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| | | now // 工作时间 |
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| | | )); |
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| | | lastDirection = nextLaneDir; |
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| | | |
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| | | if (nextDirection.equals(oppNextLaneDir)) { |
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| | | reverse = true; |
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| | | } |
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| | | } else { |
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| | | if (nextDirection.equals(oppNextLaneDir)) { |
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| | | nextDirection = nextLaneDir; |
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| | | reverse = true; |
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| | | } |
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| | | } |
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| | | |
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| | | nextDirection = nextLaneDir; |
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| | | } else if (null != lastLaneDir) { |
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| | | final double oppLastLaneDir = (lastLaneDir + 180) % 360; |
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| | | if (nextDirection.equals(oppLastLaneDir)) { |
|---|
| | | if (nextDirection.equals(oppNextLaneDir)) { |
|---|
| | | reverse = true; |
|---|
| | | } |
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| | | nextDirection = lastLaneDir; |
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| | | nextDirection = nextLaneDir; // 防止 第一个动作一定是 turn 出问题 |
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| | | } else if (null != lastLaneDir) { |
|---|
| | | final double oppLastLaneDir = (lastLaneDir + 180) % 360; |
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| | | |
|---|
| | | if (!lastDirection.equals(nextDirection)) { |
|---|
| | | if (!lastDirection.equals(nextDirection)) { // lastLaneDir |
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| | | if (!lastCode.getCornerBool()) { |
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| | | throw new CoolException(agvNo + "号小车离开巷道需调整方向为 " + nextDirection + "°，请推至转弯点手动调整"); |
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| | | } |
|---|
| | | } |
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| | | |
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| | | if (nextDirection.equals(oppLastLaneDir)) { |
|---|
| | | reverse = true; |
|---|
| | | } |
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| | | nextDirection = lastLaneDir; // 防止 第一个动作一定是 turn 出问题 |
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| | | } else { |
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| | | |
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| | | // 如果下一个方向正好是作业方向的相反方向，则重置下一个方向为作业方向，标记 reverse = true |
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