#

vincentlu

2026-03-25 8137724b0b7325b0a68f2c9726ec4e437b6ee478

#

 zy-acs-common/src/main/java/com/zy/acs/common/hk/HkConnectionMessage.java

@@ -1,9 +1,12 @@
package com.zy.acs.common.hk;

import lombok.Data;
import lombok.EqualsAndHashCode;

@EqualsAndHashCode(callSuper = true)
@Data
public class HkConnectionMessage extends HkMessageHeader {

    // 连接状态：ONLINE、OFFLINE、CONNECTIONBROKEN
    private HkConnectionStateType connectionState;
}

 zy-acs-common/src/main/java/com/zy/acs/common/hk/HkMessageHeader.java

@@ -5,13 +5,18 @@
@Data
public class HkMessageHeader {

    // 消息头 ID
    private Long headerId;

    // 消息时间戳，ISO 8601 UTC 格式
    private String timestamp;

    // 协议版本号
    private String version;

    // AGV 制造商
    private String manufacturer;

    // AGV 车号
    private String serialNumber;
}

 zy-acs-common/src/main/java/com/zy/acs/common/hk/HkNodePosition.java

New file
@@ -0,0 +1,17 @@
package com.zy.acs.common.hk;

import lombok.Data;

@Data
public class HkNodePosition {

    // 节点在地图坐标系上的 x 坐标，单位 m
    private Double x;

    // 节点在地图坐标系上的 y 坐标，单位 m
    private Double y;

    // 节点在地图坐标系上的绝对角度，单位 rad
    private Double theta;

}

 zy-acs-common/src/main/java/com/zy/acs/common/hk/HkOrderEdge.java

New file
@@ -0,0 +1,57 @@
package com.zy.acs.common.hk;

import lombok.Data;

import java.util.List;

@Data
public class HkOrderEdge {

    // 路径段唯一标识
    private String edgeId;

    // 路径段编号，用于确定节点和路径段顺序
    private Long sequenceId;

    // 路径段描述
    private String edgeDescription;

    // 路径段是否被释放发布
    private Boolean released;

    // 起始节点 ID
    private String startNodeId;

    // 终点节点 ID
    private String endNodeId;

    // 允许 AGV 在该路径段的最大速度
    private Double maxSpeed;

    // AGV 在路径段上的朝向角度
    private Double orientation;

    // 朝向类型，例如 GLOBAL、TANGENTIAL
    private String orientationType;

    // 是否允许旋转
    private Boolean rotationAllowed;

    // 最大旋转速度
    private Double maxRotationSpeed;

    // 车辆最大限高
    private Double maxHeight;

    // 执行机构最低限高
    private Double minHeight;

    // 执行机构姿态信息，待协议细化
    private Object actuator;

    // 轨迹对象，待协议细化
    private Object trajectory;

    // 路径上的动作列表，待协议细化
    private List<Object> actions;
}

 zy-acs-common/src/main/java/com/zy/acs/common/hk/HkOrderMessage.java

New file
@@ -0,0 +1,26 @@
package com.zy.acs.common.hk;

import lombok.Data;
import lombok.EqualsAndHashCode;

import java.util.List;

@EqualsAndHashCode(callSuper = true)
@Data
public class HkOrderMessage extends HkMessageHeader {

    // 任务 ID
    private String orderId;

    // 任务更新 ID
    private Long orderUpdateId;

    // 区域地图集唯一标识
    private String zoneSetId;

    // 任务节点数组
    private List<HkOrderNode> nodes;

    // 任务路径段数组
    private List<HkOrderEdge> edges;
}

 zy-acs-common/src/main/java/com/zy/acs/common/hk/HkOrderNode.java

New file
@@ -0,0 +1,42 @@
package com.zy.acs.common.hk;

import lombok.Data;

import java.util.List;

@Data
public class HkOrderNode {

    // 节点唯一标识
    private String nodeId;

    // 节点编号，用于确定节点和路径段顺序
    private Long sequenceId;

