agv出库逻辑调整

chen.llin

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agv出库逻辑调整

 src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/TaskServiceImpl.java

@@ -229,7 +229,7 @@
        if (!Cools.isEmpty(locNo)) {
            LocCache locMast = locCacheService.selectOne(new EntityWrapper<LocCache>().eq("loc_no", locNo));
            if (Cools.isEmpty(locMast)) {
                throw new CoolException("取消工作档失败，库位不存在:" + locNo);
                locMast.setLocSts("O");
            }
            if (!Cools.isEmpty(locSts)) {
                locMast.setLocSts(locSts);

 src/main/java/com/zy/asrs/task/AgvScheduler.java

@@ -24,6 +24,7 @@
import java.util.Collections;
import java.util.Date;
import java.util.List;
import java.util.concurrent.atomic.AtomicBoolean;

/**
 * @author pang.jiabao
@@ -67,10 +68,20 @@
    private Long lastAllocatedTaskId = null;

    /**
     * 分配站点定时任务
     * 分配站点任务执行标志，确保同一时间只有一个线程在执行分配站点循环
     */
    private final AtomicBoolean isAllocateSite = new AtomicBoolean(false);
    /**
     * 呼叫AGV定时任务执行标志，确保同一时间只有一个线程在执行分配站点循环
     */
    private final AtomicBoolean iscallAgv = new AtomicBoolean(false);

    /**
     * agv工作档分配站点定时任务
     * 查询状态7（待呼叫AGV）但没有分配站点的任务，为其分配可用站点
     * 只负责分配站点，不呼叫AGV
     * 每次只处理一个任务，避免高并发执行
     * 使用AtomicBoolean确保单线程执行循环
     */
    @Scheduled(cron = "0/5 * * * * ? ")
    private void allocateSite() {
@@ -78,12 +89,15 @@
            log.debug("定时任务allocateSite：调度器未启用，跳过执行");
            return;
        }
        
        if (!isAllocateSite.compareAndSet(false, true)) {
            log.debug("定时任务allocateSite：上一次分配站点任务还在执行中，跳过本次执行");
            return;
        }
        // 构建查询条件：查询所有待呼叫AGV但没有分配站点的任务
        EntityWrapper<Task> wrapper = new EntityWrapper<Task>();
        wrapper.eq("wrk_sts", 7); // 待呼叫AGV状态
        wrapper.eq("task_type", "agv"); // AGV任务类型
        wrapper.andNew("(is_deleted = 0)");
        wrapper.eq("is_deleted", 0); // 排除已删除的任务
        wrapper.andNew()
            .isNull("sta_no")
            .or()
@@ -91,48 +105,25 @@
            .or()
            .eq("sta_no", "0");
        wrapper.orderBy("id", true); // 按id升序排序
        wrapper.last("OFFSET 0 ROWS FETCH NEXT 21 ROWS ONLY");
        List<Task> taskList = taskService.selectList(wrapper);
        
        // 如果上次处理过任务，从下一个任务开始查询（轮询）
        if (lastAllocatedTaskId != null) {
            wrapper.gt("id", lastAllocatedTaskId);
        }
        
        // 查询待分配站点的任务，每次只查询一个
        List<Task> taskList = taskService.selectList(
            wrapper.last("OFFSET 0 ROWS FETCH NEXT 1 ROWS ONLY")
        );
        
        // 如果从上次任务之后没有找到任务，从头开始查询（实现循环轮询）
        if (taskList.isEmpty() && lastAllocatedTaskId != null) {
            lastAllocatedTaskId = null; // 重置，从头开始
            taskList = taskService.selectList(
                new EntityWrapper<Task>()
                    .eq("wrk_sts", 7)
                    .eq("task_type", "agv")
                    .andNew("(is_deleted = 0)")
                    .andNew()
                    .isNull("sta_no")
                    .or()
                    .eq("sta_no", "")
                    .or()
                    .eq("sta_no", "0")
                    .orderBy("id", true)
                    .last("OFFSET 0 ROWS FETCH NEXT 1 ROWS ONLY")
            );
        }
        
        if(taskList.isEmpty()) {
            log.debug("定时任务allocateSite：没有待分配站点的任务（wrk_sts=7，task_type=agv，sta_no为空）");
            isAllocateSite.set(false);
            return;
        }
        

        try {
            for (Task task : taskList) {
                String errorMsg = agvHandler.allocateSiteForTask(task);
        // 调用分配站点逻辑
        Task task = taskList.get(0);

