#路径规划修改

Junjie

2023-10-24 42cc083dd05f6c90137fc239482625492965a2e8

#路径规划修改

 src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/MainServiceImpl.java

@@ -3078,18 +3078,6 @@
                return false;//没有设置提升机点位坐标
            }

            //*************尝试解锁目标站路径***************
            List<NavigateNode> targetNodes = NyLiftUtils.getLiftStaNodes(liftSta.getStaNo());
            if (targetNodes == null) {
                return false;//未获取到节点
            }
            //尝试解锁目标站路径
            boolean result = navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(Utils.getLev(wrkMast.getLocNo()), targetNodes, false);//所使用的路径进行解锁
            if (!result) {
                return false;//路径解锁失败
            }
            //*************尝试解锁目标站路径***************

            NavigateNode liftNode = new NavigateNode(basLift.getPoint$().getX(), basLift.getPoint$().getY());
            liftNode.setZ(liftSta.getLev());

@@ -3154,6 +3142,27 @@
                return false;
            }

            //跨楼层移动任务
            if (Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()) != Utils.getLev(wrkMast.getLocNo())) {
                //获取目标站
                LiftStaProtocol liftSta = NyLiftUtils.getLiftStaByStaNo(wrkMast.getStaNo());
                if (liftSta == null) {
                    return false;//找不到站点
                }

                //*************尝试解锁目标站路径***************
                List<NavigateNode> targetNodes = NyLiftUtils.getLiftStaNodes(liftSta.getStaNo());
                if (targetNodes == null) {
                    return false;//未获取到节点
                }
                //尝试解锁目标站路径
                boolean result = navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(Utils.getLev(wrkMast.getLocNo()), targetNodes, false);//所使用的路径进行解锁
                if (!result) {
                    return false;//路径解锁失败
                }
                //*************尝试解锁目标站路径***************
            }

//            //获取目标站对应的输送站点
//            BasDevp targetBasDevp = basDevpService.selectByLevAndLiftNo(Utils.getLev(wrkMast.getLocNo()), wrkMast.getLiftNo());
//            if (targetBasDevp == null) {

 src/main/java/com/zy/common/utils/NyShuttleOperaUtils.java

@@ -1,5 +1,6 @@
package com.zy.common.utils;

import com.core.common.SpringUtils;
import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
import com.zy.common.model.NyShuttleOperaResult;
@@ -86,6 +87,7 @@
     * 获取起点到目标点行走命令
     */
    public static NyShuttleOperaResult getStartToTargetCommands(Integer shuttleNo, Integer wrkNo, String startPoint, String targetPoint, Integer mapType) {
        NavigateMapUtils navigateMapUtils = SpringUtils.getBean(NavigateMapUtils.class);
        //计算起点到目标点行走节点
        List<NavigateNode> calc = NavigateUtils.calc(startPoint, targetPoint, mapType, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, Utils.getLev(startPoint)));
        if (calc == null) {
@@ -94,6 +96,7 @@

        //命令集合
        ArrayList<NyShuttleHttpCommand> commands = new ArrayList<>();
        List<NavigateNode> allNode = new ArrayList<>();

        //获取分段路径
        ArrayList<ArrayList<NavigateNode>> data = NavigateUtils.getSectionPath(calc);
@@ -107,8 +110,11 @@
            NyShuttleHttpCommand moveCommand = NyHttpUtils.getMoveCommand(shuttleNo, wrkNo, startPath, targetPath);
            moveCommand.setNodes(nodes);//将行走节点添加到每一步命令中
            commands.add(moveCommand);

            allNode.addAll(nodes);
        }

        navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(Utils.getLev(startPoint), allNode, true);//锁定路径
        return result(commands, calc);
    }


 src/main/java/com/zy/common/utils/ShuttleDispatchUtils.java

@@ -70,11 +70,15 @@
     */
    public boolean dispatchShuttle(Integer wrkNo, String locNo) {
        //检测目标库位组是否存在小车，如存在小车则直接指定该车
        List<String> groupLoc = Utils.getGroupLoc(locNo);
        WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectByWorkNo(wrkNo);
        if (wrkMast != null) {
            String targetLocNo = wrkMast.getIoType() < 100 ? wrkMast.getLocNo() : wrkMast.getSourceLocNo();
            List<String> groupLoc = Utils.getGroupLoc(targetLocNo);
        Integer groupShuttleNo = Utils.checkGroupLocHasShuttle(groupLoc);
        if (groupShuttleNo != null) {
            //存在小车，直接调度该车
            return shuttleMoveGenerate(wrkNo, locNo, groupShuttleNo);
            }
        }

