#

luxiaotao1123

2024-12-17 db576395617232b8526ff59cbb29014437af7c8c

#

 zy-acs-fake/src/main/java/com/zy/acs/fake/domain/DynamicNode.java

@@ -16,6 +16,8 @@

    private Integer serial = -1;

    private long time = 0;

    public DynamicNode() {}

    public DynamicNode(String vehicle) {
@@ -27,4 +29,10 @@
        this.serial = serial;
    }

    public DynamicNode(String vehicle, Integer serial, long time) {
        this.vehicle = vehicle;
        this.serial = serial;
        this.time = time;
    }

}

 zy-acs-fake/src/main/java/com/zy/acs/fake/service/MapService.java

@@ -110,19 +110,24 @@

            DynamicNode dynamicNode = dynamicMatrix[codeMatrixIdx[0]][codeMatrixIdx[1]];


            Integer serial = dynamicNode.getSerial();
            long time = dynamicNode.getTime();

            List<String> resetCodeList = new ArrayList<>();

            for (int i = 0; i < dynamicMatrix.length; i++) {
                for (int j = 0; j < dynamicMatrix[i].length; j++) {

                    if (i == codeMatrixIdx[0] && j == codeMatrixIdx[1]) { continue; }

                    DynamicNode node = dynamicMatrix[i][j];
                    if (node.getVehicle().equals(agvNo) && node.getSerial() < serial) {
                    if (node.getVehicle().equals(agvNo)) {
                        if (node.getSerial() < serial || node.getTime() != time) {
                        resetCodeList.add(codeMatrix[i][j]);
                    }
                }
            }
            }

            if (!Cools.isEmpty(resetCodeList)) {


 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/DemoController.java

@@ -17,11 +17,9 @@
import com.zy.acs.manager.system.controller.BaseController;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.jdbc.core.JdbcTemplate;
import org.springframework.web.bind.annotation.GetMapping;
import org.springframework.web.bind.annotation.RequestMapping;
import org.springframework.web.bind.annotation.RequestMethod;
import org.springframework.web.bind.annotation.RestController;
import org.springframework.web.bind.annotation.*;

import java.util.Collections;
import java.util.List;

/**
@@ -130,4 +128,17 @@
        return R.ok();
    }

    // http://localhost:8088/demo/auto/go/patrol?count=10
    @GetMapping("/auto/go/patrol")
    public R autoGoPatrol(@RequestParam(required = false, defaultValue = "5") Integer count) {
        List<Agv> list = agvService.list(new LambdaQueryWrapper<Agv>().eq(Agv::getStatus, StatusType.ENABLE.val));
        Collections.shuffle(list);
        List<Agv> agvs = list.subList(0, count);
        int result = 0;
        for (Agv agv : agvs) {
            patrolService.startupPatrol(agv.getUuid());
            result++;
        }
        return R.ok().add(result);
    }
}

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/MapService.java

@@ -204,17 +204,23 @@


            Integer serial = dynamicNode.getSerial();
            long time = dynamicNode.getTime();

            List<String> resetCodeList = new ArrayList<>();

            for (int i = 0; i < dynamicMatrix.length; i++) {
                for (int j = 0; j < dynamicMatrix[i].length; j++) {

                    if (i == codeMatrixIdx[0] && j == codeMatrixIdx[1]) { continue; }

                    DynamicNode node = dynamicMatrix[i][j];
                    if (node.getVehicle().equals(agvNo) && node.getSerial() < serial) {
                    if (node.getVehicle().equals(agvNo)) {
                        if (node.getSerial() < serial || node.getTime() != time) {
                        resetCodeList.add(codeMatrix[i][j]);
                    }
                }
            }
            }

            if (!Cools.isEmpty(resetCodeList)) {


 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/astart/MapDataDispatcher.java

@@ -447,10 +447,11 @@
            if (Cools.isEmpty(codeList, vehicle)) {
                return;
            }
            long time = System.currentTimeMillis() / 1000;
            int serial = 1;
            for (String code : codeList) {
                int[] node = getCodeMatrixIdx(lev, code);
                dynamicMatrix[node[0]][node[1]] = new DynamicNode(vehicle, serial);
                dynamicMatrix[node[0]][node[1]] = new DynamicNode(vehicle, serial, time);
                serial++;
            }
        } else {

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/astart/domain/DynamicNode.java

@@ -16,6 +16,8 @@

    private Integer serial = -1;

    private long time = 0;

    public DynamicNode() {}

    public DynamicNode(String vehicle) {
@@ -27,4 +29,9 @@
        this.serial = serial;
    }

    public DynamicNode(String vehicle, Integer serial, long time) {
        this.vehicle = vehicle;
        this.serial = serial;
        this.time = time;
    }
}

 zy-acs-manager/src/main/resources/agv.py

@@ -97,9 +97,20 @@
# 将 dynamicMatrix 转换为 numpy 结构化数组
def convert_to_structured_array(dynamicMatrix):
    # 定义结构化数组的 dtype
    dtype = [('serial', int), ('vehicle', 'U2')]
    dtype = [('serial', int), ('vehicle', 'U2'), ('time', int)]

    # 确保每个字典包含所有字段
    structured_list = []
    for row in dynamicMatrix:
       for d in row:
           # 提取字段，确保 'time' 存在，否则设置为默认值（例如 0.0）
           serial = d.get('serial', 0)
           vehicle = d.get('vehicle', '0')
           time_val = d.get('time', 0)
           structured_list.append((serial, vehicle, time_val))

    # 将嵌套的列表转换为结构化数组
    structured_array = np.array([tuple(d.values()) for row in dynamicMatrix for d in row], dtype=dtype)
    structured_array = np.array(structured_list, dtype=dtype)
    # 重塑为原始的二维形状
    return structured_array.reshape(len(dynamicMatrix), -1)