检测路径是否可行走。如果路径为目标库位，但不可行走，系统将尝试重新计算路径

Junjie

2023-08-10 2b97e11ec9159f276fa054b080393e38ab69ba9a

检测路径是否可行走。如果路径为目标库位，但不可行走，系统将尝试重新计算路径

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigatePositionConvert.java

@@ -33,6 +33,11 @@
        return node;
    }

    //路径算法节点转WCS系统库位号
    public static String nodeToLocNo(NavigateNode node) {
        return xyzToLocNo(node.getX(), node.getY(), node.getZ());
    }

    //WCS坐标转WCS库位号
    public static String xyzToLocNo(int x, int y, int z) {
        String locNo = Utils.getLocNo(x, y, z);
@@ -62,42 +67,6 @@
        //牛眼Y轴 => WCS系统X轴公式
        int x1 = y - 10;
        return new int[]{x1, y1, z};
    }

    //xyz轴转坐标编号
    public static Short xyToPosition(int x, int y, int z) {
        StringBuffer sb = new StringBuffer();
        if (x < 10) {
            sb.append("0");
        }
        sb.append(x);

        if (y < 10) {
            sb.append("00");
        }else if (y < 100) {
            sb.append("0");
        }
        sb.append(y);

        if (z < 10) {
            sb.append("0");
        }
        sb.append(z);
        String position = sb.toString();//库位号

        //库位号转小车二维码
        LocMastService locMastService = SpringUtils.getBean(LocMastService.class);
        LocMast locMast = locMastService.queryByLoc(position);
        if (locMast == null) {
            //当前库位号查不到，可能是站点库位号
            BasDevpService basDevpService = SpringUtils.getBean(BasDevpService.class);
            BasDevp basDevp = basDevpService.queryByLocNo(position);
            if (basDevp == null) {
                return null;
            }
            return Short.parseShort(basDevp.getQrCodeValue());
        }
        return Short.parseShort(locMast.getQrCodeValue());
    }

    public static int[] coverPosition(int col,int row) {

 src/main/java/com/zy/core/thread/NyShuttleThread.java

@@ -10,6 +10,7 @@

import com.zy.asrs.utils.Utils;
import com.zy.common.model.NavigateNode;
import com.zy.common.model.NyShuttleOperaResult;
import com.zy.common.utils.*;
import com.zy.core.News;
import com.zy.core.ThreadHandler;
@@ -306,8 +307,8 @@
        }

        ShuttleRedisCommand redisCommand = JSON.parseObject(o.toString(), ShuttleRedisCommand.class);
        List<NyShuttleHttpCommand> commands = redisCommand.getAssignCommand().getCommands();
        ShuttleAssignCommand assignCommand = redisCommand.getAssignCommand();
        List<NyShuttleHttpCommand> commands = redisCommand.getAssignCommand().getCommands();
        //当前步序
        int commandStep = redisCommand.getCommandStep();
        if (commands.size() == 0) {
@@ -365,7 +366,7 @@
        }

        //检测路径是否可行走
        if (!checkPath(command.getNodes(), nextNodes)) {
        if (!checkPath(command.getNodes(), nextNodes, redisCommand)) {
            return false;
        }

@@ -554,8 +555,9 @@

    /**
     * 检测路径是否可行走
     * 如果路径为目标库位，但不可行走，系统将尝试重新计算路径
     */
    private boolean checkPath(List<NavigateNode> currentNodes, List<NavigateNode> nextNodes) {
    private boolean checkPath(List<NavigateNode> currentNodes, List<NavigateNode> nextNodes, ShuttleRedisCommand redisCommand) {
        //检测路径是否可行走(检查路径锁定状态，检测路径是否有其他小车)
        //检测当前行走路径，和下一步路径
        boolean checkPathIsAvailable = NavigateUtils.checkPathIsAvailable(currentNodes, shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue(), Utils.getLev(shuttleProtocol.getCurrentLocNo()));
@@ -563,6 +565,41 @@
        if (checkPathIsAvailable && checkPathIsAvailable2) {
            return true;//可行走
        }

        ShuttleAssignCommand assignCommand = redisCommand.getAssignCommand();
        NavigateNode currentTarget = currentNodes.get(currentNodes.size() - 1);
        String currentLocNo = NavigatePositionConvert.nodeToLocNo(currentTarget);
        NavigateNode nextTarget = nextNodes.get(nextNodes.size() - 1);
        String nextLocNo = NavigatePositionConvert.nodeToLocNo(nextTarget);
        if (assignCommand.getLocNo().equals(currentLocNo) || assignCommand.getLocNo().equals(nextLocNo)) {
            //当前路径最后一个节点是目标库位，进行路径检测，如果不可行走，重新计算路径
            //不可行走，重新计算路径
            NyShuttleOperaResult result = NyShuttleOperaUtils.getStartToTargetCommands(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue(), shuttleProtocol.getTaskNo(), shuttleProtocol.getCurrentLocNo(), assignCommand.getLocNo());
            if (result == null) {
                return false;//路径计算失败，不可行走
            }

            List<NyShuttleHttpCommand> newCommands = result.getCommands();//新路径

            //当前步序
            int commandStep = redisCommand.getCommandStep();
            List<NyShuttleHttpCommand> commands = assignCommand.getCommands();

            commands.remove(commandStep);//移除当前步序指令
            if (assignCommand.getLocNo().equals(currentLocNo)) {
                //当前路径，需要再多移除下一步指令
                commands.remove(commandStep + 1);
            }

            //将新路径添加进指令集合
            commands.addAll(commandStep, newCommands);
            assignCommand.setCommands(commands);
            redisCommand.setAssignCommand(assignCommand);
            //任务数据保存到redis
            redisUtil.set("shuttle_wrk_no_" + redisCommand.getWrkNo(), JSON.toJSONString(redisCommand));
            return false;//当前不可行走，等待下一次执行走新路径
        }

        return false;//不可行走
    }