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Junjie
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zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/core/action/LiftAction.java 1 ●●●●● 补丁 | 查看 | 原始文档 | blame | 历史
zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/core/kernel/command/LiftCommandService.java 9 ●●●●● 补丁 | 查看 | 原始文档 | blame | 历史
zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/rcs/thread/LiftThread.java 14 ●●●●● 补丁 | 查看 | 原始文档 | blame | 历史
zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/rcs/thread/impl/NyLiftThread.java 20 ●●●●● 补丁 | 查看 | 原始文档 | blame | 历史
zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/rcs/thread/impl/SurayLiftThread.java 77 ●●●●● 补丁 | 查看 | 原始文档 | blame | 历史 
 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/core/action/LiftAction.java


@@ -114,7 +114,6 @@




                //对主线程抛出等待确认状态waiting


                liftThread.setProtocolStatus(LiftProtocolStatusType.WAITING);


                liftThread.commandFinished(taskNo);//调用完成后续指令(部分提升机有后续指令，实际情况看是否有真正实现方法)


                redisUtil.del(DeviceRedisConstant.LIFT_WORK_FLAG + taskNo);


                return false;//禁止再下发命令


            }




 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/core/kernel/command/LiftCommandService.java


@@ -21,6 +21,7 @@


import org.springframework.stereotype.Service;




import java.util.ArrayList;


import java.util.List;


import java.util.Objects;




/**


@@ -67,7 +68,7 @@


        assignCommand.setTaskNo(motion.getTaskNo());


        assignCommand.setCommands(list);




        LiftCommand command = new LiftCommand();


        List<LiftCommand> command = new ArrayList<>();


        switch (Objects.requireNonNull(MotionCtgType.get(motion.getMotionCtgEl()))){


            case LIFT_MOVE:


                // 如果已经在目标层，那边层过滤


@@ -77,7 +78,7 @@


                }




                command = liftThread.getMoveCommand(motion.getTaskNo(), 0, Integer.parseInt(motion.getTarget()), LiftCommandModeType.MOVE);


                list.add(command);


                list.addAll(command);


                return liftAction.assignWork(liftThread.getDevice(), assignCommand);


            case LIFT_WITH_GOODS:


//                if (liftProtocol.getHasTray()) {


@@ -85,7 +86,7 @@


//                }




                command = liftThread.getPalletInOutCommand(motion.getTaskNo(), Integer.parseInt(motion.getOrigin()), Integer.parseInt(motion.getTarget()), motion.getOriDrt(), motion.getTarDrt(), LiftCommandModeType.PALLET_INOUT);


                list.add(command);


                list.addAll(command);


                return liftAction.assignWork(liftThread.getDevice(), assignCommand);


            case LIFT_WITH_SHUTTLE:


                if (!liftProtocol.getHasCar()) {


@@ -93,7 +94,7 @@


                }




                command = liftThread.getMoveWithShuttleCommand(motion.getTaskNo(), Integer.parseInt(motion.getOrigin()), Integer.parseInt(motion.getTarget()), LiftCommandModeType.MOVE_CAR);


                list.add(command);


                list.addAll(command);


                return liftAction.assignWork(liftThread.getDevice(), assignCommand);


            case LIFT_WITH_GOODS_AND_SHUTTLE:


                return false;




 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/rcs/thread/LiftThread.java


@@ -8,6 +8,8 @@


import com.zy.asrs.wcs.rcs.model.enums.LiftProtocolStatusType;


import com.zy.asrs.wcs.rcs.model.protocol.LiftProtocol;




import java.util.List;




public interface LiftThread extends ThreadHandler{




    LiftProtocol getStatus();//获取提升机状态


@@ -38,17 +40,15 @@




    boolean isLock(ExecuteSupport support);




    boolean commandFinished(Integer taskNo);




    //***************获取命令*****************


    LiftCommand getMoveCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, LiftCommandModeType mode);//提升机移动


    List<LiftCommand> getMoveCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, LiftCommandModeType mode);//提升机移动




    LiftCommand getMoveWithShuttleCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, LiftCommandModeType mode);//载车移动


    List<LiftCommand> getMoveWithShuttleCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, LiftCommandModeType mode);//载车移动




