#

Junjie

2025-05-20 335a11cce9569e97eb967407b867caf584d35316

#

 src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/MainServiceImpl.java

@@ -309,6 +309,12 @@
                return false;
            }

            boolean checkLocPathIsAvailable = navigateUtils.checkLocPathIsAvailable(wrkMast.getSourceLocNo(), liftSta.getLocNo());
            if(!checkLocPathIsAvailable) {
                News.taskInfo(wrkMast.getWrkNo(), "{}任务，未计算到可执行路径，等待中", wrkMast.getWrkNo());
                return false;
            }

            if (wrkMast.getShuttleNo() == null) {//没有绑定小车，进行调度
                //强制预留一台小车给入库任务
                int lev = Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo());
@@ -531,6 +537,12 @@

        //小车移动至站点  501.生成移库任务 ==> 502.小车搬运中
        if (wrkMast.getWrkSts() == WrkStsType.NEW_LOC_MOVE.sts) {
            boolean checkLocPathIsAvailable = navigateUtils.checkLocPathIsAvailable(wrkMast.getSourceLocNo(), wrkMast.getLocNo());
            if(!checkLocPathIsAvailable) {
                News.taskInfo(wrkMast.getWrkNo(), "{}任务，未计算到可执行路径，等待中", wrkMast.getWrkNo());
                return false;
            }

            if (wrkMast.getShuttleNo() == null) {//没有绑定小车，进行调度
                boolean result = shuttleDispatchUtils.dispatchShuttle(wrkMast.getWrkNo(), wrkMast.getSourceLocNo());//调度小车到货物点进行取货
                News.info("{}任务，调度小车{}系统等待中", wrkMast.getWrkNo(), result ? "成功" : "失败");

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateUtils.java

@@ -426,6 +426,17 @@
        return 0D;
    }

    //检测库位路径是否可用(用于库位是否可移动检测)
    public boolean checkLocPathIsAvailable(String startLocNo, String endLocNo) {
        List<int[]> shuttlePoints = Utils.getShuttlePoints(0, Utils.getLev(startLocNo));
        //计算库位到提升机库位，路径是否可用
        List<NavigateNode> nodeList = this.calc(startLocNo, endLocNo, NavigationMapType.DFX.id, shuttlePoints, null);
        if (nodeList == null) {
            return false;
        }
        return true;
    }

    public static void main(String[] args) {
//        //计算路径
//        List<NavigateNode> calc = calc("1000901", "1800201", NavigationMapType.NONE.id, null);