    // 节点描述
    private String nodeDescription;

    // 节点是否被释放发布
    private Boolean released;

    // 节点位置
    private HkNodePosition nodePosition;

    // 节点 xy 方向精度范围，单位 m
    private Double allowedDeviationXY;

    // 节点角度精度范围，单位 rad
    private Double allowedDeviationTheta;

    // 节点所在地图 ID
    private String mapId;

    // 地图描述
    private String mapDescription;

    // 执行机构姿态信息，待协议细化
    private Object actuator;

    // 节点上的动作列表，待协议细化
    private List<Object> actions;
}

 zy-acs-hk/zy-acs-hk-latent/src/main/java/com/zy/acs/hk/latent/mqtt/HkTopicBuilder.java

@@ -18,6 +18,9 @@
    public List<String> buildSubscribeTopics() {
        List<String> topics = new ArrayList<>();
        for (HkSubTopicType subTopicEnum : HkSubTopicType.values()) {
            if (!subTopicEnum.isSubscribe()) {
                continue;
            }
            topics.add(buildTopic("+", subTopicEnum.getCode()));
        }
        return topics;

 zy-acs-hk/zy-acs-hk-latent/src/main/java/com/zy/acs/hk/latent/mqtt/publisher/HkOrderPublisher.java

New file
@@ -0,0 +1,47 @@
package com.zy.acs.hk.latent.mqtt.publisher;

import com.zy.acs.common.hk.HkOrderMessage;
import com.zy.acs.common.utils.GsonUtils;
import com.zy.acs.hk.latent.mqtt.EmqxMqttClient;
import com.zy.acs.hk.latent.mqtt.HkTopicBuilder;
import com.zy.acs.hk.latent.mqtt.type.HkSubTopicType;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.stereotype.Component;
import org.springframework.util.StringUtils;

@Slf4j
@Component
public class HkOrderPublisher {

    @Autowired
    private EmqxMqttClient emqxMqttClient;

    @Autowired
    private HkTopicBuilder hkTopicBuilder;

    public void publish(HkOrderMessage orderMessage) {
        if (orderMessage == null) {
            throw new IllegalArgumentException("orderMessage can not be null");
        }
        if (!StringUtils.hasText(orderMessage.getSerialNumber())) {
            throw new IllegalArgumentException("orderMessage.serialNumber can not be blank");
        }
        if (!StringUtils.hasText(orderMessage.getOrderId())) {
            throw new IllegalArgumentException("orderMessage.orderId can not be blank");
        }
        if (orderMessage.getOrderUpdateId() == null) {
            throw new IllegalArgumentException("orderMessage.orderUpdateId can not be null");
        }

        String topic = hkTopicBuilder.buildTopic(orderMessage.getSerialNumber(), HkSubTopicType.ORDER.getCode());
        String payload = GsonUtils.toJson(orderMessage);
        emqxMqttClient.publish(topic, payload);

        log.info("publish hk order message, agvNo={}, orderId={}, orderUpdateId={}, topic={}",
                orderMessage.getSerialNumber(),
                orderMessage.getOrderId(),
                orderMessage.getOrderUpdateId(),
                topic);
    }
}

 zy-acs-hk/zy-acs-hk-latent/src/main/java/com/zy/acs/hk/latent/mqtt/type/HkSubTopicType.java

@@ -6,15 +6,20 @@
@Getter
public enum HkSubTopicType {

    STATE("state"),
    VISUALIZATION("visualization"),
    CONNECTION("connection"),
    FACTSHEET("factsheet");
    STATE("state", true),
    VISUALIZATION("visualization", true),
    CONNECTION("connection", true),
    FACTSHEET("factsheet", true),
    ORDER("order", false),
    INSTANT_ACTIONS("instantActions", false);

    private final String code;

    HkSubTopicType(String code) {
    private final boolean subscribe;

    HkSubTopicType(String code, boolean subscribe) {
        this.code = code;
        this.subscribe = subscribe;
    }

    public static HkSubTopicType fromCode(String code) {