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luxiaotao1123

2022-03-22 0ff30edfcf70e2b35777d8d7f2886015faf39bcb

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 src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/MainServiceImpl.java

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     * @param crnProtocol
     */
    public void crnRebackHp(CrnSlave slave, CrnProtocol crnProtocol){
            // 堆垛机控制过滤
            if (!crnProtocol.getStatusType().equals(CrnStatusType.IDLE) || crnProtocol.getTaskNo() != 0
                || crnProtocol.getModeType() != CrnModeType.AUTO) {
                return;
            }

        if (crnProtocol.getStatusType() == CrnStatusType.IDLE && crnProtocol.getTaskNo() == 0 && crnProtocol.getModeType() == CrnModeType.AUTO) {
            // 已经存在吊车执行任务时，则过滤
            if (wrkMastMapper.selectWorking(slave.getId()) != null) {
                return;
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                log.error("堆垛机回原点命令下发失败，堆垛机号={}，任务数据={}", slave.getId(), JSON.toJSON(crnCommand));
            } else {
            }
        }
    }

    /**