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2022-08-05 6e899c21d86bd68adbd9b95caac98466b57033a2

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 src/main/java/com/zy/asrs/controller/CrnController.java

@@ -394,8 +394,18 @@
        if (param.getCrnNo() == null) {
            throw new CoolException("请选择堆垛机");
        }
        MessageQueue.clear(SlaveType.Crn, param.getCrnNo());
        return R.ok("清除命令成功");
        CrnCommand command = new CrnCommand();
        command.setCrnNo(param.getCrnNo()); // 堆垛机编号
        command.setTaskNo((short) 0); // 工作号
        command.setAckFinish((short) 0);  // 任务完成确认位
        command.setTaskMode(CrnTaskModeType.NONE); // 任务模式
        command.setSourcePosX((short) 0);     // 源库位排
        command.setSourcePosY((short) 0);     // 源库位列
        command.setSourcePosZ((short) 0);     // 源库位层
        command.setDestinationPosX((short) 0);     // 目标库位排
        command.setDestinationPosY((short) 0);     // 目标库位列
        command.setDestinationPosZ((short) 0);     // 目标库位层
        return crnControl(command)?R.ok():R.error();
    }

    @ManagerAuth(memo = "手动复位")

 src/main/java/com/zy/core/enums/CrnLiftPosType.java

@@ -3,9 +3,11 @@
public enum CrnLiftPosType {

    ERROR(-1, "未知"),   // 不在定位
    DOWN(0, "下定位"),  //
    UP(1, "上定位"),   //
    NONE(2, "不在定位"),   // 不在定位
    NONE(0, "不在定位"),   // 不在定位
    _DOWN(1, "双深低位"),  //
    DOWN(2, "单深低位"),  //
    _UP(3, "单深高位"),   //
    UP(4, "双深高位"),   //
    ;

    public Integer id;

 src/main/java/com/zy/core/thread/SiemensCrnThread.java

@@ -151,6 +151,7 @@
            if (result.IsSuccess) {
                if (null == crnProtocol) {
                    crnProtocol = new CrnProtocol();
                    crnProtocol.setCrnNo(slave.getId());
                }
                crnProtocol.setMode(siemensNet.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 0));
                crnProtocol.setTaskNo(siemensNet.getByteTransform().TransInt16(result.Content, 2));
@@ -231,9 +232,9 @@
            log.error("堆垛机写入命令为空");
            return false;
        }
        convertRow(command);
//        convertRow(command);
        command.setCrnNo(slave.getId());
        short[] array = new short[12];
        short[] array = new short[10];
        array[0] = command.getAckFinish();
        array[1] = command.getTaskNo();
        array[2] = command.getTaskMode();
@@ -243,14 +244,15 @@
        array[6] = command.getDestinationPosX();
        array[7] = command.getDestinationPosY();
        array[8] = command.getDestinationPosZ();
        array[9] = command.getSourceStaNo();
        array[10] = command.getDestinationStaNo();
        array[11] = command.getCommand();
//        array[9] = command.getSourceStaNo();
//        array[10] = command.getDestinationStaNo();
        array[9] = command.getCommand();
        OperateResult result = siemensNet.Write("DB100.0", array);

        if (command.getAckFinish() == 0) {
            short commandFinish = 1;
            result = siemensNet.Write("DB100.22", commandFinish);
            Thread.sleep(100L);
            result = siemensNet.Write("DB100.18", commandFinish);
        }

        try {

 src/main/resources/application.yml

@@ -47,8 +47,10 @@
  # 堆垛机1
  crn[0]:
    id: 1
    ip: 10.10.10.10
    port: 8888
    ip: 10.10.10.101
    port: 102
    rack: 0
    slot: 0
    # 偏移量，当堆垛机站点列号=1时，偏移量=2
    offset: 2
    demo: false
@@ -69,8 +71,10 @@
  # 堆垛机2
  crn[1]:
    id: 2
    ip: 10.10.10.13
    port: 8888
    ip: 10.10.10.111
    port: 102
    rack: 0
    slot: 0
    # 偏移量，当堆垛机站点列号=1时，偏移量=2
    offset: 2
    demo: false
@@ -91,8 +95,10 @@
  # 堆垛机3
  crn[2]:
    id: 3
    ip: 10.10.10.16
    port: 8888
    ip: 10.10.10.121
    port: 102
    rack: 0
    slot: 0
    # 偏移量，当堆垛机站点列号=1时，偏移量=2
    offset: 2
    demo: false