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| | | && rgvProtocol.getStatusType2() == RgvStatusType.IDLE |
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| | | ) { |
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| | | if (rgvProtocol.getRgvNo()!=1){ |
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| | | if (!rgvProtocol.getRgvPosI().equals(120) && !rgvProtocol.getRgvPosI().equals(110)){ |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | rgvAvoidanceXY(rgvProtocol.getRgvNo()); |
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| | | // return; |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | if (!rgvProtocol.getRgvPosI().equals(108)){ |
|---|
| | | if (!rgvProtocol.getRgvPosI().equals(108) && !rgvProtocol.getRgvPosI().equals(119)){ |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | Integer count108Y = wrkMastStaMapper.selectAllWrkCount108Y(); |
|---|
| | | if (count108Y==0){ |
|---|
| | | return; |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | Integer count108 = wrkMastStaMapper.selectAllWrkCount108(); |
|---|
| | | if (count108==0){ |
|---|
| | | return; |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | rgvAvoidanceXY(rgvProtocol.getRgvNo()); |
|---|
| | | return; |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | // BasRgvMap basRgvMap = basRgvMapMapper.selectById(rgvProtocol.getRgvNo()); |
|---|
| | | // Integer fallMerge = RouteUtils.RouteIndexFarMas(basRgvMap.getRgvNo(), basRgvMap.getEndRoute()); //获取合并干涉项 |
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| | | // List<Integer> route = RouteUtils.getRoute(basRgvMap.getStartRoute(),fallMerge); |
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| | | rgvCommand.setAckFinish2((short) 0); // 工位2任务完成确认位 |
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| | | rgvCommand.setTaskNo2((short)32222); // 工位2工作号 |
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| | | rgvCommand.setTaskMode2(RgvTaskModeType.X_MOVE); // 工位2任务模式: 回原点 |
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| | | rgvCommand.setSourceStaNo2((short)117); |
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| | | rgvCommand.setSourceStaNo2((short)113); |
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| | | rgvCommand.setCommand((short) 2); //工位2任务确认 |
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| | | if (!MessageQueue.offer(SlaveType.Rgv, rgvId, new Task(5, rgvCommand))) { |
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| | | //step=2,工位1、2写任务； step=4，工位1写任务； step=5，工位2写任务 step=9，回原点 9999任务号 |
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