agv增加一个新单号防重复 ，增加一个手动呼叫agv

chen.llin

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agv增加一个新单号防重复  ，增加一个手动呼叫agv

 src/main/java/com/zy/asrs/entity/Task.java

@@ -348,6 +348,13 @@
    @TableField("is_deleted")
    private Integer isDeleted;

    /**
     * AGV工作号（格式：T+wrk_no+年月日时分秒）
     */
    @ApiModelProperty(value = "AGV工作号（格式：T+wrk_no+年月日时分秒）")
    @TableField("agv_wrk_no")
    private String agvWrkNo;

    public Task() {
    }


 src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/MobileServiceImpl.java

@@ -25,6 +25,7 @@
import com.zy.common.model.enums.WorkNoType;
import com.zy.common.properties.AgvProperties;
import com.zy.common.service.CommonService;
import com.zy.common.utils.AgvUtils;
import com.zy.common.utils.HttpHandler;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.apache.poi.ss.formula.functions.T;
@@ -253,10 +254,13 @@

        // 获取工作号
        int workNo = commonService.getWorkNo(WorkNoType.PICK.type);
        // 生成AGV工作号
        String agvWrkNo = AgvUtils.generateAgvWrkNo(workNo);
        // 保存工作档
        Task task = new Task();
        Date now = new Date();
        task.setWrkNo(workNo)
                .setAgvWrkNo(agvWrkNo) // 设置AGV工作号
                .setIoTime(now)
                .setWrkSts(7L) // 工作状态：11.生成出库ID
                .setIoType(ioType) // 入出库状态： 1.入库
@@ -1441,9 +1445,12 @@
    public void generateOutTask(BasStation station, LocCache loc, Long userId) {
        // 获取工作号
        int workNo = commonService.getWorkNo(WorkNoType.PICK.type);
        // 生成AGV工作号
        String agvWrkNo = AgvUtils.generateAgvWrkNo(workNo);
        // 保存工作档
        Task task = new Task();
        task.setWrkNo(workNo)
                .setAgvWrkNo(agvWrkNo)
                .setIoTime(new Date())
                .setWrkSts(11L) // 工作状态：11.生成出库ID
                .setIoType(101) // 入出库状态： 11.库格移载
@@ -1528,10 +1535,14 @@
        }
        // 获取工作号
        int workNo = commonService.getWorkNo(WorkNoType.PICK.type);
        // 生成AGV工作号
        String agvWrkNo = AgvUtils.generateAgvWrkNo(workNo);
        // 保存工作档
        Task task = new Task();
        Date now = new Date();
        task.setWrkNo(workNo)
                .setIoTime(new Date())
                .setAgvWrkNo(agvWrkNo) // 设置AGV工作号
                .setIoTime(now)
                .setWrkSts(1L) // 工作状态：11.生成出库ID
                .setIoType(1) // 入出库状态： 11.库格移载
                .setTaskType("agv")
@@ -1545,9 +1556,9 @@
                .setBarcode(barcode)// 托盘码
                .setLinkMis("N")
                .setAppeUser(userId)
                .setAppeTime(new Date())
                .setAppeTime(now)
                .setModiUser(userId)
                .setModiTime(new Date());
                .setModiTime(now);
        if (!taskService.insert(task)) {
            throw new CoolException("保存工作档失败");
        }

 src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/OpenServiceImpl.java

@@ -73,59 +73,21 @@
            return R.error("任务id不能为空");
        }
        
        log.info("收到AGV任务回调请求，taskId：{}，fromBin：{}，toBin：{}，robotGroup：{}，kind：{}", 
            taskId, param.getFromBin(), param.getToBin(), 
            Cools.isEmpty(param.getRobotGroup()) ? param.getRobotName() : param.getRobotGroup(), 
        log.info("收到AGV任务回调请求，taskId：{}，fromBin：{}，toBin：{}，robotGroup：{}，kind：{}",
            taskId, param.getFromBin(), param.getToBin(),
            Cools.isEmpty(param.getRobotGroup()) ? param.getRobotName() : param.getRobotGroup(),
            param.getKind());
        
        // 根据taskId查询任务
        // taskId格式：T + 工作号（如"T5299"）或 T + 任务ID（向后兼容）
        Task task = null;
        try {
            // 处理"T"前缀格式（如"T5299"或"T130"）
            String numericId = taskId;
            if (taskId.startsWith("T") && taskId.length() > 1) {
                numericId = taskId.substring(1);
                    log.debug("检测到T前缀格式的taskId，提取数字：{}", numericId);
            }
            
