| | |
|---|
| | | //穿梭车出提升机待机位库位号 |
|---|
| | | String standbyLocNoFrom = shuttleStandbyFrom.getDeviceStandbyLoc(); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // /** |
|---|
| | | // * 出库 |
|---|
| | | // * 一、出库起始层有穿梭车 |
|---|
| | | // * 1.穿梭车走行至出库库位 |
|---|
| | | // * 2.提升机到出库起始层 |
|---|
| | | // * 3.穿梭车出库至提升机 |
|---|
| | | // * 4.穿梭车离开提升机 |
|---|
| | | // * 5.提升机载货移动（非必需） |
|---|
| | | // * 6.输送线运输至出库口 |
|---|
| | | // */ |
|---|
| | | // if (Utils.getLev(shuttleLocNo) == Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo())) { |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // //穿梭车不在出库库位 |
|---|
| | | // if (!shuttleLocNo.equals(wrkMast.getSourceLocNo())) { |
|---|
| | | // // 穿梭车走行至出库库位 |
|---|
| | | // motionList.addAll(kernelService.shuttleMove( |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue()); |
|---|
| | | // dto.setLocNo(shuttleLocNo); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue()); |
|---|
| | | // dto.setLocNo(wrkMast.getSourceLocNo()); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE |
|---|
| | | // )); |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // // 穿梭车出库至提升机待机位 |
|---|
| | | // motionList.addAll(kernelService.shuttleTransport( |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue()); |
|---|
| | | // dto.setLocNo(wrkMast.getSourceLocNo()); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue()); |
|---|
| | | // dto.setLiftNo(liftSlave.getId()); |
|---|
| | | // dto.setLocNo(standbyLocNoTo); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_LIFT_PALLET |
|---|
| | | // )); |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // // 提升机空载移动 |
|---|
| | | // motionList.addAll(kernelService.liftMove( |
|---|
| | | // null |
|---|
| | | // , MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setLiftNo(liftSlave.getId()); |
|---|
| | | // dto.setLev(Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo())); |
|---|
| | | // })) |
|---|
| | | // )); |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // // 穿梭车待机位至提升机 |
|---|
| | | // motionList.addAll(kernelService.shuttleTransport( |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue()); |
|---|
| | | // dto.setLocNo(standbyLocNoTo); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue()); |
|---|
| | | // dto.setLiftNo(liftSlave.getId()); |
|---|
| | | // dto.setLocNo(liftLocNoTo); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionCtgType.SHUTTLE_TRANSPORT_TO_LIFT |
|---|
| | | // )); |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // // 穿梭车离开提升机 - 到提升机待机位 |
|---|
| | | // motionList.addAll(kernelService.shuttleMove( |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue()); |
|---|
| | | // dto.setLiftNo(liftSlave.getId()); |
|---|
| | | // dto.setLocNo(liftLocNoFrom); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue()); |
|---|
| | | // dto.setLocNo(standbyLocNoFrom); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_FROM_LIFT |
|---|
| | | // )); |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // // 提升机载货移动 |
|---|
| | | // // 出库库位是否与输送线出库站属于同一层 |
|---|
| | | // if (!slaveOutSta.getLiftLev().equals(Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()))) { |
|---|
| | | // motionList.addAll(kernelService.liftMoveGoods( |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setLiftNo(liftSlave.getId()); |
|---|
| | | // dto.setLev(Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo())); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setLiftNo(liftSlave.getId()); |
|---|
| | | // dto.setLev(slaveOutSta.getLiftLev()); |
|---|
| | | // })) |
|---|
| | | // )); |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // LiftNeighborType neighborType = LiftNeighborType.query(liftSlave.getId(), slaveOutSta.getLiftLev(), false, wrkMast.getStaNo()); |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // // 提升机运输到输送线 |
|---|
| | | // motionList.addAll(kernelService.liftTransportGoodsToConveyor( |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setLiftNo(liftSlave.getId()); |
|---|
| | | // dto.setLev(slaveOutSta.getLiftLev()); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setDevpNo(devpSlave.getId()); |
|---|
| | | // dto.setStaNo(neighborType.staNo); |
|---|
| | | // })) |
|---|
| | | // )); |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // // 穿梭车提升机待机位 - 到待机位 |
|---|
| | | // motionList.addAll(kernelService.shuttleMove( |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue()); |
|---|
| | | // dto.setLocNo(standbyLocNoFrom); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue()); |
|---|
| | | // dto.setLocNo( |
|---|
| | | // ShuttleTempLocType.query(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue(), liftSlave.getId(), Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo())).locNo |
|---|
| | | // ); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE |
|---|
| | | // )); |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // /** |
|---|
| | | // * 二、出库起始层没有穿梭车 |
|---|
| | | // * |
|---|
| | | // * 1.提升机到穿梭车层 |
|---|
| | | // * 2.穿梭车走行至提升机 |
|---|
| | | // * 3.提升机载车至出库起始层 |
|---|
| | | // * 4.穿梭车走行至出库库位 |
|---|
| | | // * 5.穿梭车出库至提升机 |
|---|
| | | // * 6.穿梭车离开提升机 |
|---|
| | | // * 7.提升机载货移动（非必需） |
|---|
| | | // * 8.输送线运输至出库口 |
|---|
| | | // * |
|---|
| | | // */ |
|---|
| | | // } else { |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // // 穿梭车走行至提升机待机位 |
|---|