        String displayTaskId = (task.getWrkNo() != null) ? String.valueOf(task.getWrkNo()) : String.valueOf(task.getId());
        log.info("定时任务allocateSite：开始为任务ID：{}分配站点（wrk_no={}，ioType={}）", 
            displayTaskId, task.getWrkNo(), task.getIoType());
        
        String errorMsg = agvHandler.allocateSiteForTask(task);
        
        // 检查是否成功分配了站点
        String staNo = task.getStaNo();
@@ -146,69 +137,70 @@
            log.info("定时任务allocateSite：任务ID：{}无法分配站点：{}，不更新lastAllocatedTaskId（当前：{}），下次将重新尝试", 
                displayTaskId, errorMsg != null ? errorMsg : "所有站点都被占用", lastAllocatedTaskId);
        }

                // 每个任务处理完后等待1秒，
                try {
                    Thread.sleep(1000);
                } catch (InterruptedException e) {
                    Thread.currentThread().interrupt();
                    log.warn("定时任务allocateSite：延迟被中断", e);
                    break; // 如果被中断，退出循环
                }
            }
        } finally {
            // 确保标志位被重置，即使发生异常也能释放锁
            isAllocateSite.set(false);
        }


    }

    /**
     * 呼叫AGV定时任务
     * 查询状态7（待呼叫AGV）且已分配站点的任务，呼叫AGV
     * 呼叫成功后，状态从7（待呼叫AGV）变为8（正在搬运）
     * 每次只处理一个任务，避免高并发执行
     * 使用轮询机制，确保不会一直处理同一个任务
     */
    @Scheduled(cron = "0/5 * * * * ? ")
    private void callAgv() {
        if (!schedulerProperties.isEnabled()) {
            log.debug("定时任务callAgv：调度器未启用，跳过执行");
            log.debug("呼叫AGV定时任务：调度器未启用，跳过执行");
            return;
        }
        
        if (!iscallAgv.compareAndSet(false, true)) {
            log.debug("呼叫AGV定时任务：上一次分配站点任务还在执行中，跳过本次执行");
            return;
        }
        try {
        // 构建查询条件：查询状态7（待呼叫AGV）且已分配站点的任务
        EntityWrapper<Task> wrapper = new EntityWrapper<Task>();
        wrapper.eq("wrk_sts", 7); // 待呼叫AGV状态
        wrapper.eq("task_type", "agv"); // AGV任务类型
        wrapper.andNew("(is_deleted = 0)");
            wrapper.eq("is_deleted", 0); // 排除已删除的任务
        wrapper.isNotNull("sta_no"); // 必须有站点分配
        wrapper.ne("sta_no", ""); // 站点不能为空字符串
        wrapper.ne("sta_no", "0"); // 站点不能为0
        wrapper.orderBy("id", true); // 按id升序排序
        
            wrapper.last("OFFSET 0 ROWS FETCH NEXT 22 ROWS ONLY");
        // 如果上次处理过任务，从下一个任务开始查询（轮询）
        if (lastProcessedTaskId != null) {
            wrapper.gt("id", lastProcessedTaskId);
        }
//            if (lastProcessedTaskId != null) {
//                wrapper.gt("id", lastProcessedTaskId);
//            }
        
        // 查询待呼叫agv任务，每次只查询一个
        List<Task> taskList = taskService.selectList(
            wrapper.last("OFFSET 0 ROWS FETCH NEXT 1 ROWS ONLY")
        );
            // 查询待呼叫agv任务
            List<Task> taskList = taskService.selectList(wrapper);
        
        // 如果从上次任务之后没有找到任务，从头开始查询（实现循环轮询）
        if (taskList.isEmpty() && lastProcessedTaskId != null) {
            lastProcessedTaskId = null; // 重置，从头开始
            taskList = taskService.selectList(
                new EntityWrapper<Task>()
                    .eq("wrk_sts", 7)
                    .eq("task_type", "agv")
                    .andNew("(is_deleted = 0)")
                    .isNotNull("sta_no")
                    .ne("sta_no", "")
                    .ne("sta_no", "0")
                    .orderBy("id", true)
                    .last("OFFSET 0 ROWS FETCH NEXT 1 ROWS ONLY")
            );
        }
        