        ArrayList<NyShuttleThread> sameLev = new ArrayList<>();//相同楼层的穿梭车
@@ -145,8 +149,8 @@
            WrkMast wrkMast1 = wrkMastMapper.selectByWorkNo(wrkNo);

            if (wrkMast1 != null) {
                String locNO=wrkMast1.getIoType()<100?wrkMast1.getLocNo():wrkMast1.getSourceLocNo();
                int lev = Utils.getLev(locNO);//目标楼层
                String targetLoc = wrkMast1.getIoType() < 100 ? wrkMast1.getLocNo() : wrkMast1.getSourceLocNo();
                int lev = Utils.getLev(targetLoc);//目标楼层

                //检测目标楼层车数量是否小于允许的最大数量
                boolean checkDispatchMaxNum = checkDispatchMaxNum(lev);

 src/main/java/com/zy/core/thread/NyShuttleThread.java

@@ -473,41 +473,41 @@
            return false;
        }

        if (command.getRequest().getBody().get("requestType").equals("move")) {
            ArrayList<int[]> whiteList = new ArrayList<>();//设置节点的白名单
            if (wrkMast != null && ((wrkMast.getIoType() > 100 && wrkMast.getIoType() < 200) || wrkMast.getIoType() == 11)) {
                //出库任务，不检测首节点
                int[] startArr = NavigatePositionConvert.positionToXY(wrkMast.getSourceLocNo());//开始节点
                whiteList.add(startArr);
            }

            //解锁过路径，只检测下一段路径是否可走(当前路径已经被锁定无需再检测)
            if (isLock) {
                //只检测下一段路径是否可走(当前路径已经被锁定无需再检测)
                //检测路径是否可行走
                if (!checkPath(nextNodes == null ? command.getNodes() : nextNodes, null, whiteList)) {
                    return false;
                }
            }else {
                //检测当前路径和下一段路径
                //检测路径是否可行走
                if (!checkPath(command.getNodes(), nextNodes, whiteList)) {
                    return false;
                }
            }

            //锁定路径，锁定当前路径和下一步路径
            List<NavigateNode> nodes = command.getNodes();
            if (nextNodes != null) {
                nodes.addAll(nextNodes);
            }
            if (nodes != null) {
                boolean result = navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(Utils.getLev(shuttleProtocol.getCurrentLocNo()), nodes, true);//所使用的路径进行锁定禁用
                if (!result) {
                    return false;//路径锁定失败
                }
            }
        }
//        if (command.getRequest().getBody().get("requestType").equals("move")) {
//            ArrayList<int[]> whiteList = new ArrayList<>();//设置节点的白名单
//            if (wrkMast != null && ((wrkMast.getIoType() > 100 && wrkMast.getIoType() < 200) || wrkMast.getIoType() == 11)) {
//                //出库任务，不检测首节点
//                int[] startArr = NavigatePositionConvert.positionToXY(wrkMast.getSourceLocNo());//开始节点
//                whiteList.add(startArr);
//            }
//
//            //解锁过路径，只检测下一段路径是否可走(当前路径已经被锁定无需再检测)
//            if (isLock) {
//                //只检测下一段路径是否可走(当前路径已经被锁定无需再检测)
//                //检测路径是否可行走
//                if (!checkPath(nextNodes == null ? command.getNodes() : nextNodes, null, whiteList)) {
//                    return false;
//                }
//            }else {
//                //检测当前路径和下一段路径
//                //检测路径是否可行走
//                if (!checkPath(command.getNodes(), nextNodes, whiteList)) {
//                    return false;
//                }
//            }
//
//            //锁定路径，锁定当前路径和下一步路径
//            List<NavigateNode> nodes = command.getNodes();
//            if (nextNodes != null) {
//                nodes.addAll(nextNodes);
//            }
//            if (nodes != null) {
//                boolean result = navigateMapUtils.writeNavigateNodeToRedisMap(Utils.getLev(shuttleProtocol.getCurrentLocNo()), nodes, true);//所使用的路径进行锁定禁用
//                if (!result) {
//                    return false;//路径锁定失败
//                }
//            }
//        }

        //可执行命令
        if (!write(command, assignCommand)) {