#

luxiaotao1123

2024-05-10 43e38caece60d0fd30b8ca444a31adc215732740

#

 src/components/agv.jsx

@@ -29,9 +29,15 @@
    return forkDis;
}

const getLoaderHasBox = (loaderAngle, forkDis, finger1, finger2, finger3, finger4) => {
const getLoaderHasBox = (loaderAngle, inOutFlag, finger1, finger2, finger3, finger4) => {
    // console.log(loaderAngle, forkDis, finger1, finger2, finger3, finger4);
    if (loaderAngle > 360 - 10 || loaderAngle < 0 + 10) {
        if (inOutFlag === 1) {
            return finger1 && finger2;
        }
        if (inOutFlag === 2) {
            return finger3 && finger4;
        }
        return finger1 && finger2;  // 取货是对的 放货是错的 （右）
        /**
         * 2排 (0)
@@ -49,6 +55,12 @@
         */
    }
    if (loaderAngle > 180 - 10 && loaderAngle < 180 + 10) {
        if (inOutFlag === 1) {
            return finger1 && finger2;
        }
        if (inOutFlag === 2) {
            return finger3 && finger4;
        }
        return finger3 && finger4;  // 放货是对的   取货是错的 （左）
        /**
         * 1、3排 (180)
@@ -65,6 +77,12 @@
         */
    }
    if (loaderAngle > 90 - 10 && loaderAngle < 90 + 10) {
        if (inOutFlag === 3) {
            return finger3 && finger4;
        }
        if (inOutFlag === 4) {
            return finger1 && finger2;
        }
        return finger1 && finger2;  // 放货是对的 取货是错的 （中）
        /**
         * 背篓 (90)
@@ -110,7 +128,7 @@
}

const Agv = (props) => {
    const { agvNo, position, trayList, hasBox, finger1, finger2, finger3, finger4 } = props;
    const { agvNo, position, trayList, hasBox, finger1, finger2, finger3, finger4, inOutFlag } = props;
    const theta = -props.theta;
    const height = props.height * 0.0655;

@@ -252,7 +270,7 @@
                    <primitive object={loaderModel} castShadow position={[0, 0, 0]} />
                    <group position-z={forkDis}>
                        <primitive object={forkModel} castShadow position={[0, 6, 0]} />
                        {(hasBox || getLoaderHasBox(loaderAngle, forkDis, finger1, finger2, finger3, finger4)) && <Box position={[0, 6, 0]} />}
                        {(hasBox || getLoaderHasBox(loaderAngle, inOutFlag, finger1, finger2, finger3, finger4)) && <Box position={[0, 6, 0]} />}
                    </group>
                </group>
                <group>