        if(taskList.isEmpty()) {
            log.debug("定时任务callAgv：没有待呼叫AGV的任务（wrk_sts=7，task_type=agv，sta_no不为空）");
                log.debug("呼叫AGV定时任务：没有待呼叫AGV的任务（wrk_sts=7，task_type=agv，sta_no不为空）");
                iscallAgv.set(false);
            return;
        }
        
            for (Task task : taskList) {
        // 调用处理逻辑：呼叫AGV，成功后状态从7变为8
        Task task = taskList.get(0);
        String displayTaskId = (task.getWrkNo() != null) ? String.valueOf(task.getWrkNo()) : String.valueOf(task.getId());
        log.info("定时任务callAgv：开始处理任务ID：{}（wrk_no={}，ioType={}，sta_no={}）", 
                log.info("呼叫AGV定时任务：开始处理任务ID：{}（wrk_no={}，ioType={}，sta_no={}）",
            displayTaskId, task.getWrkNo(), task.getIoType(), task.getStaNo());
        boolean processed = agvHandler.callAgv(taskList);
                boolean processed = agvHandler.callAgv(Collections.singletonList(task));
        
        // 只有当任务成功处理（成功呼叫AGV，状态从7变为8）时，才更新lastProcessedTaskId
        // 如果任务被跳过（站点被占用等），不更新lastProcessedTaskId，下次会重新尝试
@@ -219,6 +211,19 @@
        } else {
            log.info("定时任务callAgv：任务ID：{}被跳过，不更新lastProcessedTaskId（当前：{}），下次将重新尝试处理此任务", 
                displayTaskId, lastProcessedTaskId);
                }
                // 每个任务处理完后等待1秒，
                try {
                    Thread.sleep(1000);
                } catch (InterruptedException e) {
                    Thread.currentThread().interrupt();
                    log.warn("呼叫AGV定时任务：延迟被中断", e);
                    break; // 如果被中断，退出循环
                }
            }
        } finally {
            // 确保标志位被重置，即使发生异常也能释放锁
            iscallAgv.set(false);
        }
    }

@@ -263,7 +268,7 @@
        if (!schedulerProperties.isEnabled()) {
            return;
        }
        List<Task> taskList = taskService.selectList(new EntityWrapper<Task>().eq("wrk_sts", 9).andNew("(is_deleted = 0)"));
        List<Task> taskList = taskService.selectList(new EntityWrapper<Task>().eq("wrk_sts", 9).eq("is_deleted", 0));
        if(taskList.isEmpty()) {
            return;
        }
@@ -302,7 +307,7 @@
                    .eq("task_type", "agv")
                    .eq("wrk_sts", 8L)  // 已呼叫AGV状态
                    .eq("wrk_no", wrkMast.getWrkNo())
                    .andNew("(is_deleted = 0)");
                        .eq("is_deleted", 0); // 排除已删除的任务
                List<Task> agvTasks = taskService.selectList(taskWrapper1);
                
                // 如果通过wrk_no没找到，且有条码，则通过条码查询
@@ -311,7 +316,7 @@
                        .eq("task_type", "agv")
                        .eq("wrk_sts", 8L)
                        .eq("barcode", wrkMast.getBarcode())
                        .andNew("(is_deleted = 0)");
                            .eq("is_deleted", 0); // 排除已删除的任务
                    agvTasks = taskService.selectList(taskWrapper2);
                }
                
@@ -368,7 +373,7 @@
                new EntityWrapper<Task>()
                    .eq("task_type", "agv")
                    .eq("wrk_sts", 8L)  // 正在搬运
                    .andNew("(is_deleted = 0)")
                            .eq("is_deleted", 0) // 排除已删除的任务
                    .andNew()
                    .isNull("sta_no")
                    .or()
@@ -444,7 +449,7 @@
                            log.error("修复异常任务：转移任务到历史表失败，taskId：{}", displayTaskId, e);
                        }
                    }
                } else {
                }/* else {
                    // 工作档未完成，尝试分配站点或重置状态
                    // 先尝试分配站点
                    String errorMsg = agvHandler.allocateSiteForTask(task);
@@ -462,7 +467,7 @@
                                displayTaskId, errorMsg != null ? errorMsg : "所有站点都被占用");
                        }
                    }
                }
                }*/
            }
            
