#检测路径是否可用(fixed)

Junjie

2023-10-09 220841252e98efec8c0972f2672e2647842ea6a1

#检测路径是否可用(fixed)

 src/main/java/com/zy/common/utils/NavigateUtils.java

@@ -251,7 +251,7 @@
    /**
     * 检测路径是否可用(可走)
     */
    public static boolean checkPathIsAvailable(List<NavigateNode> path, Integer shuttleNo, Integer lev) {
    public static boolean checkPathIsAvailable(List<NavigateNode> path, Integer shuttleNo, Integer lev, List<int[]> whitePoints) {
        NyShuttleThread shuttleThread = (NyShuttleThread) SlaveConnection.get(SlaveType.Shuttle, shuttleNo);
        if (shuttleThread == null) {
            return false;
@@ -261,23 +261,15 @@
            return false;
        }

        if (shuttleProtocol.getPoint() == null) {
            return false;//小车不存在节点
        }

        Integer mapType = NavigationMapType.DFX.id;
        if (shuttleProtocol.getLiftPosition() == 1) {
            //下降位置
            mapType = NavigationMapType.NORMAL.id;
        }

        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, null, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev));//获取无白名单地图(该地图包含小车坐标)
        NavigateSolution solution = new NavigateSolution(mapType, lev, whitePoints, Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev));//获取无白名单地图(该地图包含小车坐标)
        int[][] map = solution.map;
        for (NavigateNode node : path) {
            if (shuttleProtocol.getPoint().getX() == node.getX() && shuttleProtocol.getPoint().getY() == node.getY()) {
                continue;//小车坐标和当前检测坐标相同，直接跳过，不检测小车所处当前坐标
            }

            int value = map[node.getX()][node.getY()];
            if (value != 0 && value != 3 && value != 5) {//母轨道3、子轨道0、充电桩5
                return false;

 src/main/java/com/zy/core/thread/NyShuttleThread.java

@@ -370,6 +370,7 @@
        }

        WrkMastMapper wrkMastMapper = SpringUtils.getBean(WrkMastMapper.class);
        WrkMast wrkMast = wrkMastMapper.selectByWorkNo(wrkNo.intValue());

        Object o = redisUtil.get("shuttle_wrk_no_" + wrkNo);
        if (o == null) {
@@ -465,8 +466,15 @@
        }

        if (command.getRequest().getBody().get("requestType").equals("move")) {
            ArrayList<int[]> whiteList = new ArrayList<>();//设置节点的白名单
            if (wrkMast != null && (wrkMast.getIoType() > 100 && wrkMast.getIoType() < 200)) {
                //出库任务，不检测首节点
                int[] startArr = NavigatePositionConvert.positionToXY(wrkMast.getSourceLocNo());//开始节点
                whiteList.add(startArr);
            }

            //检测路径是否可行走
            if (!checkPath(command.getNodes(), nextNodes, redisCommand)) {
            if (!checkPath(command.getNodes(), nextNodes, whiteList)) {
                return false;
            }

@@ -636,17 +644,17 @@
     * 检测路径是否可行走
     * 如果路径为目标库位，但不可行走，系统将尝试重新计算路径
     */
    private boolean checkPath(List<NavigateNode> currentNodes, List<NavigateNode> nextNodes, ShuttleRedisCommand redisCommand) {
    private boolean checkPath(List<NavigateNode> currentNodes, List<NavigateNode> nextNodes, List<int[]> whitePoints) {
        //检测路径是否可行走(检查路径锁定状态，检测路径是否有其他小车)
        //检测当前行走路径，和下一步路径
        boolean checkPathIsAvailable = NavigateUtils.checkPathIsAvailable(currentNodes, shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue(), Utils.getLev(shuttleProtocol.getCurrentLocNo()));
        boolean checkPathIsAvailable = NavigateUtils.checkPathIsAvailable(currentNodes, shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue(), Utils.getLev(shuttleProtocol.getCurrentLocNo()), whitePoints);
        if (nextNodes == null) {
            if (checkPathIsAvailable) {
                return true;//可行走
            }
            return false;
        }else {
            boolean checkPathIsAvailable2 = NavigateUtils.checkPathIsAvailable(nextNodes, shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue(), Utils.getLev(shuttleProtocol.getCurrentLocNo()));
            boolean checkPathIsAvailable2 = NavigateUtils.checkPathIsAvailable(nextNodes, shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue(), Utils.getLev(shuttleProtocol.getCurrentLocNo()), whitePoints);
            if (checkPathIsAvailable && checkPathIsAvailable2) {
                return true;//可行走
            }