agv可入判断以及分配规则

chen.llin

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agv可入判断以及分配规则

 src/main/java/com/zy/asrs/service/impl/MobileServiceImpl.java

@@ -37,6 +37,8 @@
import java.math.BigDecimal;
import java.math.RoundingMode;
import java.util.*;
import java.util.concurrent.ConcurrentHashMap;
import java.util.concurrent.atomic.AtomicInteger;
import java.util.stream.Collectors;

/**
@@ -125,6 +127,12 @@

    @Resource
    private AgvProperties agvProperties;

    /**
     * 站点轮询计数器，用于平均分配站点
     * Key: 站点组标识（如 "east" 或 "west"），Value: 当前轮询索引
     */
    private final Map<String, AtomicInteger> siteRoundRobinCounters = new ConcurrentHashMap<>();

    @Override
    public R inLocCallAgv(CallAgvParam param,Long userId) {
@@ -232,10 +240,10 @@
                .map(Integer::parseInt)
                .collect(Collectors.toList());
        
        // 判断能入站点
        // 判断能入站点（in_enable="Y"表示能入）
        List<Integer> sites = basDevpMapper.selectList(
                new EntityWrapper<BasDevp>()
                        .eq("canining", "Y")
                        .eq("in_enable", "Y") // in_enable是能入
                        .in("dev_no", siteIntList)
        ).stream().map(BasDevp::getDevNo).collect(Collectors.toList());

@@ -249,14 +257,103 @@
            throw new CoolException("请等待出库完成,type:" + type);
        }

        // 寻找入库任务最少的站点
        List<BasDevp> devList = basDevpMapper.selectList(new EntityWrapper<BasDevp>().in("dev_no", canInSites));
        // 检查站点是否有未完成的AGV任务
        // 规则：当某个站点有未完成的AGV任务时，不分配该站点；只从没有未完成任务的站点中选择
        // 将站点列表转换为字符串列表（Task表的sta_no是String类型）
        List<String> siteStrList = canInSites.stream()
                .map(String::valueOf)
                .collect(Collectors.toList());
        
        // 查询这些站点中有未完成AGV任务的站点（wrk_sts不在5和15之间表示未完成）
        List<Task> unfinishedTasks = taskService.selectList(new EntityWrapper<Task>()
                .in("sta_no", siteStrList)
                .eq("task_type", "agv") // 只查询AGV任务
                .last("AND wrk_sts NOT IN (5, 15)") // 排除已完成状态（5和15表示已完成）
        );
        
        // 获取有未完成任务的站点集合（这些站点将被排除，不参与分配）
        Set<String> sitesWithUnfinishedTasks = unfinishedTasks.stream()
                .map(Task::getStaNo)
                .collect(Collectors.toSet());
        
        // 从可用站点中排除有未完成任务的站点，只保留没有未完成任务的站点
        List<Integer> availableSites = canInSites.stream()
                .filter(site -> !sitesWithUnfinishedTasks.contains(String.valueOf(site)))
                .collect(Collectors.toList());
        
        // 如果所有站点都有未完成任务，则没有可用站点，不分配
        if (availableSites.isEmpty()) {
            String groupName = (whsType != null && whsType.equals(agvProperties.getWhsTypeMapping().getInboundArea())) 
                    ? "东侧" : "西侧";
            log.warn("{}所有站点（{}）都有未完成的AGV任务，无法分配站点，请等待任务完成", groupName, canInSites);
            throw new CoolException(groupName + "所有站点都有未完成的AGV任务，请等待任务完成后再试");
        }
        
        // 记录站点分配信息
        if (!sitesWithUnfinishedTasks.isEmpty()) {
            log.info("站点分配检查：总站点数={}，有未完成任务的站点={}（已排除），可用站点数={}，可用站点={}", 
                    canInSites.size(), sitesWithUnfinishedTasks, availableSites.size(), availableSites);
        } else {
            log.info("站点分配检查：所有站点（{}）都没有未完成任务，全部可用", canInSites);
        }

