#

luxiaotao1123

2024-05-08 19d6c1cbe579409b4fdf77530300b29aa63518d7

#

 src/components/agv.jsx

@@ -23,7 +23,7 @@
    const [groupPos, setGroupPos] = useState({ x: 0, y: 0, z: 0 });
    const [groupTheta, setGroupTheta] = useState(0);
    const [loaderHeight, setLoaderHeight] = useState(0);
    const [integrateTheta, setIntegrateTheta] = useState(0);
    const [loaderAngle, setLoaderAngle] = useState(0);
    const [forkDis, setForkDis] = useState(0);
    const [realTrayList, setRealTrayList] = useState([]);

@@ -52,9 +52,9 @@

        // group theta
        if (groupTheta !== theta && props.theta !== null) {
            const minTheta = Common.normalizeAngle(theta);
            const targetTheta = Common.normalizeAngle(theta - groupTheta) + groupTheta;
            new TWEEN.Tween({ value: groupTheta })
                .to({ value: minTheta }, INTERVAL_TIME)
                .to({ value: targetTheta }, INTERVAL_TIME)
                .easing(TWEEN.Easing.Linear.None)
                .onUpdate((e) => {
                    setGroupTheta(e.value)
@@ -79,21 +79,16 @@

        // loader theta
        const loaderAbsoluteAngle = (theta + loaderTheta) % 360;
        // console.log("integrateTheta", integrateTheta);
        // console.log("theta", theta);
        // console.log("loaderTheta", loaderTheta);
        // console.log("loaderAbsoluteAngle", loaderAbsoluteAngle);
        if (integrateTheta !== loaderAbsoluteAngle && props.loaderTheta !== null) {
            const minTheta = Common.normalizeAngle(loaderAbsoluteAngle);
            // const minTheta = Common.minDiffTheta(integrateTheta, loaderAbsoluteAngle);
            new TWEEN.Tween({ value: integrateTheta })
                .to({ value: minTheta }, INTERVAL_TIME)
        if (loaderAngle !== loaderAbsoluteAngle && props.loaderTheta !== null) {
            const targetTheta = Common.normalizeAngle(loaderAbsoluteAngle - loaderAngle) + loaderAngle;
            new TWEEN.Tween({ value: loaderAngle })
                .to({ value: targetTheta }, INTERVAL_TIME)
                .easing(TWEEN.Easing.Linear.None)
                .onUpdate((e) => {
                    setIntegrateTheta(e.value)
                    setLoaderAngle(e.value)
                })
                .onComplete((e) => {
                    setIntegrateTheta(e.value)
                    setLoaderAngle(e.value)
                }).start();
        }

@@ -158,7 +153,7 @@
                <primitive object={bodyModel} castShadow />
                <group
                    position-y={loaderHeight}
                    rotation-y={Common.rotationParseNum(integrateTheta)}
                    rotation-y={Common.rotationParseNum(loaderAngle)}
                >
                    <primitive object={loaderModel} castShadow position={[0, 20, 0]} />
                    <group position-z={forkDis}>

 src/utils/common.js

@@ -30,8 +30,11 @@

export const normalizeAngle = (angle) => {
    let newAngle = angle % 360;
    if (newAngle < 0) {

    if (newAngle < -180) {
        newAngle += 360;
    } else if (newAngle > 180) {
        newAngle -= 360;
    }
    return newAngle;
}