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Junjie

2024-04-12 4669093ba4887bed13ba741187c6f760b795461b

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 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/core/domain/dto/RedisMapDto.java

New file
@@ -0,0 +1,19 @@
package com.zy.asrs.wcs.core.domain.dto;

import lombok.Data;

import java.util.Date;

@Data
public class RedisMapDto {

    private String data;

    private Date createTime;

    private Date updateTime;

    private Integer lev;


}

 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/core/kernel/command/ShuttleCommandService.java

@@ -5,6 +5,7 @@
import com.zy.asrs.framework.exception.CoolException;
import com.zy.asrs.wcs.core.action.LiftAction;
import com.zy.asrs.wcs.core.action.ShuttleAction;
import com.zy.asrs.wcs.core.entity.BasShuttle;
import com.zy.asrs.wcs.core.entity.Loc;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.NavigateNode;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.command.ShuttleAssignCommand;
@@ -85,6 +86,7 @@
        assignCommand.setTaskNo(motion.getWrkNo());
        assignCommand.setSourceLocNo(motion.getOrigin());
        assignCommand.setLocNo(motion.getTarget());
        assignCommand.setDeviceId(Integer.parseInt(motion.getDevice()));

        List<ShuttleCommand> shuttleCommands = new ArrayList<>();
        ShuttleTaskModeType shuttleTaskModeType = null;
@@ -332,7 +334,7 @@

    public synchronized List<ShuttleCommand> shuttleAssignCommand(String startLocNo, String endLocNo, Integer mapType, ShuttleAssignCommand assignCommand, ShuttleThread shuttleThread) {
        //获取小车移动速度
        Integer runSpeed = Optional.ofNullable(basShuttleService.getById(assignCommand.getShuttleNo()).getRunSpeed()).orElse(1000);
        Integer runSpeed = Optional.ofNullable(basShuttleService.getOne(new LambdaQueryWrapper<BasShuttle>().eq(BasShuttle::getDeviceId, assignCommand.getDeviceId())).getRunSpeed()).orElse(1000);
        Long hostId = shuttleThread.getDevice().getHostId();
        List<NavigateNode> nodeList = NavigateUtils.calc(startLocNo, endLocNo, mapType, Utils.getShuttlePoints(Integer.parseInt(shuttleThread.getDevice().getDeviceNo()), Utils.getLev(startLocNo)));
        if (nodeList == null) {
@@ -349,25 +351,6 @@
            //开始路径
            NavigateNode startPath = nodes.get(0);

            //中间路径
            NavigateNode middlePath = null;
            //通过xy坐标小车二维码
            String middleCodeNum = null;
            Integer middleToDistDistance = null;//计算中间点到目标点行走距离
            if (nodes.size() > 10) {//中段码传倒数第三个
                //中间路径
                middlePath = nodes.get(nodes.size() - 3);
                //通过xy坐标小车二维码
                middleCodeNum = NavigatePositionConvert.xyToPosition(middlePath.getX(), middlePath.getY(), middlePath.getZ(), hostId);
                middleToDistDistance = NavigateUtils.getMiddleToDistDistance(nodes, middlePath);//计算中间点到目标点行走距离
            } else if (nodes.size() > 5) {//中段码传倒数第二个
                //中间路径
                middlePath = nodes.get(nodes.size() - 2);
                //通过xy坐标小车二维码
                middleCodeNum = NavigatePositionConvert.xyToPosition(middlePath.getX(), middlePath.getY(), middlePath.getZ(), hostId);
                middleToDistDistance = NavigateUtils.getMiddleToDistDistance(nodes, middlePath);//计算中间点到目标点行走距离
            }