        // 寻找入库任务最少的站点（只从可用站点中选择，且必须in_enable="Y"能入 和 canining="Y"可入）
        List<BasDevp> devList = basDevpMapper.selectList(new EntityWrapper<BasDevp>()
                .in("dev_no", availableSites)
                .eq("in_enable", "Y") // in_enable是能入
                .eq("canining", "Y") // canining是可入
        );
        
        // 如果查询结果为空，说明没有可入的站点
        if (devList.isEmpty()) {
            String groupName = (whsType != null && whsType.equals(agvProperties.getWhsTypeMapping().getInboundArea())) 
                    ? "东侧" : "西侧";
            log.warn("{}可用站点（{}）中没有可入站点（in_enable='Y'且canining='Y'），无法分配", groupName, availableSites);
            throw new CoolException(groupName + "可用站点中没有可入站点，请检查站点配置");
        }
        
        // 入库任务数排序
        devList.sort(Comparator.comparing(BasDevp::getInQty));

        // 取入库任务最少站点
        BasDevp basDevp = devList.get(0);
        int endSite = basDevp.getDevNo();
        // 选择站点
        BasDevp basDevp;
        int endSite;
        
        // 获取最少任务数
        int minInQty = devList.get(0).getInQty();
        
        // 筛选出任务数最少的站点列表
        List<BasDevp> minTaskSites = devList.stream()
                .filter(dev -> dev.getInQty() == minInQty)
                .collect(Collectors.toList());
        
        // 根据配置选择分配策略
        String strategy = agvProperties.getSiteAllocation().getStrategy();
        boolean enableRoundRobin = agvProperties.getSiteAllocation().isEnableRoundRobin();
        
        if (minTaskSites.size() > 1 && enableRoundRobin && "round-robin".equals(strategy)) {
            // 轮询分配：当多个站点任务数相同时，使用轮询
            String groupKey = (whsType != null && whsType.equals(agvProperties.getWhsTypeMapping().getInboundArea())) 
                    ? "east" : "west";
            AtomicInteger counter = siteRoundRobinCounters.computeIfAbsent(groupKey, k -> new AtomicInteger(0));
            int index = counter.getAndIncrement() % minTaskSites.size();
            basDevp = minTaskSites.get(index);
            log.info("使用轮询分配策略，站点组：{}，轮询索引：{}，选中站点：{}", groupKey, index, basDevp.getDevNo());
        } else if (minTaskSites.size() > 1 && enableRoundRobin && "random".equals(strategy)) {
            // 随机分配
            Random random = new Random();
            int index = random.nextInt(minTaskSites.size());
            basDevp = minTaskSites.get(index);
            log.info("使用随机分配策略，选中站点：{}", basDevp.getDevNo());
        } else {
            // 默认：选择第一个（任务最少的）
            basDevp = devList.get(0);
            if (minTaskSites.size() > 1) {
                log.info("多个站点任务数相同（{}），但未启用轮询，选择第一个站点：{}", minInQty, basDevp.getDevNo());
            }
        }
        
        endSite = basDevp.getDevNo();

        // 入库暂存+1
        basDevpMapper.incrementInQty(endSite);

 src/main/java/com/zy/asrs/task/handler/AgvHandler.java

@@ -88,6 +88,9 @@
                default:
            }
            String body = getRequest(task,namespace);
            // 打印请求信息
            log.info("{}呼叫agv搬运 - 请求地址：{}", namespace, url);
            log.info("{}呼叫agv搬运 - 请求参数：{}", namespace, body);
            try {
                // 使用仙工M4接口
                response = new HttpHandler.Builder()
@@ -96,18 +99,35 @@
                        .setJson(body)
                        .build()
                        .doPost();
                // 打印返回参数
                log.info("{}呼叫agv搬运 - 返回参数：{}", namespace, response);
                
                // 检查响应是否为空
                if (response == null || response.trim().isEmpty()) {
                    log.error("{}呼叫agv搬运失败 - 任务ID：{}，AGV接口返回为空", namespace, task.getId());
                    continue;
                }
                
                JSONObject jsonObject = JSON.parseObject(response);
                if (jsonObject.getInteger("code").equals(200)) {
                if (jsonObject == null) {
                    log.error("{}呼叫agv搬运失败 - 任务ID：{}，响应JSON解析失败，响应内容：{}", namespace, task.getId(), response);
                    continue;
                }
                
