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luxiaotao1123

2025-03-19 f24ebd38831ae82573b9cfc1f3b0e700406065bd

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 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/MainService.java

@@ -667,7 +667,7 @@
            List<Action> actionList = new ArrayList<>();
            // start node
            Code lastCode = codeService.getCacheById(agvDetail.getRecentCode());
            Double lastDirection = agvDetail.getAgvAngle();
            Double lastDirection = MapService.mapToNearest(agvDetail.getAgvAngle());
            if (!lastCode.getData().equals(pathList.get(0))) {
                throw new CoolException("AGV[" + agvNo + "]定位偏移...");
            }

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/MapService.java

@@ -123,6 +123,18 @@
        }).collect(Collectors.toList());
    }

    public static Double mapToNearest(Double angle) {
        if (null == angle) {
            return null;
        }
        angle = (angle + 360) % 360;
        double remainder = angle % 45;
        if (remainder < 22.5) {
            return angle - remainder;
        } else {
            return angle + (45 - remainder);
        }
    }

    // 角度计算
    public Double calculateDirection(Code startCode, Code endCode, int angleOffsetVal) {
@@ -134,7 +146,7 @@

        double deltaX = x1 - x0;
        double deltaY = y1 - y0;
        double angle = -Math.atan2(deltaX, deltaY);
        double angle = Math.atan2(deltaX, deltaY);
        angle = Math.toDegrees(angle) + angleOffsetVal;
        angle = (angle + 360) % 360; // 将角度转换为正值