            //目标路径
            NavigateNode endPath = nodes.get(nodes.size() - 1);
            Integer allDistance = NavigateUtils.getCurrentPathAllDistance(nodes);//计算当前路径行走总距离
@@ -376,7 +359,7 @@
            //通过xy坐标小车二维码
            String distCodeNum = NavigatePositionConvert.xyToPosition(endPath.getX(), endPath.getY(), endPath.getZ(), hostId);
            //获取移动命令
            ShuttleCommand command = shuttleThread.getMoveCommand(assignCommand.getTaskNo().intValue(), startCodeNum, distCodeNum, allDistance, ShuttleRunDirection.get(startPath.getDirection()).id.intValue(), runSpeed);
            ShuttleCommand command = shuttleThread.getMoveCommand(assignCommand.getTaskNo(), startCodeNum, distCodeNum, allDistance, ShuttleRunDirection.get(startPath.getDirection()).id.intValue(), runSpeed);
            command.setNodes(nodes);//将行走节点添加到每一步命令中
            commands.add(command);
        }

 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/core/model/command/ShuttleAssignCommand.java

@@ -15,6 +15,11 @@
    private Integer shuttleNo = 0;

    /**
     * 设备ID
     */
    private Integer deviceId;

    /**
     * 任务号
     */
    private Integer taskNo = 0;

 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/core/service/impl/MainServiceImpl.java

@@ -6,6 +6,7 @@
import com.baomidou.mybatisplus.core.conditions.query.LambdaQueryWrapper;
import com.zy.asrs.framework.common.Cools;
import com.zy.asrs.framework.common.SnowflakeIdWorker;
import com.zy.asrs.wcs.core.domain.dto.RedisMapDto;
import com.zy.asrs.wcs.core.entity.*;
import com.zy.asrs.wcs.core.kernel.AnalyzeService;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.MapNode;
@@ -174,11 +175,11 @@

                Integer lev = entry.getKey();
                Date now = new Date();
                HashMap<String, Object> map = new HashMap<>();
                map.put("data", JSON.toJSONString(lists));
                map.put("create_time", now);
                map.put("update_time", now);
                map.put("lev", lev);
                RedisMapDto map = new RedisMapDto();
                map.setData(JSON.toJSONString(lists));
                map.setCreateTime(now);
                map.setUpdateTime(now);
                map.setLev(lev);

                //将地图数据存入redis
                redisUtil.set(DeviceRedisConstant.MAP + lev, JSON.toJSONString(map));

 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/core/utils/NavigateMapData.java

@@ -6,10 +6,13 @@
import com.zy.asrs.common.wms.entity.LocMast;
import com.zy.asrs.common.wms.service.LocMastService;
import com.zy.asrs.framework.common.SpringUtils;
import com.zy.asrs.wcs.core.entity.Loc;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.MapNode;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.NavigateNode;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.NavigationMapType;
import com.zy.asrs.wcs.core.service.LocService;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.constant.DeviceRedisConstant;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.stereotype.Component;

import java.io.*;
@@ -22,6 +25,9 @@
 */
@Component
public class NavigateMapData {

    @Autowired
    private LocService locService;

    private Integer lev;//地图楼层

@@ -121,33 +127,16 @@

    //获取JSON格式数据
    public List<List<MapNode>> getJsonData(Integer mapType, List<int[]> whitePoints, List<int[]> shuttlePoints) {
        try {
            String mapFilename = "map_" + lev + ".json";

            String fileName = this.getClass().getClassLoader().getResource(mapFilename).getPath();//获取文件路径
            File file = new File(fileName);
            StringBuffer stringBuffer = new StringBuffer();
            if (file.isFile() && file.exists()) {
                InputStreamReader isr = new InputStreamReader(new FileInputStream(file), "GBK");
                BufferedReader br = new BufferedReader(isr);
                String lineTxt = null;
                while ((lineTxt = br.readLine()) != null) {
                    stringBuffer.append(lineTxt);
                }
                br.close();

