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2023-03-01 685c14c1e3ae1ac8ad89958abee78f6e9476a72d

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 src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/MainServiceImpl.java

@@ -1244,7 +1244,7 @@
            SteProtocol steProtocol = steThread.getSteProtocol();
            if (steProtocol == null) { continue; }
            if (!steProtocol.isIdle()) { continue; }
            if (steProtocol.getRow() == 1) { continue; }
//            if (steProtocol.getRow() == 1) { continue; }
            String locNo = wrkMast.getWrkSts() < 10 ? wrkMast.getLocNo() : wrkMast.getSourceLocNo();
            // 如果在同一个库位组
            if (Utils.getGroupRow(locNo, true).equals(Utils.getGroupRow(steProtocol.getRow().intValue(), true))

 src/main/java/com/zy/core/enums/SteTaskModeType.java

@@ -86,9 +86,9 @@
    public static SteTaskModeType findOriginByLoc(SteProtocol steProtocol) {
        int row = steProtocol.getRow().intValue();
        if (Utils.FIRST_GROUP_ROW_LIST.contains(row)) {
            return SteTaskModeType.BACK_ORIGIN;
        } else if (Utils.SECOND_GROUP_ROW_LIST.contains(row)) {
            return SteTaskModeType.GO_ORIGIN;
        } else if (Utils.SECOND_GROUP_ROW_LIST.contains(row)) {
            return SteTaskModeType.BACK_ORIGIN;
        } else {
            throw new CoolException("解析穿梭车原点定位失败");
        }

 src/main/java/com/zy/core/thread/SiemensCrnThread.java

@@ -232,10 +232,21 @@
        array[0] = command.getAckFinish();
        array[1] = command.getTaskNo();
        array[2] = command.getTaskMode();
        array[3] = command.getSourcePosX();
        if (command.getSourcePosX()==4){
            array[3] = 1;
        }else {
            array[3] = 2;
        }


        array[4] = command.getSourcePosY();
        array[5] = command.getSourcePosZ();
        array[6] = command.getDestinationPosX();
        if (command.getDestinationPosX()==4){
            array[6] = 1;
        }else {
            array[6] = 2;
        }

        array[7] = command.getDestinationPosY();
        array[8] = command.getDestinationPosZ();
        array[9] = command.getCommand();

 src/main/java/com/zy/core/thread/SteThread.java

@@ -290,6 +290,9 @@
        OperateResult result = null;
        // 开始任务
        if (!command.getComplete()) {
            //组织任务前，先清空写任务确认位，以及任务完成确认位
            siemensS7Net.Write("V2000.0", false);
            siemensS7Net.Write("V2000.1", false);
            // 1.任务号
            OperateResult result0 = siemensS7Net.Write("V998", command.getTaskNo().shortValue());
            try {