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| | | // 初始方向值补丁 |
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| | | if (first) { |
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| | | if (Cools.isEmpty(actionList) || !actionList.get(0).getActionType().equals(ActionTypeType.TurnCorner.val())) { |
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| | | Double firstTurnDir = workDirection; |
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| | | // 巷道逻辑 |
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| | | if (!laneBuilder.isInitialized()) { |
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| | | throw new CoolException("lanes are not initialized"); |
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| | | } |
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| | | LaneDto lastLaneDto = laneBuilder.search(lastCode.getData()); |
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| | | // 进入巷道角度 |
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| | | Double lastLaneDir = laneService.getLaneDirection(lastLaneDto); |
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| | | if (lastLaneDir != null) { |
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| | | firstTurnDir = lastLaneDir; |
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| | | } |
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| | | if (!lastDirection.equals(firstTurnDir)) { |
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| | | if (!lastCode.getCornerBool()) { |
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| | | throw new CoolException(agvNo + "号小车方向错误，请推至转弯点手动调整"); |
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| | | } |
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| | | } |
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| | | // turn |
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| | | actionList.add(new Action( |
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| | | null, // 编号 |
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| | | ActionTypeType.TurnCorner.desc, // 名称 |
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| | | (double) mapService.spinDirection(lastCode).val, // 属性值 |
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| | | lastCode.getData(), // 地面码 |
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| | | String.valueOf(workDirection), // 动作参数 |
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| | | String.valueOf(firstTurnDir), // 动作参数 |
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| | | ActionTypeType.TurnCorner.val(), // 动作类型 |
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| | | actionPrepareSts, // 动作进度 |
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| | | agvId, // AGV |
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| | | now // 工作时间 |
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| | | )); |
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| | | lastDirection = workDirection; |
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| | | lastDirection = firstTurnDir; |
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| | | } |
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| | | first = false; |
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