                //解析json地图数据
                ArrayList arrayList = JSON.parseObject(stringBuffer.toString(), ArrayList.class);
                List<List<MapNode>> lists = filterMap(mapType, arrayList, lev, whitePoints, shuttlePoints);//过滤地图数据

                return lists;
            } else {
                System.out.println("文件不存在!");
            }
        } catch (IOException ioException) {
            ioException.printStackTrace();
        RedisUtil redisUtil = SpringUtils.getBean(RedisUtil.class);
        Object o = redisUtil.get(DeviceRedisConstant.MAP + lev);
        if (o == null) {
            return null;
        }
        return null;

        BasMap basMap = JSON.parseObject(o.toString(), BasMap.class);
        ArrayList arrayList = JSON.parseObject(basMap.getData(), ArrayList.class);
        List<List<MapNode>> lists = filterMap(mapType, arrayList, lev, whitePoints, shuttlePoints);//过滤地图数据
        return lists;
    }

    /**
@@ -172,13 +161,12 @@
        }

        //过滤数据
        LocMastService locMastService = SpringUtils.getBean(LocMastService.class);
        //获取当前楼层库位数据
        List<LocMast> locMasts = locMastService.list(new LambdaQueryWrapper<LocMast>()
                .eq(LocMast::getLev1, lev));
        for (LocMast locMast : locMasts) {
            Integer row = locMast.getRow1();
            Integer bay = locMast.getBay1();
        List<Loc> locs = locService.list(new LambdaQueryWrapper<Loc>()
                .eq(Loc::getLev, lev));
        for (Loc loc : locs) {
            Integer row = loc.getRow();
            Integer bay = loc.getBay();

            boolean whiteFlag = false;//默认不存在白名单
            if (whitePoints != null) {
@@ -203,17 +191,15 @@
            } else if (mapType == NavigationMapType.DFX.id) {
                //车辆有货
                //读取对应库位数据，将DFX库位状态的节点置为-1(障碍物)
                if (locMast.getLocSts().equals("F")
                        || locMast.getLocSts().equals("D")
                        || locMast.getLocSts().equals("X")
                        || locMast.getLocSts().equals("R")
                        || locMast.getLocSts().equals("P")
                if (loc.getLocSts$().equals("F")
                        || loc.getLocSts$().equals("D")
                        || loc.getLocSts$().equals("X")
                ) {
                    mapNode.setValue(-1);//禁用节点
                }
            } else if (mapType == NavigationMapType.NORMAL.id) {
                //过滤库位状态X
                if (locMast.getLocSts().equals("X")) {
                if (loc.getLocSts$().equals("X")) {
                    mapNode.setValue(-1);//禁用节点
                }
            }
@@ -267,8 +253,8 @@
            }
        }

        NavigateMapData mapData = new NavigateMapData(nodes.get(0).getZ());
        List<List<MapNode>> realMap = mapData.getJsonData(-1, null, null);//获取完整地图(包括入库出库)
        this.setLev(nodes.get(0).getZ());
        List<List<MapNode>> realMap = this.getJsonData(-1, null, null);//获取完整地图(包括入库出库)
        for (NavigateNode node : nodes) {
            if (node.getZ() != lev) {
                continue;

 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/core/utils/NavigateMapUtils.java

@@ -1,12 +1,13 @@
package com.zy.asrs.wcs.core.utils;

import com.alibaba.fastjson.JSON;
import com.zy.asrs.common.wms.entity.BasMap;
import com.zy.asrs.framework.common.SpringUtils;
import com.zy.asrs.wcs.core.domain.dto.RedisMapDto;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.MapNode;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.NavigateNode;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.NavigationMapType;
import com.zy.asrs.wcs.rcs.constant.DeviceRedisConstant;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.stereotype.Component;

import java.util.ArrayList;
@@ -15,6 +16,9 @@

@Component
public class NavigateMapUtils {

    @Autowired
    private NavigateMapData navigateMapData;

    /**
     * 写入路径节点数据到redis地图中
@@ -27,8 +31,7 @@
                return true;
            }