    LiftCommand getPalletInOutCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, Integer originSta, Integer targetSta, LiftCommandModeType mode);//托盘出入


    List<LiftCommand> getPalletInOutCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, Integer originSta, Integer targetSta, LiftCommandModeType mode);//托盘出入




    LiftCommand getLockCommand(Integer taskNo, Boolean lock);//锁定/解锁提升机


    List<LiftCommand> getLockCommand(Integer taskNo, Boolean lock);//锁定/解锁提升机




    LiftCommand getShuttleSignalCommand(Integer taskNo, Boolean signal);//小车已到位/已驶离信号


    List<LiftCommand> getShuttleSignalCommand(Integer taskNo, Boolean signal);//小车已到位/已驶离信号




}




 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/rcs/thread/impl/NyLiftThread.java


@@ -374,12 +374,7 @@


    }




    @Override


    public boolean commandFinished(Integer taskNo) {


        return false;


    }




    @Override


    public LiftCommand getMoveCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, LiftCommandModeType mode) {


    public List<LiftCommand> getMoveCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, LiftCommandModeType mode) {


        /**


         * 任务类型


         * 1=移托盘；升降机将源站台托盘移到目标站台


@@ -407,26 +402,29 @@


        command.setMode(LiftCommandModeType.MOVE.id);


        command.setOriginLev(sourceLev);


        command.setTargetLev(targetLev);


        return command;




        ArrayList<LiftCommand> list = new ArrayList<>();


        list.add(command);


        return list;


    }




    @Override


    public LiftCommand getMoveWithShuttleCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, LiftCommandModeType mode) {


    public List<LiftCommand> getMoveWithShuttleCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, LiftCommandModeType mode) {


        return getMoveCommand(taskNo, sourceLev, targetLev, mode);


    }




    @Override


    public LiftCommand getPalletInOutCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, Integer originSta, Integer targetSta, LiftCommandModeType mode) {


    public List<LiftCommand> getPalletInOutCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, Integer originSta, Integer targetSta, LiftCommandModeType mode) {


        return getMoveCommand(taskNo, sourceLev, targetLev, mode);


    }




    @Override


    public LiftCommand getLockCommand(Integer taskNo, Boolean lock) {


    public List<LiftCommand> getLockCommand(Integer taskNo, Boolean lock) {


        return null;


    }




    @Override


    public LiftCommand getShuttleSignalCommand(Integer taskNo, Boolean signal) {


    public List<LiftCommand> getShuttleSignalCommand(Integer taskNo, Boolean signal) {


        return null;


    }






 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/rcs/thread/impl/SurayLiftThread.java


@@ -27,8 +27,10 @@




import java.text.MessageFormat;


import java.text.SimpleDateFormat;


import java.util.ArrayList;


import java.util.Date;


import java.util.HashMap;


import java.util.List;




@Slf4j


@SuppressWarnings("all")


@@ -405,36 +407,6 @@


        return extend.getLock();


    }




    @Override


    public boolean commandFinished(Integer taskNo) {


        try {


            LiftCommand command = getTaskClearCommand();


            String loginToken = requestLoginToken();


            if (loginToken == null) {


                return false;


            }




            HashMap<String, Object> headers = new HashMap<>();


            headers.put("Authorization", "Bearer " + loginToken);




            String response = new HttpHandler.Builder()


                    .setUri(API_URL)


                    .setPath("/RDS/lifterOperation")


                    .setHeaders(headers)


                    .setJson(command.getBody())


                    .build()


                    .doPost();


            JSONObject jsonObject = JSON.parseObject(response);


            Integer code = jsonObject.getInteger("code");


            if (code.equals(200)) {


                return true;


            }


        } catch (Exception e) {


            e.printStackTrace();


        }


        return false;


    }




    //***************设备层通讯-不同厂商设备通讯方案不一致***************




    //请求登录


@@ -499,7 +471,7 @@




    //空载移动


    @Override


    public LiftCommand getMoveCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, LiftCommandModeType mode) {


    public List<LiftCommand> getMoveCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, LiftCommandModeType mode) {


        int taskMode = 3;//空载移动




        HashMap<String, Object> body = new HashMap<>();


