#库位移转

Junjie

2023-10-14 41001fd098a83b3ea6c1812ce94a33101b3c8df0

#库位移转

 src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/MainServiceImpl.java

@@ -1319,15 +1319,16 @@
                            wrkMast.setWrkSts(25L);
                            if (wrkMast.getIoType() == 11) {//库位移转
                                wrkMast.setWrkSts(4L);//4.提升机搬运完成
                            }else {
                                if (wrkMast.getMk() == null || !wrkMast.getMk().equals("Y")) {
                                    //不需要用到机械臂，直接转29.出库完成
                                    wrkMast.setWrkSts(29L);
                                }
                            }

                            if (liftProtocol.getToken().equals(wrkMast.getWrkNo())) {
                                //释放提升机令牌
                                liftProtocol.setToken(0);
                            }

                            if (wrkMast.getMk() == null || !wrkMast.getMk().equals("Y")) {
                                //不需要用到机械臂，直接转29.出库完成
                                wrkMast.setWrkSts(29L);
                            }

                            break;
@@ -1542,14 +1543,47 @@
    private boolean locToLocExecuteStep3(WrkMast wrkMast) {
        Date now = new Date();
        if (wrkMast.getWrkSts() == 23) {//23.小车搬运完成
            //源站
            Integer sourceStaNo = wrkMast.getSourceStaNo();
            //目标站
            Integer staNo = wrkMast.getStaNo();
            if (sourceStaNo == null || staNo == null) {
                return false;//源站或目标站为空
            }

            int liftNo = staNo / 100;//获取提升机号

            //获取提升机线程
            LiftThread liftThread = (LiftThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Lift, wrkMast.getLiftNo());
            LiftThread liftThread = (LiftThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Lift, liftNo);
            if (liftThread == null) {
                return false;
            }
            LiftProtocol liftProtocol = liftThread.getLiftProtocol();
            if (liftProtocol == null) {
                return false;
            }

            //获取源站对应的输送站点
            LiftStaProtocol liftStaProtocol = NyLiftUtils.getLiftStaByLev(liftNo, Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()));
            if (liftStaProtocol == null) {
                return false;//找不到站点
            }

            if (!(liftStaProtocol.getModel() && !liftStaProtocol.getBusy() && liftStaProtocol.getHasTray())) {
                return false;//站点必须自动、空闲、有托盘
            }
            NyShuttleThread shuttleThread = (NyShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, wrkMast.getShuttleNo());
            if (shuttleThread == null) {
                return false;
            }
            NyShuttleProtocol shuttleProtocol = shuttleThread.getShuttleProtocol();
            if (shuttleProtocol.getCurrentLocNo().equals(liftStaProtocol.getLocNo())) {
                //小车还在输送站点
                //调度小车避让
                boolean result = Utils.searchEmptyGroupToMoveShuttle(Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()), wrkMast.getShuttleNo(), shuttleThread);
                if (!result) {
                    return false;
                }
            }

            if (!liftProtocol.isIdle()) {
@@ -1560,14 +1594,6 @@
            WrkMast wrkMast1 = wrkMastMapper.selectLiftWrkMast(liftProtocol.getLiftNo().intValue());
            if (wrkMast1 != null && wrkMast1.getWrkNo().intValue() != wrkMast.getWrkNo().intValue()) {
                return false;
            }

            //源站
            Integer sourceStaNo = wrkMast.getSourceStaNo();
            //目标站
            Integer staNo = wrkMast.getStaNo();
            if (sourceStaNo == null || staNo == null) {
                return false;//源站或目标站为空
            }

            //获取提升机命令
@@ -1604,13 +1630,17 @@
    private boolean locToLocExecuteStep4(WrkMast wrkMast) {
        if (wrkMast.getWrkSts() == 4) {//4.提升机搬运完成
            //获取目标站对应的输送站点
            BasDevp targetBasDevp = basDevpService.selectByLevAndLiftNo(Utils.getLev(wrkMast.getLocNo()), wrkMast.getLiftNo());
            if (targetBasDevp == null) {
                return false;//缺少站点信息
            LiftStaProtocol liftStaProtocol = NyLiftUtils.getLiftStaByLev(wrkMast.getLiftNo(), Utils.getLev(wrkMast.getLocNo()));
            if (liftStaProtocol == null) {
                return false;//找不到站点
            }

            if (!(liftStaProtocol.getModel() && !liftStaProtocol.getBusy() && liftStaProtocol.getHasTray())) {
                return false;//站点必须自动、空闲、有托盘
            }

            if (wrkMast.getShuttleNo() == null) {
                shuttleDispatchUtils.dispatchShuttle(wrkMast.getWrkNo(), targetBasDevp.getLocNo());//调度小车到目标输送站点进行取货
                shuttleDispatchUtils.dispatchShuttle(wrkMast.getWrkNo(), liftStaProtocol.getLocNo());//调度小车到目标输送站点进行取货
                return false;
            }

@@ -1628,14 +1658,14 @@
            }

            //判断小车是否到达目标输送站点
            if (!shuttleProtocol.getCurrentLocNo().equals(targetBasDevp.getLocNo())) {
            if (!shuttleProtocol.getCurrentLocNo().equals(liftStaProtocol.getLocNo())) {
                //小车不在目标输送站点
                shuttleDispatchUtils.dispatchShuttle(wrkMast.getWrkNo(), targetBasDevp.getLocNo(), wrkMast.getShuttleNo());//调度小车到目标输送站点进行取货
                shuttleDispatchUtils.dispatchShuttle(wrkMast.getWrkNo(), liftStaProtocol.getLocNo(), wrkMast.getShuttleNo());//调度小车到目标输送站点进行取货
                return false;
            }

            //小车已抵达目标输送站点，将货物搬运到目标库位
            NyShuttleOperaResult result = NyShuttleOperaUtils.getShuttleTransportCommands(wrkMast.getShuttleNo(), wrkMast.getWrkNo(), targetBasDevp.getLocNo(), wrkMast.getLocNo());
            NyShuttleOperaResult result = NyShuttleOperaUtils.getShuttleTransportCommands(wrkMast.getShuttleNo(), wrkMast.getWrkNo(), liftStaProtocol.getLocNo(), wrkMast.getLocNo());
            if (result == null) {//路径计算失败
                return false;
            }