            NavigateMapData navigateMapData = new NavigateMapData(lev);

            navigateMapData.setLev(lev);
            Object o = redisUtil.get(DeviceRedisConstant.MAP + lev);
            if (o == null) {
                return false;
@@ -37,8 +40,8 @@
            //获取小车节点
            List<int[]> shuttlePoints = Utils.getShuttlePoints(shuttleNo, lev);

            BasMap basMap = JSON.parseObject(o.toString(), BasMap.class);
            ArrayList arrayList = JSON.parseObject(basMap.getData(), ArrayList.class);
            RedisMapDto redisMap = JSON.parseObject(o.toString(), RedisMapDto.class);
            ArrayList arrayList = JSON.parseObject(redisMap.getData(), ArrayList.class);
            //带小车地图
            List<List<MapNode>> listsHasShuttle = navigateMapData.filterMap(NavigationMapType.NONE.id, arrayList, lev, null, shuttlePoints);//获取带小车地图数据
            List<List<MapNode>> lists = navigateMapData.filterMap(NavigationMapType.NONE.id, arrayList, lev, null, null);//获取全部地图数据
@@ -58,8 +61,8 @@
            }

            //尝试锁定/解锁路径
            NavigateMapData mapData = new NavigateMapData(nodes.get(0).getZ());
            List<List<MapNode>> realMap = mapData.getJsonData(-1, null, null);//获取完整地图(包括入库出库)
            navigateMapData.setLev(nodes.get(0).getZ());
            List<List<MapNode>> realMap = navigateMapData.getJsonData(-1, null, null);//获取完整地图(包括入库出库)
            for (NavigateNode node : nodes) {
                if (node.getZ() != lev) {
                    continue;
@@ -79,10 +82,10 @@
                listX.set(node.getY(), mapNode);
                lists.set(node.getX(), listX);
            }
            basMap.setData(JSON.toJSONString(lists));
            basMap.setUpdateTime(new Date());
            redisMap.setData(JSON.toJSONString(lists));
            redisMap.setUpdateTime(new Date());
            //将数据库地图数据存入redis
            redisUtil.set(DeviceRedisConstant.MAP + lev, JSON.toJSONString(basMap));
            redisUtil.set(DeviceRedisConstant.MAP + lev, JSON.toJSONString(redisMap));
            return true;
        } catch (Exception e) {
            e.printStackTrace();

 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/core/utils/NavigatePositionConvert.java

@@ -12,38 +12,14 @@
public class NavigatePositionConvert {

    public static String xyToPosition(int x, int y, int z, Long hostId) {
        StringBuffer sb = new StringBuffer();
        if (x < 10) {
            sb.append("0");
        }
        sb.append(x);

        if (y < 10) {
            sb.append("00");
        } else if (y < 100) {
            sb.append("0");
        }
        sb.append(y);

        if (z < 10) {
            sb.append("0");
        }
        sb.append(z);
        String position = sb.toString();//库位号
        String locNo = Utils.getLocNo(x, y, z);

        //库位号转小车二维码
        LocService locMastService = SpringUtils.getBean(LocService.class);
        Loc locMast = locMastService.getOne(new LambdaQueryWrapper<Loc>()
                .eq(Loc::getLocNo, position)
                .eq(Loc::getLocNo, locNo)
                .eq(Loc::getHostId, hostId));
        if (locMast == null) {
//            //当前库位号查不到，可能是站点库位号
//            BasDevpService basDevpService = SpringUtils.getBean(BasDevpService.class);
//            BasDevp basDevp = basDevpService.queryByLocNo(position);
//            if (basDevp == null) {
//                return null;
//            }
//            return Short.parseShort(basDevp.getQrCodeValue());
            return null;
        }
        return locMast.getCode();
@@ -51,8 +27,8 @@

