#

luxiaotao1123

2024-12-25 c3db115095084be321594058fb545578c4d4f32b

#

 version/db/mock/50-20241225.rar

Binary files differ

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/AvoidWaveCalculator.java

@@ -101,8 +101,8 @@
                return false;
            }

            return this.calcWaveScopeByPython(lev);
//            return this.calcWaveScopeByJava(lev);
//            return this.calcWaveScopeByPython(lev);
            return this.calcWaveScopeByJava(lev);

        } catch (Exception e) {

@@ -177,6 +177,9 @@
    }

    private boolean calcWaveScopeByJava(Integer lev) throws Exception {
        AgvModel agvModel = agvModelService.selectByType(AgvModelType.CTU_BOX_TRANSPORT_AGV.toString());    // can be optimized
        Double avoidDistance = MapDataUtils.getVehicleWaveSafeDistance(agvModel.getDiameter(), MapDataConstant.MAX_DISTANCE_BETWEEN_ADJACENT_AGV_FACTOR);

        // java
        String[][] codeMatrix = mapDataDispatcher.getCodeMatrix(lev);
        String[][] waveMatrix = mapDataDispatcher.initWaveMatrix(lev);
@@ -188,9 +191,7 @@
                DynamicNode dynamicNode = dynamicMatrix[i][j];
                String vehicle = dynamicNode.getVehicle();
                if (!DynamicNodeType.ACCESS.val.equals(vehicle) && !DynamicNodeType.BLOCK.val.equals(vehicle)) {
                    AgvModel agvModel = agvModelService.getById(agvService.selectByUuid(vehicle).getAgvModel());    // can be optimized

                    Double avoidDistance = MapDataUtils.getVehicleWaveSafeDistance(agvModel.getDiameter(), MapDataConstant.MAX_DISTANCE_BETWEEN_ADJACENT_AGV_FACTOR);
                    List<NavigateNode> includeList = mapService.getWaveScopeByCode(lev, codeMatrix[i][j], avoidDistance);

                    for (NavigateNode navigateNode : includeList) {

 zy-acs-manager/src/main/java/com/zy/acs/manager/core/service/MapService.java

@@ -267,7 +267,7 @@
        NavigateNode originNode = new NavigateNode(codeMatrixIdx[0], codeMatrixIdx[1], code);

        List<NavigateNode> includeList = new ArrayList<>();
        List<NavigateNode> existNodes = new ArrayList<>();
        Set<NavigateNode> existNodes = new HashSet<>();

        includeList.add(originNode);
        existNodes.add(originNode);
@@ -279,7 +279,7 @@

    public void spreadWaveNode(NavigateNode originNode, NavigateNode currNode
            , String[][] codeMatrix, String[][] cdaMatrix, Double radiusLen
            , List<NavigateNode> includeList, List<NavigateNode> existNodes) {
            , List<NavigateNode> includeList, Set<NavigateNode> existNodes) {
        int x = currNode.getX();
        int y = currNode.getY();

@@ -291,7 +291,7 @@

    public void extendNeighborNodes(NavigateNode originNode, NavigateNode nextNode
            , String[][] codeMatrix, String[][] cdaMatrix, Double radiusLen
            , List<NavigateNode> includeList, List<NavigateNode> existNodes) {
            , List<NavigateNode> includeList, Set<NavigateNode> existNodes) {

        int x = nextNode.getX();
        int y = nextNode.getY();
@@ -301,7 +301,7 @@
            return;
        }

        if (this.isExist(nextNode, existNodes)) {
        if (existNodes.contains(nextNode)) {
            return;
        }

@@ -327,22 +327,6 @@

            }
        }
    }

    private boolean isExist(NavigateNode node, List<NavigateNode> existNodes) {
        for (NavigateNode existNode : existNodes) {
            if (this.isSame(node, existNode)) {
                return true;
            }
        }
        return false;
    }

    private boolean isSame(NavigateNode o1, NavigateNode o2) {
        if (Cools.isEmpty(o1, o2)) {
            return false;
        }
        return o1.getX() == o2.getX() && o1.getY() == o2.getY();
    }

    // v2 BFS ------------------------------------------------------------------------------
@@ -394,7 +378,7 @@
        }

        // If the node has already been visited, skip it
        if (this.isExist0(nextNode, visited)) {
        if (visited.contains(nextNode)) {
            return;
        }

@@ -422,15 +406,6 @@
                queue.offer(nextNode);
            }
        }
    }

    private boolean isExist0(NavigateNode node, Set<NavigateNode> existNodes) {
        for (NavigateNode existNode : existNodes) {
            if (this.isSame(node, existNode)) {
                return true;
            }
        }
        return false;
    }