            if (fixedCount > 0 || completedCount > 0) {
@@ -491,7 +496,7 @@
                new EntityWrapper<Task>()
                    .eq("task_type", "agv")
                    .eq("wrk_sts", 8L)  // 已呼叫AGV状态
                    .andNew("(is_deleted = 0)")
                            .eq("is_deleted", 0) // 排除已删除的任务
            );
            
            if (agvTasks.isEmpty()) {

 src/main/java/com/zy/asrs/task/handler/AgvHandler.java

@@ -189,7 +189,7 @@
                    .in("wrk_sts", 7L, 8L)
                    .in("io_type", ioTypes)
                    .ne("id", task.getId()) // 排除当前任务本身
                    .andNew("(is_deleted = 0)")
                    .eq("is_deleted", 0) // 排除已删除的任务
            );
            
            int taskCount = allTasks != null ? allTasks.size() : 0;
@@ -267,7 +267,7 @@
                    .isNotNull("plc_str_time") // 只检查已收到AGV确认的任务（plc_str_time不为空）
                    .in("io_type", ioTypes)
                    .ne("id", task.getId()) // 排除当前任务本身
                    .andNew("(is_deleted = 0)")
                    .eq("is_deleted", 0) // 排除已删除的任务
            );
            
            // 检查并自动结束已完成工作档的AGV任务
@@ -368,7 +368,7 @@
                    .build()
                    .doPost();
            // 打印返回参数
            // log.info("{}呼叫agv搬运 - 返回参数：{}", namespace, response);
             log.info("{}呼叫agv搬运，请求参数「{}」 - 返回参数：{}", namespace,body, response);
            
            // 检查响应是否为空
            if (response == null || response.trim().isEmpty()) {
@@ -575,7 +575,8 @@
     * @param taskTypeName 任务类型名称（用于日志）
     * @return 仍然有效的正在搬运的任务列表（已完成的已被移除）
     */
    private List<Task> checkAndCompleteFinishedTasks(List<Task> transportingTasks, String taskTypeName) {
    @Transactional(rollbackFor = Exception.class)
    public List<Task> checkAndCompleteFinishedTasks(List<Task> transportingTasks, String taskTypeName) {
        if (transportingTasks == null || transportingTasks.isEmpty()) {
            return transportingTasks;
        }
@@ -676,6 +677,8 @@
        return validTasks;
    }



    /**
     * 从memo字段中获取重试次数
     * memo格式：如果包含"retryCount:数字"，则返回该数字，否则返回0
@@ -745,7 +748,7 @@
    /**
     * 构造请求内容（仙工M4格式）
     */
    private String getRequest(Task task, String nameSpace) {
    public String getRequest(Task task, String nameSpace) {
        JSONObject object = new JSONObject();
        // taskId使用工作号（wrk_no），格式：T + 工作号
        // 如果工作号为空，则使用任务ID作为备选
@@ -792,6 +795,7 @@
        object.put("kind", kind);
        return object.toJSONString();
    }


    /**
     * 为任务分配站点（定时任务中调用）
@@ -884,75 +888,18 @@
                .in("dev_no", sites)
                .eq("in_enable", "Y")
                .eq("canining", "Y")
                .eq("loading", "N")
                .ne("dev_no", 0) // 排除dev_no=0的无效站点
        );
        
        if (devListWithConfig.isEmpty()) {
            // 站点配置不允许入库（canining != "Y"），暂不分配，等待配置开通（只在定时任务中记录日志）
            // 记录每个站点的canining状态
            StringBuilder caniningStatusInfo = new StringBuilder();
            for (Integer siteNo : sites) {
                BasDevp dev = allDevList.stream()
                        .filter(d -> d.getDevNo().equals(siteNo))
                        .findFirst()
                        .orElse(null);
                if (dev != null) {
                    if (caniningStatusInfo.length() > 0) {
                        caniningStatusInfo.append("; ");
        if (devListWithConfig==null || devListWithConfig.isEmpty()) {
            log.warn("任务ID：{}没有可入站点（站点未开通可入允许：canining='Y'），暂不分配站点，等待配置开通。能入站点列表：{}",
                    displayTaskId, sites);
            return null;
                    }
                    caniningStatusInfo.append("站点").append(siteNo)
                            .append("(canining=").append(dev.getCanining()).append(")");
                }
            }
            log.warn("任务ID：{}没有可入站点（站点未开通可入允许：canining='Y'），暂不分配站点，等待配置开通。能入站点列表：{}，canining状态：{}", 
                    displayTaskId, sites, caniningStatusInfo.toString());
            return null; // 返回null，表示暂不分配，等待配置开通
        }
        