            // 先尝试通过工作号（wrk_no）查询（优先，因为现在使用工作号作为taskId）
            try {
                Integer wrkNo = Integer.parseInt(numericId);
                task = taskService.selectOne(
                    new EntityWrapper<Task>().eq("wrk_no", wrkNo).eq("is_deleted", 0)
                );
                if (task != null) {
                    log.debug("通过工作号（wrk_no={}）找到任务，taskId：{}", wrkNo, task.getId());
                }
            } catch (NumberFormatException e) {
                log.debug("无法解析为工作号，taskId：{}", taskId);
            }
            
            // 如果通过工作号没找到，尝试通过任务ID查询（向后兼容）
            if (task == null) {
                try {
                    Long taskIdLong = Long.parseLong(numericId);
                    task = taskService.selectById(taskIdLong);
                    if (task != null) {
                        log.debug("通过任务ID（id={}）找到任务，taskId：{}", taskIdLong, taskId);
                    }
                } catch (NumberFormatException e) {
                    log.debug("无法解析为任务ID，taskId：{}", taskId);
                }
            }
        } catch (Exception e) {
            log.debug("解析taskId异常，taskId：{}，异常：{}", taskId, e.getMessage());
        // 优先通过agvWrkNo字段查询（新格式：T+wrk_no+年月日时分秒）
        task = taskService.selectOne(
            new EntityWrapper<Task>().eq("agv_wrk_no", taskId).eq("is_deleted", 0)
        );
        if (task != null) {
            log.debug("通过agvWrkNo（agv_wrk_no={}）找到任务，taskId：{}", taskId, task.getId());
        }
        
        // 如果还是没找到，尝试通过其他字段查询（如sheetNo等，向后兼容）
        if (task == null) {
            log.debug("通过工作号和任务ID都没找到，尝试通过其他字段查询，taskId：{}", taskId);
            task = taskService.selectOne(
                new EntityWrapper<Task>().eq("sheet_no", taskId).eq("is_deleted", 0)
            );
        }
        

        if (task == null) {
            log.warn("未找到对应的任务，taskId：{}", taskId);
            return R.error("任务不存在，taskId：" + taskId);

 src/main/java/com/zy/asrs/task/AgvScheduler.java

@@ -645,17 +645,19 @@
     */
    private String queryAgvOrderStatus(Task agvTask, String displayTaskId) {
        try {
            // 构建订单ID，格式为 "T" + wrkNo
            String orderId = null;
            if (agvTask.getWrkNo() != null) {
                orderId = "T" + agvTask.getWrkNo();
            } else {
                String errorMsg = String.format("查询AGV订单状态失败：任务ID：%s，wrkNo为空", displayTaskId);
                log.warn("查询AGV订单状态失败 - 任务ID：{}，{}", displayTaskId, errorMsg);
                agvTask.setErrorMemo(errorMsg);
                agvTask.setErrorTime(new Date());
                taskService.updateById(agvTask);
                return null;
            // 构建订单ID，优先使用agvWrkNo，如果为空则使用T+wrkNo（向后兼容）
            String orderId = agvTask.getAgvWrkNo();
            if (orderId == null || orderId.isEmpty()) {
                if (agvTask.getWrkNo() != null) {
                    orderId = "T" + agvTask.getWrkNo();
                } else {
                    String errorMsg = String.format("查询AGV订单状态失败：任务ID：%s，agvWrkNo和wrkNo都为空", displayTaskId);
                    log.warn("查询AGV订单状态失败 - 任务ID：{}，{}", displayTaskId, errorMsg);
                    agvTask.setErrorMemo2(errorMsg);
                    agvTask.setErrorTime2(new Date());
                    taskService.updateById(agvTask);
                    return null;
                }
            }

            // 构建请求JSON

 src/main/java/com/zy/asrs/task/handler/AgvHandler.java

@@ -21,6 +21,7 @@
import com.zy.asrs.entity.WrkMastLog;
import com.zy.common.constant.ApiInterfaceConstant;
import com.zy.common.properties.AgvProperties;
import com.zy.common.utils.AgvUtils;
import com.zy.common.utils.HttpHandler;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.springframework.beans.BeanUtils;
@@ -669,14 +670,26 @@
        return result;
    }


