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| | | log.error("工位1修改工作档状态失败！！，工作号={}", wrkMast1.getWrkNo()); |
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| | | } |
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| | | // 命令下发区 -------------------------------------------------------------------------- |
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| | | RgvCommand rgvCommand = new RgvCommand(); |
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| | | rgvCommand.setRgvNo(rgv.getId()); // RGV编号 |
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| | | rgvCommand.setAckFinish1((short) 1); // 工位1任务完成确认位 |
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| | | rgvCommand.setTaskNo1(wrkMast1.getWrkNo().shortValue()); // 工位1工作号 |
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| | | rgvCommand.setTaskMode1(RgvTaskModeType.NONE); // 工位1任务模式: 无 |
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| | | rgvCommand.setCommand((short) 1); //工位1任务确认 |
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| | | if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Crn, wrkMast1.getRgvNo(), new Task(4, rgvCommand))) { |
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| | | //step=2,工位1、2任务确认； step=4，工位1确认； step=5，工位2任务确认 |
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| | | log.error("RGV命令下发失败，RGV号={}，任务数据={}", rgv.getId(), JSON.toJSON(rgvCommand)); |
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| | | } |
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| | | // //工位1取货完成后，工位2是无货空闲状态时，准备给工位2发任务，确认是否有待执行RGV任务 |
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| | | // if (rgvProtocol.getModeType() == RgvModeType.AUTO |
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| | | // && rgvProtocol.getTaskNo1() > 0 && rgvProtocol.getTaskNo2() == 0 |
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