| | |
|---|
| | | wrkMast.setRgvCreateTime(now); |
|---|
| | | wrkMastService.updateById(wrkMast); |
|---|
| | | break runRgv; |
|---|
| | | } else if(rgvProtocol.modeType == RgvModeType.AUTO |
|---|
| | | && (rgvProtocol.getStatusType() == RgvStatusType.IDLE || rgvProtocol.getStatusType() == RgvStatusType.ROAM) |
|---|
| | | && rgvProtocol.getTaskNo1() != 0 |
|---|
| | | && rgvProtocol.getAlarm() == 0){ // 当前小车放货目标位置在当前任务取货点之后，跳过任务分配，不再则判断下个小车目标位置 |
|---|
| | | WrkMast wrkMast1 = wrkMastService.selectOne(new EntityWrapper<WrkMast>().eq("wrk_no", rgvProtocol.getTaskNo1())); // 当前rgv任务 |
|---|
| | | if(wrkMast1!= null && !Cools.isEmpty(wrkMast1.getRgvDstaNo())) { |
|---|
| | | // 当前rgv任务目标站点 |
|---|
| | | BasDevpPosition rgvDstaNoDevPosition = basDevpPositionService.selectOne(new EntityWrapper<BasDevpPosition>().eq("dev_no", wrkMast1.getRgvDstaNo())); |
|---|
| | | long rgvDstaNoPosition = rgvDstaNoDevPosition.getPlcPosition(); // 当前rgv任务目标站点位置 |
|---|
| | | if(rgvProtocol.getRgvPos() < rgvDstaNoPosition) { // 小车当前位置 < rgv目标位置 |
|---|
| | | if(rgvProtocol.getRgvPos() < position && position < rgvDstaNoPosition) { // 这个任务位置是在当前rgv位置前面并且这个任务起点在当前rgv目标站点之后 |
|---|
| | | break; // 当前rgv放货完成后，可以取当前任务 |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } else { |
|---|
| | | if(rgvProtocol.getRgvPos() < position || position < rgvDstaNoPosition) { |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } else { |
|---|
| | | if (count != 0) { |
|---|