        // 获取没有出库任务的站点（从已配置可入的站点中筛选）
        List<Integer> configuredSites = devListWithConfig.stream()
                .map(BasDevp::getDevNo)
                .collect(Collectors.toList());
        log.info("任务ID：{}，已配置可入站点列表：{}", displayTaskId, configuredSites);
        List<Integer> canInSites = basDevpMapper.getCanInSites(configuredSites);
        if (canInSites.isEmpty()) {
            // 所有已配置可入的站点都有出库任务，暂不分配，等待下次定时任务再尝试（只在定时任务中记录日志）
            log.warn("任务ID：{}没有可入站点（请等待出库完成），暂不分配站点，等待下次定时任务再尝试。已配置可入站点列表：{}", displayTaskId, configuredSites);
            return null; // 返回null，表示暂不分配，等待下次定时任务再尝试
        }
        log.info("任务ID：{}，没有出库任务的站点列表：{}", displayTaskId, canInSites);
        
        // 寻找入库任务最少的站点（且必须in_enable="Y"能入 和 canining="Y"可入），排除dev_no=0的无效站点
        List<BasDevp> devList = basDevpMapper.selectList(new EntityWrapper<BasDevp>()
                .in("dev_no", canInSites)
                .eq("in_enable", "Y")
                .eq("canining", "Y")
                .ne("dev_no", 0) // 排除dev_no=0的无效站点
        ).stream()
                .filter(dev -> dev.getDevNo() != null && dev.getDevNo() != 0) // 再次过滤，确保不为null或0
                .collect(Collectors.toList());
        
        if (devList.isEmpty()) {
            // 理论上不应该到这里，因为前面已经检查过了，但为了安全起见还是保留
            String errorMsg = "没有可入站点（in_enable='Y'且canining='Y'）";
            log.warn("任务ID：{}，{}，可入站点列表：{}", displayTaskId, errorMsg, canInSites);
            return errorMsg;
        }
        
        // 记录每个站点的入库任务数
        StringBuilder siteInQtyInfo = new StringBuilder();
        for (BasDevp dev : devList) {
            if (siteInQtyInfo.length() > 0) {
                siteInQtyInfo.append("; ");
            }
            siteInQtyInfo.append("站点").append(dev.getDevNo())
                    .append("(入库任务数=").append(dev.getInQty()).append(")");
        }
        log.info("任务ID：{}，可入站点及其入库任务数：{}", displayTaskId, siteInQtyInfo.toString());
        
        // 先按规则排序（入库任务数排序）
        devList.sort(Comparator.comparing(BasDevp::getInQty));
        
            devListWithConfig.sort(Comparator.comparing(BasDevp::getInQty));
        // 根据任务类型确定要检查的io_type列表
        Integer taskIoType = task.getIoType();
        List<Integer> checkIoTypes = null;
@@ -994,13 +941,20 @@
        }
        
        // 从可用站点中筛选出未被分配的站点
        List<BasDevp> unallocatedSites = devList.stream()
        List<BasDevp> unallocatedSites = devListWithConfig.stream()
                .filter(dev -> {
                    String staNo = String.valueOf(dev.getDevNo());
                    return !allocatedSiteNos.contains(staNo);
                })
                .collect(Collectors.toList());
        
        List<BasDevp> unallocatedSites2= new ArrayList<>();
        for(int i=0;devListWithConfig.size()>i;i++){
            unallocatedSites2.add(devListWithConfig.get(i));
        }
//        if(unallocatedSites==null || unallocatedSites.isEmpty()){
//            unallocatedSites=unallocatedSites2;
//
//        }
        // 只使用未分配站点
        if (unallocatedSites.isEmpty()) {
            // 未分配站点为空：不分配站点
@@ -1088,7 +1042,6 @@
        log.info("任务ID：{}已分配站点：{}，机器人组：{}，任务类型：{}", displayTaskId, endSite, robotGroup, taskTypeName);
        return null; // 分配成功，返回null
    }

    /**
     * 根据站点编号判断机器人组
     * @param staNo 站点编号
@@ -1113,6 +1066,7 @@
            return agvProperties.getRobotGroupEast(); // 默认使用东侧机器人组
        }
    }