                Integer code = jsonObject.getInteger("code");
                if (code != null && code.equals(200)) {
                    success = true;
                    task.setWrkSts(8L);
                    taskService.updateById(task);
                    log.info(namespace + "呼叫agv搬运请求参数：{}", body);
                    log.info(namespace + "呼叫agv搬运成功：{}", task.getId());
                    log.info("{}呼叫agv搬运成功 - 任务ID：{}", namespace, task.getId());
                } else {
                    log.error(namespace + "呼叫agv搬运失败！！！url：{}；request：{}；response：{}", url, body, response);
                    String message = jsonObject.getString("message");
                    log.error("{}呼叫agv搬运失败 - 任务ID：{}，错误码：{}，错误信息：{}", 
                            namespace, task.getId(), code, message);
                }
            } catch (Exception e) {
                log.error(namespace + "呼叫agv搬运异常", e);
                log.error("{}呼叫agv搬运异常 - 任务ID：{}，请求地址：{}，请求参数：{}，异常信息：{}", 
                        namespace, task.getId(), url, body, e.getMessage(), e);
            } finally {
                try {
                    // 保存接口日志

 src/main/java/com/zy/common/constant/ApiInterfaceConstant.java

@@ -33,7 +33,8 @@
     */
//    public static final String AGV_IP = "http://192.168.99.130:80";
    // 测试地址
    public static final String AGV_IP = "http://10.10.10.200:8080/agv";
//    public static final String AGV_IP = "http://10.10.10.200:8081/agv";
    public static final String AGV_IP = "http://172.21.1.80:5800";

    /**
     * 仙工M4 - 创建任务（货物转运、实托入库，实托出库）

 src/main/java/com/zy/common/properties/AgvProperties.java

@@ -39,6 +39,11 @@
    private WhsTypeMapping whsTypeMapping = new WhsTypeMapping();

    /**
     * 站点分配策略配置
     */
    private SiteAllocationStrategy siteAllocation = new SiteAllocationStrategy();

    /**
     * whs_type映射配置内部类
     */
    @Data
@@ -99,4 +104,25 @@
        return west != null && west.getRobotGroup() != null && !west.getRobotGroup().isEmpty() 
            ? west.getRobotGroup() : "Group-002";
    }

    /**
     * 站点分配策略配置内部类
     */
    @Data
    public static class SiteAllocationStrategy {
        /**
         * 分配策略类型
         * round-robin: 轮询分配（平均分配）
         * least-task: 最少任务优先（默认）
         * random: 随机分配
         */
        private String strategy = "least-task";

        /**
         * 是否启用平均分配
         * true: 当多个站点任务数相同时，使用轮询分配
         * false: 总是选择第一个（任务最少的）
         */
        private boolean enableRoundRobin = true;
    }
}

 src/main/resources/application-dev.yml

@@ -90,6 +90,12 @@
    inboundArea: 1
    # 缓存区whs_type值（对应西侧）
    cacheArea: 2
  # 站点分配策略配置
  siteAllocation:
    # 分配策略类型：round-robin(轮询分配/平均分配)、least-task(最少任务优先，默认)、random(随机分配)
    strategy: round-robin
    # 是否启用平均分配：当多个站点任务数相同时，true=使用轮询分配，false=总是选择第一个
    enableRoundRobin: true

# 越库配置
cross-dock:

 src/main/resources/application-prod.yml

@@ -67,7 +67,7 @@
  doubleLocsRight: 4,8,12,16,20,24,28,32

Agv:
  sendTask: false
  sendTask: true
  # 东侧配置
  east:
    robotGroup: "Group-001"
@@ -90,6 +90,12 @@
    inboundArea: 1
    # 缓存区whs_type值（对应西侧）
    cacheArea: 2
  # 站点分配策略配置
  siteAllocation:
    # 分配策略类型：round-robin(轮询分配/平均分配)、least-task(最少任务优先，默认)、random(随机分配)
    strategy: round-robin
    # 是否启用平均分配：当多个站点任务数相同时，true=使用轮询分配，false=总是选择第一个
    enableRoundRobin: true

# 越库配置
cross-dock: