#

zzgtfwq

2 天以前 29ff148a9a108b387afa2e60d257d5a193e52d5f

#

 src/main/java/com/zy/core/thread/RgvThread.java

@@ -52,7 +52,7 @@
    //# 轨道基准点
    private Long trackBenchmark = 1L;
    //  # 避让距离
    private Long avoidDistance = 7000L;
    private Long avoidDistance = 14000L;
    private String errorRgv = "-";

    /**
@@ -1142,6 +1142,7 @@
     * 写入数据
     */
    private boolean write(TaskProtocol taskProtocol) throws InterruptedException {
        Thread.sleep(50L);
        if (null == taskProtocol) {
            log.error("RGV写入命令为空 ===>> [id:{}] [ip:{}] [port:{}]", slave.getId(), slave.getIp(), slave.getPort());


 src/main/resources/application.yml

@@ -59,7 +59,7 @@
  # 轨道转换为米比例
  trackProportion: 10000
  # 避让距离
  avoidDistance: 6000
  avoidDistance: 13300
inventory:
  number: 7

@@ -90,8 +90,8 @@
      lev: 1
    crnInStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[1].id}
      staNo: 1031
      row: 3
      staNo: 201
      row: 2
      bay: 1
      lev: 2
    # 堆垛机出库站点
@@ -103,9 +103,9 @@
      lev: 1
    crnOutStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[1].id}
      staNo: 2001
      row: 2
      bay: 52
      staNo: 203
      row: 3
      bay: 1
      lev: 2
  # 堆垛机2
  crn[1]:
@@ -120,28 +120,28 @@
    # 堆垛机入库站点
    crnInStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 1011
      row: 7
      bay: 52
      staNo: 105
      row: 6
      bay: 1
      lev: 1
    crnInStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[1].id}
      staNo: 2010
      row: 7
      bay: 52
      staNo: 205
      row: 3
      bay: 1
      lev: 2
    # 堆垛机出库站点
    crnOutStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 1008
      row: 6
      bay: 52
      staNo: 107
      row: 7
      bay: 1
      lev: 1
    crnOutStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[1].id}
      staNo: 2007
      row: 6
      bay: 52
      staNo: 207
      row: 7
      bay: 1
      lev: 2
  # 堆垛机3
  crn[2]:
@@ -156,42 +156,30 @@
    # 堆垛机入库站点
    crnInStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 1015
      staNo: 109
      row: 9
      bay: 52
      bay: 1
      lev: 1
    crnInStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[1].id}
      staNo: 2016
      row: 11
      bay: 52
      lev: 2
    crnInStn[2]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[1].id}
      staNo: 4001
      staNo: 209
      row: 9
      bay: 52
      lev: 3
      bay: 1
      lev: 2

    # 堆垛机出库站点
    crnOutStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 1019
      row: 11
      bay: 52
      staNo: 111
      row: 10
      bay: 1
      lev: 1
    crnOutStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[1].id}
      staNo: 2013
      row: 9
      bay: 52
      staNo: 211
      row: 10
      bay: 1
      lev: 2
    crnOutStn[2]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[1].id}
      staNo: 4004
      row: 11
      bay: 52
      lev: 3
  # 堆垛机4
  crn[3]:
    id: 4
@@ -205,28 +193,28 @@
    # 堆垛机入库站点
    crnInStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 1025
      row: 15
      bay: 52
      staNo: 115
      row: 13
      bay: 1
      lev: 1
    crnInStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[1].id}
      staNo: 2022
      row: 15
      bay: 52
      staNo: 218
      row: 13
      bay: 1
      lev: 2
    # 堆垛机出库站点
    crnOutStn[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 1022
      row: 14
      bay: 52
      staNo: 113
      row: 12
      bay: 1
      lev: 1
    crnOutStn[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[1].id}
      staNo: 2019
      row: 14
      bay: 52
      staNo: 213
      row: 12
      bay: 1
      lev: 2
  # RGV穿梭车1
  rgv[0]:
@@ -449,66 +437,66 @@
    #RGV源站点
    rgvInSta[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 117
      staNo: 217
      #执行方向（面朝轨道 定位值左小右大===>  后  前true后false）  true:左   false:右
      direction: false
      staNoOther: 117
      staNoOther: 217
      directionOther: false
    rgvInSta[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 120
      staNo: 220
      #执行方向（面朝轨道 定位值左小右大）  true:左   false:右
      direction: false
      staNoOther: 120
      staNoOther: 220
      directionOther: false
    rgvInSta[2]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 123
      staNo: 223
      #执行方向（面朝轨道 定位值左小右大）  true:左   false:右
      direction: true
      staNoOther: 123
      staNoOther: 223
      directionOther: false
    rgvInSta[3]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 104
      staNo: 204
      #执行方向（面朝轨道 定位值左小右大）  true:左   false:右
      direction: true
      staNoOther: 104
      staNoOther: 204
      directionOther: false
    rgvInSta[4]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 108
      staNo: 208
      #执行方向（面朝轨道 定位值左小右大）  true:左   false:右
      direction: true
      staNoOther: 108
      staNoOther: 208
      directionOther: false
    rgvInSta[5]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 112
      staNo: 212
      #执行方向（面朝轨道 定位值左小右大）  true:左   false:右
      direction: true
      staNoOther: 112
      staNoOther: 212
      directionOther: false
    rgvInSta[6]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 114
      staNo: 214
      #执行方向（面朝轨道 定位值左小右大）  true:左   false:右
      direction: true
      staNoOther: 114
      staNoOther: 214
      directionOther: false
    #RGV目标站点
    rgvOutSta[0]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 117
      staNo: 217
      direction: false
      staNoOther: 117
      staNoOther: 217
      directionOther: false
    rgvOutSta[1]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}
      staNo: 120
      staNo: 220
      #执行方向（面朝轨道 定位值左小右大）  true:左   false:右
      direction: false
      staNoOther: 120
      staNoOther: 220
      directionOther: false
    rgvOutSta[2]:
      devpPlcId: ${wcs-slave.devp[0].id}