    /**
     * 构造请求内容（仙工M4格式）
     */
    public String getRequest(Task task, String nameSpace) {
        JSONObject object = new JSONObject();
        // taskId使用工作号（wrk_no），格式：T + 工作号
        // 如果工作号为空，则使用任务ID作为备选
        String taskIdValue = (task.getWrkNo() != null) ? "T" + task.getWrkNo() : "T" + task.getId();
        // taskId使用agvWrkNo字段，如果为空则生成新的agvWrkNo
        String taskIdValue = task.getAgvWrkNo();
        if (taskIdValue == null || taskIdValue.isEmpty()) {
            // 如果agvWrkNo为空，生成新的agvWrkNo
            if (task.getWrkNo() != null) {
                taskIdValue = AgvUtils.generateAgvWrkNo(task.getWrkNo());
                // 更新任务的agvWrkNo字段
                task.setAgvWrkNo(taskIdValue);
                taskService.updateById(task);
            } else {
                // 如果工作号也为空，使用任务ID作为备选（向后兼容）
                taskIdValue = "T" + task.getId();
            }
        }
        object.put("taskId", taskIdValue);
        // fromBin使用源库位编号（sourceLocNo），如果为空则使用源站点编号（sourceStaNo）作为备选
        String fromBin = task.getSourceLocNo();
@@ -1042,8 +1055,12 @@
            // todo 计算agv目标暂存位
            int endSite = 2004;

            // 生成AGV工作号
            String agvWrkNo = AgvUtils.generateAgvWrkNo(wrkMast.getWrkNo());
            
            // 插入agv任务
            Task task = new Task(wrkMast.getWrkNo(), 7L, wrkMast.getIoType(), String.valueOf(wrkMast.getStaNo()), String.valueOf(endSite), null, wrkMast.getBarcode());
            task.setAgvWrkNo(agvWrkNo); // 设置AGV工作号
            taskService.insert(task);
            // 更新任务档agv搬运标识
            wrkMast.setCallAgv(2);
@@ -1102,10 +1119,16 @@

        // 构造取消任务请求
        JSONObject cancelRequest = new JSONObject();
        // taskId使用工作号（wrk_no），格式：T + 工作号
        // 如果工作号为空，则使用任务ID作为备选
        String taskIdValue = (task.getWrkNo() != null) ? "T" + task.getWrkNo() : "T" + task.getId();
        cancelRequest.put("taskId", taskIdValue);
        // taskId使用agvWrkNo字段，如果为空则使用工作号或任务ID作为备选
        String taskIdValue = task.getAgvWrkNo();
        if (taskIdValue == null || taskIdValue.isEmpty()) {
            if (task.getWrkNo() != null) {
                taskIdValue = AgvUtils.generateAgvWrkNo(task.getWrkNo());
            } else {
                taskIdValue = "T" + task.getId();
            }
        }
        cancelRequest.put("taskId", task.getAgvWrkNo());
        cancelRequest.put("kind", kind);
        String body = cancelRequest.toJSONString();


 src/main/java/com/zy/common/constant/ApiInterfaceConstant.java

@@ -46,10 +46,8 @@
     */
    public static final String AGV_CANCEL_TASK_PATH = "/api/agv/cancelTransport";

    /* ***************************************Falcon接口对接 start*******************************************************/

    /**
     * agv - 查询订单状态
     * 仙工M4 - 查询订单状态
     */
    public static final String AGV_FIND_ONE_PATH = "/api/entity/find/one";


 src/main/java/com/zy/common/utils/AgvUtils.java

New file
@@ -0,0 +1,26 @@
package com.zy.common.utils;

import java.text.SimpleDateFormat;
import java.util.Date;

/**
 * AGV工具类
 * @author chen.lin
 * @description AGV相关工具方法
 * @createDate 2026/01/25
 */
public class AgvUtils {

    /**
     * 生成AGV工作号（格式：T+wrk_no+yyyyMMddHHmmss）
     * @param wrkNo 工作号
     * @return AGV工作号
     */
    public static String generateAgvWrkNo(Integer wrkNo) {
        if (wrkNo == null) {
            return null;
        }
        SimpleDateFormat sdf = new SimpleDateFormat("yyyyMMddHHmmss");
        return "T" + wrkNo + sdf.format(new Date());
    }
}

 src/main/java/com/zy/common/web/WcsController.java

@@ -17,6 +17,7 @@
import com.zy.common.model.StartupDto;
import com.zy.common.model.enums.WorkNoType;
import com.zy.common.service.CommonService;
import com.zy.common.utils.AgvUtils;
import com.zy.common.web.param.GenerateAgvTaskParam;
import com.zy.common.web.param.SearchLocParam;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
@@ -103,10 +104,13 @@