    //坐标编号转xy轴
    public static int[] positionToXY(String position) {
        int col = Integer.parseInt(position.substring(0, 2));
        int row = Integer.parseInt(position.substring(2, 5));
        int col = Utils.getRow(position);
        int row = Utils.getBay(position);
        int[] newPosition = coverPosition(col,row);
        //返回x和y
//        return new int[]{row, col};

 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/core/utils/NavigateSolution.java

@@ -1,5 +1,6 @@
package com.zy.asrs.wcs.core.utils;

import com.zy.asrs.framework.common.SpringUtils;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.NavigateNode;

import java.util.ArrayList;
@@ -18,14 +19,16 @@

    public NavigateSolution() {
        //载入地图
        NavigateMapData mapData = new NavigateMapData();
        NavigateMapData mapData = SpringUtils.getBean(NavigateMapData.class);
        mapData.setLev(1);
        int[][] data = mapData.getData();
        this.map = data;
    }

    public NavigateSolution(Integer mapType, Integer lev, List<int[]> whitePoints, List<int[]> shuttlePoints) {
        //载入地图指定层高地图
        NavigateMapData mapData = new NavigateMapData(lev);
        NavigateMapData mapData = SpringUtils.getBean(NavigateMapData.class);
        mapData.setLev(lev);
        int[][] data = mapData.getDataFromRedis(mapType, whitePoints, shuttlePoints);
        if (data == null) {
            data = mapData.getData(mapType, whitePoints, shuttlePoints);

 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/core/utils/NavigateUtils.java

@@ -1,5 +1,6 @@
package com.zy.asrs.wcs.core.utils;

import com.zy.asrs.framework.common.SpringUtils;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.MapNode;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.NavigateNode;
import com.zy.asrs.wcs.core.model.enums.NavigationMapType;
@@ -168,7 +169,8 @@

    //获取从x点到下一点的行走距离
    public static Integer getXToNextDistance(NavigateNode xNode) {
        NavigateMapData mapData = new NavigateMapData();
        NavigateMapData mapData = SpringUtils.getBean(NavigateMapData.class);
        mapData.setLev(xNode.getZ());
        List<List<MapNode>> lists = mapData.getJsonData(NavigationMapType.NONE.id, null, null);
        if (lists != null) {
            MapNode mapNode = lists.get(xNode.getX()).get(xNode.getY());

 zy-asrs-wcs/src/main/java/com/zy/asrs/wcs/rcs/thread/impl/SurayShuttleThread.java

@@ -35,6 +35,7 @@
import java.text.MessageFormat;
import java.text.SimpleDateFormat;
import java.util.*;
import java.util.concurrent.TimeUnit;

@Slf4j
@SuppressWarnings("all")
@@ -267,6 +268,7 @@
                    .setPath("/RDS/runRoute")
                    .setHeaders(headers)
                    .setJson(JSON.toJSONString(param))
                    .setTimeout(60, TimeUnit.SECONDS)
                    .build()
                    .doPost();
            JSONObject jsonObject = JSON.parseObject(response);
@@ -296,6 +298,7 @@
                    .setPath("/RDS/runOrder")
                    .setHeaders(headers)
                    .setJson(command.getBody())
                    .setTimeout(60, TimeUnit.SECONDS)
                    .build()
                    .doPost();
            JSONObject jsonObject = JSON.parseObject(response);
@@ -325,6 +328,7 @@
                    .setPath("/RDS/actionOrder")
                    .setHeaders(headers)
                    .setJson(command.getBody())
                    .setTimeout(60, TimeUnit.SECONDS)
                    .build()
                    .doPost();
            JSONObject jsonObject = JSON.parseObject(response);
@@ -354,6 +358,7 @@
                    .setPath("/RDS/actionOrder")
                    .setHeaders(headers)
                    .setJson(command.getBody())
                    .setTimeout(60, TimeUnit.SECONDS)
                    .build()
                    .doPost();
            JSONObject jsonObject = JSON.parseObject(response);