| | | // motionList.addAll(kernelService.shuttleMove( |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue()); |
|---|
| | | // dto.setLocNo(shuttleLocNo); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue()); |
|---|
| | | // dto.setLiftNo(liftSlave.getId()); |
|---|
| | | // dto.setLocNo(standbyLocNoTo); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE |
|---|
| | | // )); |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // // 提升机到穿梭车层 |
|---|
| | | // motionList.addAll(kernelService.liftMove( |
|---|
| | | // null |
|---|
| | | // , MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setLiftNo(liftSlave.getId()); |
|---|
| | | // dto.setLev(Utils.getLev(shuttleLocNo)); |
|---|
| | | // })) |
|---|
| | | // )); |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // // 穿梭车待机位至提升机 |
|---|
| | | // motionList.addAll(kernelService.shuttleMove( |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue()); |
|---|
| | | // dto.setLocNo(standbyLocNoTo); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue()); |
|---|
| | | // dto.setLiftNo(liftSlave.getId()); |
|---|
| | | // dto.setLocNo(liftLocNoTo); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_TO_LIFT |
|---|
| | | // )); |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // // 提升机载车至出库起始层 |
|---|
| | | // motionList.addAll(kernelService.liftMoveShuttle( |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setLiftNo(liftSlave.getId()); |
|---|
| | | // dto.setLev(Utils.getLev(shuttleLocNo)); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setLiftNo(liftSlave.getId()); |
|---|
| | | // dto.setLev(Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo())); |
|---|
| | | // })) |
|---|
| | | // )); |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // // 穿梭车走行至提升机待机位 |
|---|
| | | // motionList.addAll(kernelService.shuttleMove( |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue()); |
|---|
| | | // dto.setLiftNo(liftSlave.getId()); |
|---|
| | | // dto.setLocNo(liftLocNoFrom); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue()); |
|---|
| | | // dto.setLocNo(standbyLocNoFrom); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_FROM_LIFT |
|---|
| | | // )); |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // // 穿梭车提升机待机位至出库库位 |
|---|
| | | // motionList.addAll(kernelService.shuttleMove( |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue()); |
|---|
| | | // dto.setLiftNo(liftSlave.getId()); |
|---|
| | | // dto.setLocNo(standbyLocNoFrom); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue()); |
|---|
| | | // dto.setLocNo(wrkMast.getSourceLocNo()); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE |
|---|
| | | // )); |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // // 穿梭车出库至提升机待机位 |
|---|
| | | // motionList.addAll(kernelService.shuttleMove( |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue()); |
|---|
| | | // dto.setLocNo(wrkMast.getSourceLocNo()); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue()); |
|---|
| | | // dto.setLiftNo(liftSlave.getId()); |
|---|
| | | // dto.setLocNo(standbyLocNoFrom); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_LIFT_PALLET |
|---|
| | | // )); |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // // 穿梭车提升机待机位至提升机 |
|---|
| | | // motionList.addAll(kernelService.shuttleTransport( |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue()); |
|---|
| | | // dto.setLocNo(standbyLocNoFrom); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue()); |
|---|
| | | // dto.setLiftNo(liftSlave.getId()); |
|---|
| | | // dto.setLocNo(liftLocNoFrom); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionCtgType.SHUTTLE_TRANSPORT_TO_LIFT |
|---|
| | | // )); |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // // 穿梭车离开提升机 |
|---|
| | | // motionList.addAll(kernelService.shuttleMove( |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue()); |
|---|
| | | // dto.setLiftNo(liftSlave.getId()); |
|---|
| | | // dto.setLocNo(liftLocNoFrom); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setShuttleNo(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue()); |
|---|
| | | // dto.setLocNo( |
|---|
| | | // ShuttleTempLocType.query(shuttleProtocol.getShuttleNo().intValue(), liftSlave.getId(), Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo())).locNo |
|---|
| | | // ); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_FROM_LIFT |
|---|
| | | // )); |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // // 提升机载货移动 |
|---|
| | | // // 出库库位是否与输送线出库站属于同一层 |
|---|
| | | // if (!slaveOutSta.getLiftLev().equals(Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo()))) { |
|---|
| | | // motionList.addAll(kernelService.liftMoveGoods( |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setLiftNo(liftSlave.getId()); |
|---|
| | | // dto.setLev(Utils.getLev(wrkMast.getSourceLocNo())); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setLiftNo(liftSlave.getId()); |
|---|
| | | // dto.setLev(slaveOutSta.getLiftLev()); |
|---|
| | | // })) |
|---|
| | | // )); |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // LiftNeighborType neighborType = LiftNeighborType.query(liftSlave.getId(), slaveOutSta.getLiftLev(), false, wrkMast.getStaNo()); |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // // 提升机运输到输送线 |
|---|
| | | // motionList.addAll(kernelService.liftTransportGoodsToConveyor( |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setLiftNo(liftSlave.getId()); |