    /**
     * 任务完成转历史 释放暂存点
@@ -1180,7 +1134,11 @@

        log.info("agv任务档转历史成功：{}", taskIds);
    }
    @Transactional(rollbackFor = Exception.class)
    public void moveTaskToHistory(Task agvTask) {
        moveTaskToHistory(Collections.singletonList(agvTask));

    }
    /**
     * 货物到达出库口，生成agv任务
     */

 src/main/java/com/zy/asrs/task/handler/WorkMastHandler.java

@@ -823,8 +823,9 @@
            return;
        }
        
        // 检查工作档是否已完成或已转历史档
        // 检查工作档是否已完成或已转历史档，并获取工作档的目标站作为AGV的源库位
        boolean workCompleted = false;
        String wrkMastStaNo = null; // 工作档的目标站，将作为AGV的源库位
        if (outTask.getWrkNo() != null) {
            // 检查工作档是否存在且已完成
            WrkMast wrkMast = wrkMastService.selectOne(
@@ -836,7 +837,9 @@
                // 出库任务完成状态：14（已出库未确认）或15（出库更新完成）
                if (wrkSts != null && (wrkSts == 14L || wrkSts == 15L)) {
                    workCompleted = true;
                    log.debug("工作档{}已完成，状态：{}", outTask.getWrkNo(), wrkSts);
                    // 获取工作档的目标站作为AGV的源库位
                    wrkMastStaNo = wrkMast.getStaNo();
                    log.debug("工作档{}已完成，状态：{}，目标站：{}", outTask.getWrkNo(), wrkSts, wrkMastStaNo);
                }
            } else {
                // 如果工作档不存在，检查历史档
@@ -848,7 +851,9 @@
                    // 出库任务历史档完成状态：15（出库更新完成）
                    if (logWrkSts == 15L) {
                        workCompleted = true;
                        log.debug("工作档{}已转历史档并完结，历史档状态：{}", outTask.getWrkNo(), logWrkSts);
                        // 从历史档获取目标站作为AGV的源库位
                        wrkMastStaNo = wrkMastLog.getStaNo() != null ? String.valueOf(wrkMastLog.getStaNo()) : null;
                        log.debug("工作档{}已转历史档并完结，历史档状态：{}，目标站：{}", outTask.getWrkNo(), logWrkSts, wrkMastStaNo);
                    }
                }
            }
@@ -891,6 +896,8 @@
        // 创建空托出库/满托出库任务
        Task cacheTask = new Task();
        Date now = new Date();
        // 出库工作档完成时，工作档的目标站就是AGV的源库位
        // AGV的目标站是asr_loc_cache里面WA开头的库位
        cacheTask.setWrkNo(workNo)
                .setIoTime(now)
                .setWrkSts(7L) // 工作状态：7.待呼叫AGV
@@ -903,8 +910,8 @@
                .setFullPlt(isEmptyPallet ? "N" : "Y") // 满板：空托=N，满托=Y
                .setPicking("N")
                .setExitMk("N")
                .setSourceLocNo(null) // 出库任务不需要源库位
                .setLocNo(cacheLoc.getLocNo()) // 目标库位（缓存库位）
                .setSourceLocNo(wrkMastStaNo) // AGV的源库位：出库工作档的目标站
                .setLocNo(cacheLoc.getLocNo()) // AGV的目标库位：asr_loc_cache里面WA开头的库位
                .setEmptyMk(isEmptyPallet ? "Y" : "N") // 空板标记
                .setBarcode(outTask.getBarcode()) // 托盘码
                .setLinkMis("N")
@@ -927,8 +934,8 @@
            return;
        }
        
        log.info("成功生成{}任务，任务ID：{}，工作号：{}，源站点：{}，目标站点：{}，缓存库位：{}", 
                isEmptyPallet ? "空托出库" : "满托出库", cacheTask.getId(), workNo, outboundStaNo, cacheStaNo, cacheLoc.getLocNo());
        log.info("成功生成{}任务，任务ID：{}，工作号：{}，源站点：{}，目标站点：{}，源库位（工作档目标站）：{}，目标库位（WA缓存库位）：{}", 
                isEmptyPallet ? "空托出库" : "满托出库", cacheTask.getId(), workNo, outboundStaNo, cacheStaNo, wrkMastStaNo, cacheLoc.getLocNo());
    }
    
    /**