        // 获取工作号
        int workNo = commonService.getWorkNo(WorkNoType.PICK.type);
        // 生成AGV工作号
        String agvWrkNo = AgvUtils.generateAgvWrkNo(workNo);
        // 保存工作档
        Task task = new Task();
        Date now = new Date();
        task.setWrkNo(workNo)
                .setAgvWrkNo(agvWrkNo) // 设置AGV工作号
                .setIoTime(now)
                .setWrkSts(7L) // 工作状态：11.生成出库ID
                .setIoType(1) // 入出库状态： 1.入库

 src/main/webapp/static/js/task/task.js

@@ -38,7 +38,7 @@
            , {field: 'takeNone', align: 'center', title: '空操作', hide: true}
            , {field: 'modiUser$', align: 'center', title: '修改人员', hide: true}
            , {field: 'modiTime$', align: 'center', title: '修改时间', hide: true, width: 160}
            , {fixed: 'right', title: '操作', align: 'center', toolbar: '#operate', width: 200}
            , {fixed: 'right', title: '操作', align: 'center', toolbar: '#operate', width: 250}
        ]],
        request: {
            pageName: 'curr',
@@ -221,6 +221,10 @@
                }, function () {
                });
                break;
            //  呼叫AGV
            case 'callAgv':
                callAgvMove(data);
                break;
        }
    });

@@ -318,6 +322,74 @@

    layDateRender();

    // 呼叫AGV搬运
    function callAgvMove(data) {
        var defaultOrgSite = data.sourceStaNo || '';
        var defaultTarSite = data.staNo || '';
        var defaultBarcode = data.barcode || '';
        
        layer.open({
            type: 1,
            title: '呼叫AGV搬运 - 工作号：' + data.wrkNo,
            area: ['450px', '400px'],
            shadeClose: true,
            content: '<form class="layui-form" style="padding: 20px;">' +
                     '<div class="layui-form-item">' +
                     '<label class="layui-form-label"><span style="color: red;">*</span>源站点：</label>' +
                     '<div class="layui-input-block">' +
                     '<input type="text" name="orgSite" value="' + defaultOrgSite + '" placeholder="请输入源站点" class="layui-input" lay-verify="required">' +
                     '</div></div>' +
                     '<div class="layui-form-item">' +
                     '<label class="layui-form-label"><span style="color: red;">*</span>目标站点：</label>' +
                     '<div class="layui-input-block">' +
                     '<input type="text" name="tarSite" value="' + defaultTarSite + '" placeholder="请输入目标站点" class="layui-input" lay-verify="required">' +
                     '</div></div>' +
                     '<div class="layui-form-item">' +
                     '<label class="layui-form-label"><span style="color: red;">*</span>托盘码：</label>' +
                     '<div class="layui-input-block">' +
                     '<input type="text" name="barcode" value="' + defaultBarcode + '" placeholder="请输入托盘码" class="layui-input" lay-verify="required">' +
                     '</div></div>' +
                     '<div class="layui-form-item" style="text-align: center; margin-top: 30px;">' +
                     '<button class="layui-btn" lay-submit lay-filter="callAgvSubmit">确认呼叫</button>' +
                     '<button type="button" class="layui-btn layui-btn-primary" onclick="layer.closeAll()">取消</button>' +
                     '</div></form>',
            success: function(layero, index) {
                form.render();
                form.on('submit(callAgvSubmit)', function(formData) {
                    var loadIndex = layer.load(2);
                    $.ajax({
                        url: baseUrl + "/mobile/cache/agv/call",
                        headers: {'token': localStorage.getItem('token')},
                        data: JSON.stringify({
                            orgSite: formData.field.orgSite,
                            tarSite: formData.field.tarSite,
                            barcode: formData.field.barcode
                        }),
                        contentType: 'application/json;charset=UTF-8',
                        method: 'POST',
                        success: function(res) {
                            layer.close(loadIndex);
                            if (res.code === 200) {
                                layer.close(index);
                                layer.msg('呼叫AGV成功', {icon: 1});
                                tableReload();
                            } else if (res.code === 403) {
                                top.location.href = baseUrl + "/";
                            } else {
                                layer.msg(res.msg || '呼叫AGV失败', {icon: 2});
                            }
                        },
                        error: function() {
                            layer.close(loadIndex);
                            layer.msg('网络请求失败', {icon: 2});
                        }
                    });
                    return false;
                });
            }
        });
    }

});

// 关闭动作

 src/main/webapp/views/task/task.html

@@ -65,6 +65,9 @@
    {{#if (d.ioType === 107) { }}
    <a class="layui-btn layui-btn-warm layui-btn-xs btn-pick" lay-event="pick">盘</a>
    {{# } }}
    {{#if (d.taskType === 'agv') { }}
    <a class="layui-btn layui-btn-normal layui-btn-xs btn-callAgv" lay-event="callAgv">呼叫AGV</a>
    {{# } }}
</script>

<script type="text/javascript" src="../../static/js/jquery/jquery-3.3.1.min.js"></script>