|---|
| | | // dto.setLev(slaveOutSta.getLiftLev()); |
|---|
| | | // })), |
|---|
| | | // MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | // dto.setDevpNo(devpSlave.getId()); |
|---|
| | | // dto.setStaNo(neighborType.staNo); |
|---|
| | | // })) |
|---|
| | | // )); |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // } |
|---|
| | | // |
|---|
| | | // shuttleNo = String.valueOf(shuttleProtocol.getShuttleNo()); |
|---|
| | | // liftNo = String.valueOf(liftProtocol.getLiftNo()); |
|---|
| | | //穿梭车出提升机后小车待机位 |
|---|
| | | String shuttleFromLiftStandbyLoc = shuttleStandbyFrom.getStandbyLoc(); |
|---|
| | | |
|---|
| | | /** |
|---|
| | | * 出库 |
|---|
| | | * 一、出库起始层有穿梭车 |
|---|
| | | * 1.穿梭车走行至出库库位 |
|---|
| | | * 2.提升机到出库起始层 |
|---|
| | | * 3.穿梭车出库至提升机 |
|---|
| | | * 4.穿梭车离开提升机 |
|---|
| | | * 5.提升机载货移动（非必需） |
|---|
| | | * 6.输送线运输至出库口 |
|---|
| | | */ |
|---|
| | | if (Utils.getLev(shuttleLocNo) == Utils.getLev(originLoc)) { |
|---|
| | | |
|---|
| | | //穿梭车不在出库库位 |
|---|
| | | if (!shuttleLocNo.equals(task.getOriginLoc())) { |
|---|
| | | // 穿梭车走行至出库库位 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.shuttleMove( |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(shuttleLocNo); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(originLoc); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 穿梭车出库顶升 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.shuttleAction( |
|---|
| | | null, |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionCtgType.SHUTTLE_PALLET_LIFT |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 穿梭车出库至提升机待机位 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.shuttleMove( |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(originLoc); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(standbyLocNoTo); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 提升机空载移动到穿梭车层 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.liftMove( |
|---|
| | | null |
|---|
| | | , MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLev(Utils.getLev(shuttleLocNo)); |
|---|
| | | })) |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 锁定提升机 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.liftLock( |
|---|
| | | null |
|---|
| | | , MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | })) |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 穿梭车待机位至提升机 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.shuttleMove( |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(standbyLocNoTo); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(liftLocNoTo); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_TO_LIFT |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 穿梭车出库托盘下降 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.shuttleAction( |
|---|
| | | null, |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionCtgType.SHUTTLE_PALLET_DOWN |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 穿梭车离开提升机 - 到提升机待机位 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.shuttleMove( |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(liftLocNoFrom); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(standbyLocNoFrom); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_FROM_LIFT |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 解锁提升机 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.liftUnlock( |
|---|
| | | null |
|---|
| | | , MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | })) |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 提升机载货移动 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.liftMoveGoods( |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLev(Utils.getLev(task.getOriginLoc())); |
|---|
| | | dto.setStaNo(0);//提升机内侧 |
|---|
| | | })) |
|---|
| | | , MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLev(5);//索牌项目5层是输送线层 |
|---|
| | | dto.setStaNo(1);//提升机左侧 |
|---|
| | | })) |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 穿梭车提升机待机位 - 到待机位 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.shuttleMove( |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(standbyLocNoFrom); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(shuttleFromLiftStandbyLoc); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | /** |
|---|
| | | * 二、出库起始层没有穿梭车 |
|---|
| | | * |
|---|
| | | * 1.提升机到穿梭车层 |
|---|
| | | * 2.穿梭车走行至提升机 |
|---|
| | | * 3.提升机载车至出库起始层 |
|---|
| | | * 4.穿梭车走行至出库库位 |
|---|
| | | * 5.穿梭车出库至提升机 |
|---|
| | | * 6.穿梭车离开提升机 |
|---|
| | | * 7.提升机载货移动（非必需） |
|---|
| | | * 8.输送线运输至出库口 |
|---|
| | | * |
|---|
| | | */ |
|---|
| | | } else { |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 穿梭车走行至提升机库位待机位 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.shuttleMove( |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(shuttleLocNo); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(standbyLocNoTo); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 提升机空载移动到穿梭车层 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.liftMove( |
|---|
| | | null |
|---|
| | | , MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLev(Utils.getLev(shuttleLocNo)); |
|---|
| | | })) |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 锁定提升机 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.liftLock( |
|---|
| | | null |
|---|
| | | , MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | })) |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 穿梭车待机位至提升机 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.shuttleMove( |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(standbyLocNoTo); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(liftLocNoTo); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_TO_LIFT |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 解锁提升机 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.liftUnlock( |
|---|
| | | null |
|---|
| | | , MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | })) |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 提升机搬车 至 目标位置层 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.liftMoveShuttle( |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLev(Utils.getLev(shuttleLocNo)); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLev(Utils.getLev(liftLocNoFrom)); |
|---|
| | | })) |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 锁定提升机 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.liftLock( |
|---|
| | | null |
|---|
| | | , MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | })) |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 更新小车坐标 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.shuttleUpdateLocation( |
|---|
| | | null |
|---|
| | | , MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(liftLocNoFrom); |
|---|
| | | })) |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 穿梭车走行至提升机待机位 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.shuttleMove( |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(liftLocNoFrom); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(standbyLocNoFrom); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_FROM_LIFT |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 解锁提升机 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.liftUnlock( |
|---|
| | | null |
|---|
| | | , MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | })) |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 穿梭车提升机待机位至出库库位 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.shuttleMove( |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(standbyLocNoFrom); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(originLoc); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 穿梭车出库顶升 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.shuttleAction( |
|---|
| | | null, |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionCtgType.SHUTTLE_PALLET_LIFT |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 穿梭车出库至提升机待机位 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.shuttleMove( |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(originLoc); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(standbyLocNoTo); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 提升机空载移动到穿梭车层 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.liftMove( |
|---|
| | | null |
|---|
| | | , MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLev(Utils.getLev(shuttleLocNo)); |
|---|
| | | })) |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 锁定提升机 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.liftLock( |
|---|
| | | null |
|---|
| | | , MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | })) |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 穿梭车待机位至提升机 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.shuttleMove( |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(standbyLocNoTo); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(liftLocNoTo); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_TO_LIFT |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 穿梭车出库托盘下降 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.shuttleAction( |
|---|
| | | null, |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionCtgType.SHUTTLE_PALLET_DOWN |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 穿梭车离开提升机 - 到提升机待机位 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.shuttleMove( |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(liftLocNoFrom); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(standbyLocNoFrom); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE_FROM_LIFT |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 解锁提升机 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.liftUnlock( |
|---|
| | | null |
|---|
| | | , MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | })) |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 提升机载货移动 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.liftMoveGoods( |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLev(Utils.getLev(task.getOriginLoc())); |
|---|
| | | dto.setStaNo(0);//提升机内侧 |
|---|
| | | })) |
|---|
| | | , MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setLiftNo(transferLiftDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLev(5);//索牌项目5层是输送线层 |
|---|
| | | dto.setStaNo(1);//提升机左侧 |
|---|
| | | })) |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 穿梭车提升机待机位 - 到待机位 |
|---|
| | | motionList.addAll(kernelService.shuttleMove( |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(standbyLocNoFrom); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionDto.build((dto -> { |
|---|
| | | dto.setShuttleNo(shuttleDevice.getId().intValue()); |
|---|
| | | dto.setLocNo(shuttleFromLiftStandbyLoc); |
|---|
| | | })), |
|---|
| | | MotionCtgType.SHUTTLE_MOVE |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | return motionList; |
|---|