@@ -519,12 +491,16 @@


        command.setMode(LiftCommandModeType.MOVE.id);


        command.setOriginLev(0);


        command.setTargetLev(targetLev);


        return command;




        ArrayList<LiftCommand> list = new ArrayList<>();


        list.add(command);


        list.addAll(getTaskClearCommand());


        return list;


    }




    //载车移动


    @Override


    public LiftCommand getMoveWithShuttleCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, LiftCommandModeType mode) {


    public List<LiftCommand> getMoveWithShuttleCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, LiftCommandModeType mode) {


        HashMap<String, Object> body = new HashMap<>();


        body.put("messageName", "lifterTask");


        body.put("msgTime", new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd HH:mm:ss").format(new Date()));


@@ -542,12 +518,16 @@


        command.setMode(LiftCommandModeType.MOVE.id);


        command.setOriginLev(sourceLev);


        command.setTargetLev(targetLev);


        return command;




        ArrayList<LiftCommand> list = new ArrayList<>();


        list.add(command);


        list.addAll(getTaskClearCommand());


        return list;


    }




    //托盘出入


    @Override


    public LiftCommand getPalletInOutCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, Integer originSta, Integer targetSta, LiftCommandModeType mode) {


    public List<LiftCommand> getPalletInOutCommand(Integer taskNo, Integer sourceLev, Integer targetLev, Integer originSta, Integer targetSta, LiftCommandModeType mode) {


        HashMap<String, Object> body = new HashMap<>();


        body.put("messageName", "lifterTask");


        body.put("msgTime", new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd HH:mm:ss").format(new Date()));


@@ -567,12 +547,16 @@


        command.setTargetLev(targetLev);


        command.setOriginSta(originSta);


        command.setTargetSta(targetSta);


        return command;




        ArrayList<LiftCommand> list = new ArrayList<>();


        list.add(command);


        list.addAll(getTaskClearCommand());


        return list;


    }




    //锁定/解锁提升机


    @Override


    public LiftCommand getLockCommand(Integer taskNo, Boolean lock) {


    public List<LiftCommand> getLockCommand(Integer taskNo, Boolean lock) {


        HashMap<String, Object> body = new HashMap<>();


        body.put("messageName", "lifterOperation");


        body.put("msgTime", new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd HH:mm:ss").format(new Date()));


@@ -585,12 +569,15 @@


        command.setLiftNo(Integer.valueOf(this.device.getDeviceNo()));


        command.setBody(JSON.toJSONString(body));


        command.setMode(lock ? LiftCommandModeType.LOCK.id : LiftCommandModeType.UNLOCK.id);


        return command;




        ArrayList<LiftCommand> list = new ArrayList<>();


        list.add(command);


        return list;


    }




    //小车已到位/已驶离信号


    @Override


    public LiftCommand getShuttleSignalCommand(Integer taskNo, Boolean signal) {


    public List<LiftCommand> getShuttleSignalCommand(Integer taskNo, Boolean signal) {


        HashMap<String, Object> body = new HashMap<>();


        body.put("messageName", "lifterOperation");


        body.put("msgTime", new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd HH:mm:ss").format(new Date()));


@@ -602,11 +589,14 @@


        command.setLiftNo(Integer.valueOf(this.device.getDeviceNo()));


        command.setBody(JSON.toJSONString(body));


        command.setMode(signal ? LiftCommandModeType.LOCK.id : LiftCommandModeType.UNLOCK.id);


        return command;




        ArrayList<LiftCommand> list = new ArrayList<>();


        list.add(command);


        return list;


    }




    //获取提升机任务清除命令


    private LiftCommand getTaskClearCommand() {


    private List<LiftCommand> getTaskClearCommand() {


        HashMap<String, Object> body = new HashMap<>();


        body.put("messageName", "lifterOperation");


        body.put("msgTime", new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd HH:mm:ss").format(new Date()));


@@ -617,7 +607,10 @@


        command.setLiftNo(Integer.valueOf(this.device.getDeviceNo()));


        command.setBody(JSON.toJSONString(body));


        command.setMode(LiftCommandModeType.RESET.id);


        return command;




        ArrayList<LiftCommand> list = new ArrayList<>();


        list.add(command);


        return list;


    }




    /**