waitWrkMast.getWrkSts() == 4) { |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
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| | | // 命令下发区 -------------------------------------------------------------------------- |
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| | | crnCommand.setCrnNo(slave.getId()); // 堆垛机编号 |
|---|
| | | crnCommand.setTaskNo(wrkMast.getWrkNo().shortValue()); // 工作号 |
|---|
| | | crnCommand.setAckFinish((short) 0); // 任务完成确认位 |
|---|
| | | crnCommand.setTaskMode(CrnTaskModeType.LOC_MOVE); // 任务模式: 库位移转 |
|---|
| | | crnCommand.setTaskMode(CrnTaskModeType.PAKIN); // 任务模式: 库位移转 |
|---|
| | | crnCommand.setSourcePosX(crnStn.getRow().shortValue()); // 源库位排 |
|---|
| | | crnCommand.setSourcePosY(crnStn.getBay().shortValue()); // 源库位列 |
|---|
| | | crnCommand.setSourcePosZ(crnStn.getLev().shortValue()); // 源库位层 |
|---|
| | | crnCommand.setDestinationPosX(locMast.getRow1().shortValue()); // 目标库位排 |
|---|
| | | crnCommand.setDestinationPosY(locMast.getBay1().shortValue()); // 目标库位列 |
|---|
| | | crnCommand.setDestinationPosZ(locMast.getLev1().shortValue()); // 目标库位层 |
|---|
| | | log.error("1"+crnCommand+crnProtocol); |
|---|
| | | if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Crn, wrkMast.getCrnNo(), new Task(2, crnCommand))) { |
|---|
| | | News.error(methodName + ":堆垛机命令下发失败，堆垛机号={}，任务数据={}", wrkMast.getCrnNo(), JSON.toJSON(crnCommand)); |
|---|
| | | log.error("堆垛机命令下发失败，堆垛机号={}，任务数据={}", wrkMast.getCrnNo(), JSON.toJSON(crnCommand)); |
|---|
| | | } else { |
|---|
| | | |
|---|
| | | System.err.println("入库到库位命令下发"); |
|---|
| | | // 修改工作档状态 2.设备上走 => 3.吊车入库中 |
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| | | Date now = new Date(); |
|---|
| | | wrkMast.setWrkSts(3L); |
|---|
| | | wrkMast.setCrnStrTime(now); |
|---|
| | | wrkMast.setModiTime(now); |
|---|
| | | if (wrkMastMapper.updateById(wrkMast) == 0) { |
|---|
| | | News.error(methodName + ":修改工作档状态 2.设备上走 => 3.吊车入库中 失败！！，工作号={}", wrkMast.getWrkNo()); |
|---|
| | | log.error("修改工作档状态 2.设备上走 => 3.吊车入库中 失败！！，工作号={}", wrkMast.getWrkNo()); |
|---|
| | | } |
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| | | } |
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| | | } |
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| | | } |
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