| | |
|---|
| | | Code nextCode = codeService.getCacheByData(next); |
|---|
| | | Double nextDirection = mapService.calculateDirection(lastCode, nextCode, angleOffsetVal); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 如果去下个节点的方向与当前方向差180度，则不需要旋转，改为反方向行走，nextDirection继续赋值是为了避免 ‘第一个动作一定是 turn’ 的判断 |
|---|
| | | boolean reverse = false; |
|---|
| | | if (nextDirection.equals((workDirection + 180) % 360)) { |
|---|
| | | nextDirection = workDirection; |
|---|
| | | reverse = true; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | if (!lastDirection.equals(nextDirection) || actionList.isEmpty()) { |
|---|
| | | |
|---|
| | | if (!lastCode.getCornerBool()) { |
|---|
| | | if (nextDirection.equals((lastDirection + 180) % 360)) { |
|---|
| | | nextDirection = lastDirection; |
|---|
| | | reverse = true; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } else { |
|---|
| | | if (!lastDirection.equals(nextDirection)) { |
|---|
| | | if (lastDirection.equals((nextDirection + 180) % 360)) { |
|---|
| | | nextDirection = lastDirection; |
|---|
| | | reverse = true; |
|---|
| | | } else { |
|---|
| | | // turn |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | | task.getBusId(), // 总线 |
|---|
| | | task.getId(), // 任务 |
|---|
| | | null, // 动作号 |
|---|
| | | null, // 优先级 |
|---|
| | | ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称 |
|---|
| | | mapService.isTurnCorner(lastCode.getData()) ? 1D : 0D, // 属性值 |
|---|
| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
|---|
| | | String.valueOf(nextDirection), // 动作参数 |
|---|
| | | ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型 |
|---|
| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
|---|
| | | agvId, // AGV |
|---|
| | | now // 工作时间 |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | lastDirection = nextDirection; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 第一个动作一定是 turn |
|---|
| | | if (actionList.isEmpty()) { |
|---|
| | | // turn |
|---|
| | | actionList.add(new Action( |
|---|
| | | null, // 编号 |
|---|
| | |
|---|
| | | )); |
|---|
| | | |
|---|
| | | lastDirection = nextDirection; |
|---|
| | | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | // run |
|---|
