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| | | // log.info("取货站点：{}，后面最近小车：{},状态:{}", basDevpPositions.getDevNo(), rgvProtocol.getRgvNo(), rgvProtocol.getStatusType().desc); |
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| | | int count = wrkMastService.selectCount(new EntityWrapper<WrkMast>().eq("rgv_no", rgvProtocol.getRgvNo()).eq("wrk_sts", 10)); |
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| | | if(wrkMast.getIoType() == 10 || wrkMast.getIoType() == 110 || wrkMast.getSourceStaNo() == 1034) { |
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| | | if (count != 0) { |
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| | | continue; |
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| | | } |
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| | | if (rgvProtocol.modeType == RgvModeType.AUTO |
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| | | && (rgvProtocol.getStatusType() == RgvStatusType.IDLE || rgvProtocol.getStatusType() == RgvStatusType.ROAM) |
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| | | && rgvProtocol.getTaskNo1() == 0 |
|---|
| | | && rgvProtocol.getAlarm() == 0) { |
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| | | if (count != 0) { |
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| | | log.error("{}呼叫小车：{}号小车空闲，但工作档显示该小车有任务",wrkMast.getWrkNo(),rgvProtocol.getRgvNo()); |
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| | | break ; |
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| | | } |
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| | | RgvCommand rgvCommand = new RgvCommand(); |
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| | | rgvCommand.setRgvNo(rgvProtocol.getRgvNo()); |
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| | | rgvCommand.setAckFinish1((short) 0); // 工位1任务完成确认位 |
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| | | wrkMastService.updateById(wrkMast); |
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| | | break runRgv; |
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| | | } else if(rgvProtocol.modeType == RgvModeType.AUTO |
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| | | && (rgvProtocol.getStatusType() == RgvStatusType.IDLE || rgvProtocol.getStatusType() == RgvStatusType.ROAM) |
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| | | && rgvProtocol.getTaskNo1() != 0 |
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| | | && rgvProtocol.getAlarm() == 0){ // 当前小车放货目标位置在当前任务取货点之后，跳过任务分配，不再则判断下个小车目标位置 |
|---|
| | | && rgvProtocol.getTaskNo1() != 0){ // 当前小车放货目标位置在当前任务取货点之后，跳过任务分配，不再则判断下个小车目标位置 |
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| | | WrkMast wrkMast1 = wrkMastService.selectOne(new EntityWrapper<WrkMast>().eq("wrk_no", rgvProtocol.getTaskNo1())); // 当前rgv任务 |
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| | | if(wrkMast1!= null && !Cools.isEmpty(wrkMast1.getRgvDstaNo())) { |
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| | | // 当前rgv任务目标站点 |
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