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vincentlu

昨天 c5b9af0d593987156cd2f2206b15ab2992999aed

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 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/MapService.java

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    private boolean isInsideExpandedFootprint(double px, double py, double centerX, double centerY
            , VehicleFootprint footprint, double headingRad, double buffer) {
        // 一、重置成以车辆为原点且车头为x、y正方向的坐标系
        // 向量平移，地图坐标系转到以车辆中心为原点的坐标系，使车辆中心变成新的原点（方便计算）
        double dx = px - centerX;
        double dy = py - centerY;

        // 再把坐标旋转到车辆坐标系（localX 指向车头，localY 指向车辆左侧），取消原地图的车辆旋转方向
        double localX = dx * Math.cos(headingRad) + dy * Math.sin(headingRad);
        double localY = -dx * Math.sin(headingRad) + dy * Math.cos(headingRad);

        double xMin = -footprint.getTail();
        double xMax = footprint.getHead();
        double yMin = -footprint.getHalfWidth();
        double yMax = footprint.getHalfWidth();
        // 二、车辆在自身坐标系中的矩形范围
        double xMax = footprint.getHead(); // localX方向， 向前（车头方向）是正值
        double xMin = -footprint.getTail(); // localX方向， 向后（车尾）是负值

        double excessX = 0D;
        double yMax = footprint.getHalfWidth(); // localY 方向， 左侧为正
        double yMin = -footprint.getHalfWidth(); // localY 方向， 右侧为负

        // 三、计算 点 是否在 “矩形外扩 + buffer 的区域”里
        // 计算点距离 矩形边界 的‘超出量’，落在矩形内时超出量为 0
        double excessX = 0D; // 默认 0 表示还在矩形里面
        if (localX < xMin) {
            excessX = xMin - localX;
        } else if (localX > xMax) {
            excessX = localX - xMax;
        }

        double excessY = 0D;
        double excessY = 0D; // 默认 0 表示还在矩形里面
        if (localY < yMin) {
            excessY = yMin - localY;
        } else if (localY > yMax) {
            excessY = localY - yMax;
        }

        // (excessX, excessY) 表示距离向量

        // 通过 欧氏距离平方算法， 若到矩形的最短距离不超过 buffer，说明在“车辆形状 + 缓冲半径”内
        return excessX * excessX + excessY * excessY <= buffer * buffer;
    }